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公开(公告)号：CN116172668A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211620095.8
申请日：2022-12-15
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，特别是指一种用于肝胆穿刺介入手术的穿刺介入装置，包括：转盘，转盘通过连杆连接戳卡，转盘面向戳卡的一侧，安装穿刺模块、辅助模块和介入模块，转盘通过旋转，使穿刺模块、辅助模块和介入模块以切换的方式对准戳卡；穿刺模块包括穿刺套管和穿刺针，穿刺套管和穿刺针被配置为面向戳卡进针，同时穿刺针被配置为背向戳卡退针；辅助模块包括注射器，注射器被配置为面向戳卡进针，以及被配置为背向戳卡退针；介入模块包括导管和导丝，导管和导丝被配置为面向戳卡或者背向戳卡移动；导丝被配置为沿自身轴线旋转。本发明能够完成精准穿刺、导丝导管的介入，具备穿刺与介入的双重功能，消除医生暴露在X射线下的风险。
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公开(公告)号：CN114767274A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210301762.X
申请日：2022-03-25
Abstract: 本发明公开一种立体定位微型手术机器人，包括第一位置控制单元、第二位置控制单元、深度控制单元、穿刺针连接装置、第一活动单元、第二活动单元以及第一基座；第一基座提供安装基础，第一、第二位置控制单元分别具备2个主动作动自由度，分别以串联、并联形式组成，末端位置工作空间为平面，深度控制单元具备1个主动作动自由度的直线进给，第一、第二活动单元分别具有俯仰、偏航的被动自由度，两者之间还具有1个被动自由度的翻滚运动和1个被动自由度的直线运动，穿刺针连接装置固定针；本发明体积小，安装方便，末端执行机构有至少5个自由度，能达到空间所需位置，能配合不同器械完成不同手术，可为医生提供实时影像信息，保证手术顺利完成。
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公开(公告)号：CN114767274B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210301762.X
申请日：2022-03-25
Abstract: 本发明公开一种立体定位微型手术机器人，包括第一位置控制单元、第二位置控制单元、深度控制单元、穿刺针连接装置、第一活动单元、第二活动单元以及第一基座；第一基座提供安装基础，第一、第二位置控制单元分别具备2个主动作动自由度，分别以串联、并联形式组成，末端位置工作空间为平面，深度控制单元具备1个主动作动自由度的直线进给，第一、第二活动单元分别具有俯仰、偏航的被动自由度，两者之间还具有1个被动自由度的翻滚运动和1个被动自由度的直线运动，穿刺针连接装置固定针；本发明体积小，安装方便，末端执行机构有至少5个自由度，能达到空间所需位置，能配合不同器械完成不同手术，可为医生提供实时影像信息，保证手术顺利完成。
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公开(公告)号：CN114770569A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210301750.7
申请日：2022-03-25
Abstract: 本发明公开一种多自由度模块化手指及模块化可重构多指灵巧手，其中模块化手指包括第一关节单元、第二关节单元、电机和末端手指，每个关节单元均由单独的电机驱动，每个关节单元在驱动电机和传动机构的作用下转动，控制末端手指的2个自由度位置；以及多个手指以不同组合方式安装到对应的三指手手掌和五指手手掌上，形成可重构三指灵巧手、五指灵巧手、单驱动可重构灵巧手、双驱动可重构灵巧手。本发明的设计灵活性较强，手指末端通过驱动系统的弹性输出为柔性，且抓取范围可调，制作成本较低，能够面对各种复杂任务下的抓取要求，抓取物体的能力大大加强。
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公开(公告)号：CN114770569B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202210301750.7
申请日：2022-03-25
Abstract: 本发明公开一种多自由度模块化手指及模块化可重构多指灵巧手，其中模块化手指包括第一关节单元、第二关节单元、电机和末端手指，每个关节单元均由单独的电机驱动，每个关节单元在驱动电机和传动机构的作用下转动，控制末端手指的2个自由度位置；以及多个手指以不同组合方式安装到对应的三指手手掌和五指手手掌上，形成可重构三指灵巧手、五指灵巧手、单驱动可重构灵巧手、双驱动可重构灵巧手。本发明的设计灵活性较强，手指末端通过驱动系统的弹性输出为柔性，且抓取范围可调，制作成本较低，能够面对各种复杂任务下的抓取要求，抓取物体的能力大大加强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117452431A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311498341.1
申请日：2023-11-10
