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公开(公告)号：CN119326503B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411454223.5
申请日：2024-10-17
Applicant: 北京邮电大学 , 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于分段靶向修正的机器人定位控制方法及装置，涉及微创手术机器人技术领域。所述方法包括：根据穿刺靶点在影像中的位置，对穿刺路径进行规划；机器人基于规划的穿刺路径携载穿刺针执行穿刺；检测穿刺针的穿刺角度误差；响应于穿刺针针尖停泊点的位置，对穿刺角度误差进行修正。其中，定义临界停泊误差，当检测到的穿刺角度误差大于临界停泊误差时，计时器开始工作，记录穿刺误差持续时间；并且，定义临界停泊时间，作为判断机器人进入停泊点的临界时间阈值，当穿刺误差持续时间大于临界停泊时间时，穿刺针针尖所在位置为停泊点。本发明能够最大化减少误差累积和穿刺角度调整次数，从而提高穿刺精度和安全性。
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公开(公告)号：CN114767274B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210301762.X
申请日：2022-03-25
Abstract: 本发明公开一种立体定位微型手术机器人，包括第一位置控制单元、第二位置控制单元、深度控制单元、穿刺针连接装置、第一活动单元、第二活动单元以及第一基座；第一基座提供安装基础，第一、第二位置控制单元分别具备2个主动作动自由度，分别以串联、并联形式组成，末端位置工作空间为平面，深度控制单元具备1个主动作动自由度的直线进给，第一、第二活动单元分别具有俯仰、偏航的被动自由度，两者之间还具有1个被动自由度的翻滚运动和1个被动自由度的直线运动，穿刺针连接装置固定针；本发明体积小，安装方便，末端执行机构有至少5个自由度，能达到空间所需位置，能配合不同器械完成不同手术，可为医生提供实时影像信息，保证手术顺利完成。
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公开(公告)号：CN119184847B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411454229.2
申请日：2024-10-17
Applicant: 北京邮电大学 , 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于穿刺针弯曲模型的机器人运动参数确定方法及装置，涉及微创手术机器人技术领域。所述方法包括：利用穿刺针对软组织仿真体进行穿刺，实时检测穿刺针的医学影像，得到穿刺针的弯曲特征点，基于所获取的弯曲特征点建立弯曲模型；通过标定确定机器人坐标系、影像坐标系以及弯曲坐标系的转换关系；基于所述穿刺针弯曲模型，求解机器人的正运动学模型或逆运动学模型，确定机器人的运动参数。本发明可以解决穿刺过程中因穿刺针弯曲导致的穿刺针偏离预定轨迹的问题，提高穿刺准确性。
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公开(公告)号：CN119326503A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411454223.5
申请日：2024-10-17
Applicant: 北京邮电大学 , 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于分段靶向修正的机器人定位控制方法及装置，涉及微创手术机器人技术领域。所述方法包括：根据穿刺靶点在影像中的位置，对穿刺路径进行规划；机器人基于规划的穿刺路径携载穿刺针执行穿刺；检测穿刺针的穿刺角度误差；响应于穿刺针针尖停泊点的位置，对穿刺角度误差进行修正。其中，定义临界停泊误差，当检测到的穿刺角度误差大于临界停泊误差时，计时器开始工作，记录穿刺误差持续时间；并且，定义临界停泊时间，作为判断机器人进入停泊点的临界时间阈值，当穿刺误差持续时间大于临界停泊时间时，穿刺针针尖所在位置为停泊点。本发明能够最大化减少误差累积和穿刺角度调整次数，从而提高穿刺精度和安全性。
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公开(公告)号：CN119262361A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411617005.9
申请日：2024-11-13
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64U10/70 , B64U30/12 , B64U30/16 , B64U30/297 , B64U30/295 , B64U60/40 , B64U60/10 , B64U40/20 , B64U40/10 , B64C35/00 , B63G8/00 , B63G8/16 , B64U101/60
