公开(公告)号：CN112873188B

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202110082466.0

申请日：2021-01-21

Applicant: 北京邮电大学 ,  北京航空航天大学

Inventor： 李海源 ,  李嘉科 ,  魏琦 ,  马喆 ,  毛磊 ,  夏继强

IPC: B25J9/08 ,  B25J5/00 ,  B25J17/00 ,  B25J9/06 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种自组装模块化机器人单元、机器人、组装及控制方法，通过提供的自组装模块化机器人单元可以自组装，通过感知、控制自主完成与其它机器人与物体的对接，对接后形成的组合体不仅具备整体移动能力还具备关节运动与操作能力，实现从轮式/履带到关节式的复合运动特性。从而可以克服群体机器人之间无连接或者连接弱的特点，实现跨模式的运动，也增加了组合体机器人的结构多样性，如构建成蛇形、多足等机器人形态，组装方式灵活多样，让单个机器人通过组合完成越障、搬运等高于自身能力的任务。

公开(公告)号：CN112873188A

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202110082466.0

申请日：2021-01-21

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 李海源 ,  李嘉科 ,  魏琦 ,  马喆 ,  毛磊 ,  夏继强

IPC: B25J9/08 ,  B25J5/00 ,  B25J17/00 ,  B25J9/06 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种自组装模块化机器人单元、机器人、组装及控制方法，通过提供的自组装模块化机器人单元可以自组装，通过感知、控制自主完成与其它机器人与物体的对接，对接后形成的组合体不仅具备整体移动能力还具备关节运动与操作能力，实现从轮式/履带到关节式的复合运动特性。从而可以克服群体机器人之间无连接或者连接弱的特点，实现跨模式的运动，也增加了组合体机器人的结构多样性，如构建成蛇形、多足等机器人形态，组装方式灵活多样，让单个机器人通过组合完成越障、搬运等高于自身能力的任务。

公开(公告)号：CN102404694A

公开(公告)日：2012-04-04

申请号：CN201110432513.6

申请日：2011-12-21

Applicant: 北京国基科技股份有限公司 ,  北京邮电大学

Inventor： 陈正伟 ,  张洪刚 ,  何代钦 ,  马喆

IPC: H04W4/08 ,  H04W88/02

Abstract: 本发明公开了一种多媒体集群调度指挥系统、移动终端及语音通话方法，包括：集群服务器、调度指挥平台和多个多媒体移动终端；集群服务器分别与调度指挥平台和多媒体移动终端连接；多媒体移动终端包括：录音设备，用于在多媒体移动终端具备首长呼叫权限并启用首长模式进行语音通话时开启，获取语音通话的语音包；语音缓冲设备，与录音设备连接，用于存储录音设备获取的语音包；语音发送设备，与语音缓冲设备连接，用于在录音设备获取的语音包能量大于阈值时，发送语音缓冲设备存储的语音包；在发送的语音包能量不大于阈值时，停止发送语音包。采用本发明可以灵活方便地在集群系统使用多媒体移动终端并保证指挥决策及时准确。

公开(公告)号：CN102404694B

公开(公告)日：2014-12-17

申请号：CN201110432513.6

申请日：2011-12-21

Applicant: 北京国基科技股份有限公司 ,  北京邮电大学

Inventor： 陈正伟 ,  张洪刚 ,  何代钦 ,  马喆

IPC: H04W4/08 ,  H04W88/02

Abstract: 本发明公开了一种多媒体集群调度指挥系统、移动终端及语音通话方法，包括：集群服务器、调度指挥平台和多个多媒体移动终端；集群服务器分别与调度指挥平台和多媒体移动终端连接；多媒体移动终端包括：录音设备，用于在多媒体移动终端具备首长呼叫权限并启用首长模式进行语音通话时开启，获取语音通话的语音包；语音缓冲设备，与录音设备连接，用于存储录音设备获取的语音包；语音发送设备，与语音缓冲设备连接，用于在录音设备获取的语音包能量大于阈值时，发送语音缓冲设备存储的语音包；在发送的语音包能量不大于阈值时，停止发送语音包。采用本发明可以灵活方便地在集群系统使用多媒体移动终端并保证指挥决策及时准确。

公开(公告)号：CN202374454U

公开(公告)日：2012-08-08

申请号：CN201120541117.2

申请日：2011-12-21

Applicant: 北京国基科技股份有限公司 ,  北京邮电大学

Inventor： 陈正伟 ,  张洪刚 ,  何代钦 ,  马喆

IPC: H04W4/10 ,  H04W84/08 ,  H04W88/02

Abstract: 本实用新型公开了一种多媒体集群调度指挥系统及多媒体移动终端，包括：集群服务器、调度指挥平台和多个多媒体移动终端；集群服务器分别与调度指挥平台和多媒体移动终端连接；多媒体移动终端包括：录音设备，用于在多媒体移动终端具备首长呼叫权限并启用首长模式进行语音通话时开启，获取语音通话的语音包；语音缓冲设备，与录音设备连接，用于存储录音设备获取的语音包；语音发送设备，与语音缓冲设备连接，用于在录音设备获取的语音包能量大于阈值时，发送语音缓冲设备存储的语音包；在发送的语音包能量不大于阈值时，停止发送语音包。采用本实用新型可以灵活方便地在集群系统使用多媒体移动终端并保证指挥决策及时准确。