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于激光雷达的撒肥机肥料体积测量方法及系统，涉及智能检测技术领域，方法包括：获取肥料点云数据；对肥料点云数据进行点云分割，以分离肥箱和肥箱内的肥料，并对经点云分割后的肥料点云数据进行曲面重建，得到曲面模型；基于曲面模型，利用切片法，得到肥料体积。本发明通过对获取的肥料点云数据进行点云分割，以分离肥箱和肥箱内的肥料，并对点云分割后表征肥料的肥料点云数据进行曲面重建，以利用切片法对曲面模型进行切割，从而快速、方便并且实时获得撒肥机肥箱内的肥料体积信息，为变量施肥环节提供数据补充，提高了农业作业效率，为实现精准农业中肥料精准施用提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN105228159B
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201410273109.2
申请日：2014-06-18
Applicant: 北京邮电大学 , 中国电力科学研究院 , 国网山东省电力公司东管供电公司
Inventor： 李秀华 , 康琳 , 司红江 , 林侃成 , 张英涛 , 王卫东 , 王朝炜 , 胡欣 , 李猛 , 卜凡鹏 , 王鹏程 , 胡宁 , 刘剑宁 , 宫志寰 , 李鹏飞 , 于文嫣 , 王宁 , 冯媛媛
Abstract: 本发明涉及一种基于网格化及改进粒子群算法的无线传感网覆盖增强算法，在基于传统的PSO算法以及无线传感网络网格化的基础上，提出了一种改进型PSO算法，其特征在于，在传统粒子群优化算法基础上引入非线性惯性因子。相较于传统算法，改进PSO算法具有更好地收敛能力以及全局搜索能力，极大的减少了节点的计算量并与此同时给出了更优的节点部署策略，提升了覆盖率。可广泛应用于运用到无线传感器网络的在各个领域，如军事，环境监测，医疗健康等。
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公开(公告)号：CN116236288B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202310243592.9
申请日：2023-03-14
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种微型穿刺机器人、穿刺系统及穿刺控制模型，微型穿刺机器人包括末端执行器即穿刺器械，位姿控制单元，深度控制单元；位姿控制单元用于调整穿刺器械所在的位置和位姿，深度控制单元带动其上的穿刺器械运动，从而完成穿刺任务；所述穿刺器械工作空间为平面，穿刺机器人通过位姿控制单元和深度控制单元来控制穿刺器械工作空间平面内的3个自由度；穿刺系统包括如权利要求1‑5任意一项所述的微型穿刺机器人，以及机械臂、超声系统、力反馈主手、台车；穿刺控制模型可应用于所述的穿刺系统。本发明可以同时解决现有的超声引导的穿刺过程中由于空间限制，超声探头和穿刺针需要分别操作导致的操作难度高、进针角度少、精度差的问题。
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公开(公告)号：CN116236288A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310243592.9
申请日：2023-03-14
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种微型穿刺机器人、穿刺系统及穿刺控制模型，微型穿刺机器人包括末端执行器即穿刺器械，位姿控制单元，深度控制单元；位姿控制单元用于调整穿刺器械所在的位置和位姿，深度控制单元带动其上的穿刺器械运动，从而完成穿刺任务；所述穿刺器械工作空间为平面，穿刺机器人通过位姿控制单元和深度控制单元来控制穿刺器械工作空间平面内的3个自由度；穿刺系统包括如权利要求1‑5任意一项所述的微型穿刺机器人，以及机械臂、超声系统、力反馈主手、台车；穿刺控制模型可应用于所述的穿刺系统。本发明可以同时解决现有的超声引导的穿刺过程中由于空间限制，超声探头和穿刺针需要分别操作导致的操作难度高、进针角度少、精度差的问题。
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公开(公告)号：CN105228159B8
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201410273109.2
申请日：2014-06-18
Applicant: 北京邮电大学 , 中国电力科学研究院 , 国网山东省电力公司东营供电公司
Inventor： 李秀华 , 康琳 , 司红江 , 林侃成 , 张英涛 , 王卫东 , 王朝炜 , 胡欣 , 李猛 , 卜凡鹏 , 王鹏程 , 胡宁 , 刘剑宁 , 宫志寰 , 李鹏飞 , 于文嫣 , 王宁 , 冯媛媛
Abstract: 本发明涉及一种基于网格化及改进粒子群算法的无线传感网覆盖增强算法，在基于传统的PSO算法以及无线传感网络网格化的基础上，提出了一种改进型PSO算法，其特征在于，在传统粒子群优化算法基础上引入非线性惯性因子。相较于传统算法，改进PSO算法具有更好地收敛能力以及全局搜索能力，极大的减少了节点的计算量并与此同时给出了更优的节点部署策略，提升了覆盖率。可广泛应用于运用到无线传感器网络的在各个领域，如军事，环境监测，医疗健康等。
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