Abstract: 本发明公开一种海陆空三栖机器人，属于无人作业设备技术领域，包括底板，底板上固接有机翼转换机构和飞控组件，底板下固接有水中作业机构；底板尾端固接有第一推进螺旋桨，底板前端固接有机翼支架，机翼支架两侧通过球铰铰接有机翼，机翼上固接有旋翼机构，旋翼机构尾端固接有起落架；机翼转换机构带动机翼以球铰为轴伸缩和旋转。本发明可实现跨域协同作业，同时可实现船基、陆基和海基等多种条件下起飞和工作，整体结构紧凑，运输方便，解决了传统固定翼无人机运输尺寸过大和需要较大起降场地的问题，也解决了传统旋翼无人机飞行速度较慢的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118635088A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410676772.0
申请日：2024-05-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B06B1/06
Abstract: 本发明公开了一种通用型具有中空贯穿空间的超声换能器，包括超声换能器本体，所述超声换能器本体的中部沿轴线方向开设有容纳管道的通道，所述超声换能器本体上设有用于固定所述管道的夹持组件；所述超声换能器本体沿其轴线方向依次包括换能器后盖、声学变换件和超声振动变幅杆；所述换能器后盖、所述声学变换件与所述超声振动变幅杆通过一螺栓连接，所述螺栓沿中心线方向开设有供所述管道通过的第一通孔。本发明够使管道内受超声振动均匀，减少使用时对空间的占用。
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公开(公告)号：CN112873188B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202110082466.0
申请日：2021-01-21
IPC: B25J9/08 , B25J5/00 , B25J17/00 , B25J9/06 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种自组装模块化机器人单元、机器人、组装及控制方法，通过提供的自组装模块化机器人单元可以自组装，通过感知、控制自主完成与其它机器人与物体的对接，对接后形成的组合体不仅具备整体移动能力还具备关节运动与操作能力，实现从轮式/履带到关节式的复合运动特性。从而可以克服群体机器人之间无连接或者连接弱的特点，实现跨模式的运动，也增加了组合体机器人的结构多样性，如构建成蛇形、多足等机器人形态，组装方式灵活多样，让单个机器人通过组合完成越障、搬运等高于自身能力的任务。
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公开(公告)号：CN114770569A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210301750.7
申请日：2022-03-25
Abstract: 本发明公开一种多自由度模块化手指及模块化可重构多指灵巧手，其中模块化手指包括第一关节单元、第二关节单元、电机和末端手指，每个关节单元均由单独的电机驱动，每个关节单元在驱动电机和传动机构的作用下转动，控制末端手指的2个自由度位置；以及多个手指以不同组合方式安装到对应的三指手手掌和五指手手掌上，形成可重构三指灵巧手、五指灵巧手、单驱动可重构灵巧手、双驱动可重构灵巧手。本发明的设计灵活性较强，手指末端通过驱动系统的弹性输出为柔性，且抓取范围可调，制作成本较低，能够面对各种复杂任务下的抓取要求，抓取物体的能力大大加强。
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公开(公告)号：CN112866670B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110020768.5
申请日：2021-01-07
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04N13/156 , H04N13/106 , H04N5/225 , A61B34/20
Abstract: 本发明公开一种基于双目时空自适应的手术3D视频稳像合成系统及方法，该方法包括：步骤一、构建时空关联数据模型；将双目内窥镜的3D成像系统，具体分为构建基于时间相关和构建基于空间相关的数学模型；步骤二、在双通道内窥镜3D视频合成过程中，基于时间序列和空间序列的匹配关系，构建具有双目时空自适应的3D视频合成模型，以构建稳态的全局优化模型。本发明方法可以去除手术过程中内窥镜3D视频中存在的抖动，为医生提供平稳连续的3D视频引导手术操作；且在术中弱纹理组织环境下鲁棒性较好。
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公开(公告)号：CN113319876A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110719025.7
申请日：2021-06-28
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种由流体驱动的多指仿人灵巧手，由手掌、大拇指、食指、中指、无名指和小拇指及驱动控制系统组成；每根单指均包近指节、中指节、远指节；每根手指的近指节旋转轴与手掌相连接，近指节的另一端与第一指节连接组件相连；驱动控制系统包括输出端和流体驱动模块，流体驱动模块可驱动输出端绕旋转轴旋转，完成手指各关节的运动；所述的流体驱动模块通过管道供应流体，膨胀并产生力，进而带动固定于流体驱动模块外壳上的输出端运动，完成手指关节的运动。本发明可以用较为柔性的方式来实现灵巧手对物体的抓取；模块化设计提高集成性和可替换性，各个指节独立控制，可以实现平面的完整运动；抓取物体更加灵活。
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