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公开(公告)号：CN116236288B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202310243592.9
申请日：2023-03-14
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种微型穿刺机器人、穿刺系统及穿刺控制模型，微型穿刺机器人包括末端执行器即穿刺器械，位姿控制单元，深度控制单元；位姿控制单元用于调整穿刺器械所在的位置和位姿，深度控制单元带动其上的穿刺器械运动，从而完成穿刺任务；所述穿刺器械工作空间为平面，穿刺机器人通过位姿控制单元和深度控制单元来控制穿刺器械工作空间平面内的3个自由度；穿刺系统包括如权利要求1‑5任意一项所述的微型穿刺机器人，以及机械臂、超声系统、力反馈主手、台车；穿刺控制模型可应用于所述的穿刺系统。本发明可以同时解决现有的超声引导的穿刺过程中由于空间限制，超声探头和穿刺针需要分别操作导致的操作难度高、进针角度少、精度差的问题。
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公开(公告)号：CN119184847B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411454229.2
申请日：2024-10-17
Applicant: 北京邮电大学 , 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于穿刺针弯曲模型的机器人运动参数确定方法及装置，涉及微创手术机器人技术领域。所述方法包括：利用穿刺针对软组织仿真体进行穿刺，实时检测穿刺针的医学影像，得到穿刺针的弯曲特征点，基于所获取的弯曲特征点建立弯曲模型；通过标定确定机器人坐标系、影像坐标系以及弯曲坐标系的转换关系；基于所述穿刺针弯曲模型，求解机器人的正运动学模型或逆运动学模型，确定机器人的运动参数。本发明可以解决穿刺过程中因穿刺针弯曲导致的穿刺针偏离预定轨迹的问题，提高穿刺准确性。
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公开(公告)号：CN120053079A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510205040.8
申请日：2025-02-24
Applicant: 北京邮电大学 , 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种自动驱动机构及狭小腔道手术机器人，涉及医疗机器人技术领域。包括直线滑台，在直线滑台的输出件上依次安装有第二驱动模块、拉线机构和第一驱动模块，在第一驱动模块的输出件上安装有末端执行器，在末端执行器内插入有手术工具；直线滑台控制末端执行器直线移动；第二驱动模块驱动手术工具绕着其自身轴线转动、沿着其自身轴线伸缩移动；拉线机构连接绳索的一端，绳索的另一端末端执行器的柔性段，第一驱动模块驱动拉线机构，拉线机构通过拉动绳索控制末端执行器的柔性段弯曲或者伸直；第一驱动模块控制末端执行器绕着其自身轴线转动。每根绳索进行张力的调整，实现对绳索张力进行量化调控、恒定持久的张力控制，稳定性和精确性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116236288A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310243592.9
申请日：2023-03-14
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种微型穿刺机器人、穿刺系统及穿刺控制模型，微型穿刺机器人包括末端执行器即穿刺器械，位姿控制单元，深度控制单元；位姿控制单元用于调整穿刺器械所在的位置和位姿，深度控制单元带动其上的穿刺器械运动，从而完成穿刺任务；所述穿刺器械工作空间为平面，穿刺机器人通过位姿控制单元和深度控制单元来控制穿刺器械工作空间平面内的3个自由度；穿刺系统包括如权利要求1‑5任意一项所述的微型穿刺机器人，以及机械臂、超声系统、力反馈主手、台车；穿刺控制模型可应用于所述的穿刺系统。本发明可以同时解决现有的超声引导的穿刺过程中由于空间限制，超声探头和穿刺针需要分别操作导致的操作难度高、进针角度少、精度差的问题。
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公开(公告)号：CN119184847A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411454229.2
申请日：2024-10-17
Applicant: 北京邮电大学 , 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于穿刺针弯曲模型的机器人运动参数确定方法及装置，涉及微创手术机器人技术领域。所述方法包括：利用穿刺针对软组织仿真体进行穿刺，实时检测穿刺针的医学影像，得到穿刺针的弯曲特征点，基于所获取的弯曲特征点建立弯曲模型；通过标定确定机器人坐标系、影像坐标系以及弯曲坐标系的转换关系；基于所述穿刺针弯曲模型，求解机器人的正运动学模型或逆运动学模型，确定机器人的运动参数。本发明可以解决穿刺过程中因穿刺针弯曲导致的穿刺针偏离预定轨迹的问题，提高穿刺准确性。
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公开(公告)号：CN116439838B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202310243593.3
申请日：2023-03-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61B34/32 , A61B34/00 , A61B34/20 , A61B17/34 , A61B8/12 , A61B8/08 , A61B8/00 , G06T17/00 , G06T7/73
Abstract: 本发明公开一种平面穿刺定位装置及超声引导的手眼一体穿刺机器人，该机器人包括平面穿刺定位装置，以及探头定位装置及超声探头、穿刺器械；平面穿刺定位装置控制穿刺器械进退、上下以及角度调整的平面内三个自由度的运动，探头定位装置控制超声探头进退以及绕自身轴线的旋转，平面穿刺定位装置固定在探头定位装置上其基座位置相对于超声探头不变，并随超声探头一同进退与自旋。本发明能够与超声探头形成一体化的手眼系统，避免了外部光、磁等导航设备，降低成本，减少误差传播环节，降低成本。同时可以解决现有的超声探头和穿刺器械针需要同时操作导致的操作难度高、进针角度少、精度差的问题。
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公开(公告)号：CN116439838A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310243593.3
申请日：2023-03-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61B34/32 , A61B34/00 , A61B34/20 , A61B17/34 , A61B8/12 , A61B8/08 , A61B8/00 , G06T17/00 , G06T7/73
Abstract: 本发明公开一种平面穿刺定位装置及超声引导的手眼一体穿刺机器人，该机器人包括平面穿刺定位装置，以及探头定位装置及超声探头、穿刺器械；平面穿刺定位装置控制穿刺器械进退、上下以及角度调整的平面内三个自由度的运动，探头定位装置控制超声探头进退以及绕自身轴线的旋转，平面穿刺定位装置固定在探头定位装置上其基座位置相对于超声探头不变，并随超声探头一同进退与自旋。本发明能够与超声探头形成一体化的手眼系统，避免了外部光、磁等导航设备，降低成本，减少误差传播环节，降低成本。同时可以解决现有的超声探头和穿刺器械针需要同时操作导致的操作难度高、进针角度少、精度差的问题。
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公开(公告)号：CN222303936U
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202420668662.5
申请日：2024-04-02
Applicant: 北京邮电大学 , 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种机械定位机器人，包括平面穿刺机构、穿刺针固定盒和平面穿刺机构定位装置；平面穿刺机构安装在平面穿刺机构定位装置上，穿刺针固定盒安装在平面穿刺机构上；平面穿刺机构被配置为：控制穿刺针固定盒安装的穿刺针沿横向前后、竖直上下以及俯仰角度调整三个自由度的运动；平面穿刺机构定位装置被配置为：控制所述平面穿刺机构整体进行旋转运动。本实用消融针与超声探头一体化设计，可以实时在超声矢状面内观察到穿刺针。机器人控制穿刺器械的进针点，并控制其穿刺位置、角度和深度。
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