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公开(公告)号：CN114767274B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210301762.X
申请日：2022-03-25
Abstract: 本发明公开一种立体定位微型手术机器人，包括第一位置控制单元、第二位置控制单元、深度控制单元、穿刺针连接装置、第一活动单元、第二活动单元以及第一基座；第一基座提供安装基础，第一、第二位置控制单元分别具备2个主动作动自由度，分别以串联、并联形式组成，末端位置工作空间为平面，深度控制单元具备1个主动作动自由度的直线进给，第一、第二活动单元分别具有俯仰、偏航的被动自由度，两者之间还具有1个被动自由度的翻滚运动和1个被动自由度的直线运动，穿刺针连接装置固定针；本发明体积小，安装方便，末端执行机构有至少5个自由度，能达到空间所需位置，能配合不同器械完成不同手术，可为医生提供实时影像信息，保证手术顺利完成。
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公开(公告)号：CN116172668A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211620095.8
申请日：2022-12-15
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，特别是指一种用于肝胆穿刺介入手术的穿刺介入装置，包括：转盘，转盘通过连杆连接戳卡，转盘面向戳卡的一侧，安装穿刺模块、辅助模块和介入模块，转盘通过旋转，使穿刺模块、辅助模块和介入模块以切换的方式对准戳卡；穿刺模块包括穿刺套管和穿刺针，穿刺套管和穿刺针被配置为面向戳卡进针，同时穿刺针被配置为背向戳卡退针；辅助模块包括注射器，注射器被配置为面向戳卡进针，以及被配置为背向戳卡退针；介入模块包括导管和导丝，导管和导丝被配置为面向戳卡或者背向戳卡移动；导丝被配置为沿自身轴线旋转。本发明能够完成精准穿刺、导丝导管的介入，具备穿刺与介入的双重功能，消除医生暴露在X射线下的风险。
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公开(公告)号：CN114767274A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210301762.X
申请日：2022-03-25
Abstract: 本发明公开一种立体定位微型手术机器人，包括第一位置控制单元、第二位置控制单元、深度控制单元、穿刺针连接装置、第一活动单元、第二活动单元以及第一基座；第一基座提供安装基础，第一、第二位置控制单元分别具备2个主动作动自由度，分别以串联、并联形式组成，末端位置工作空间为平面，深度控制单元具备1个主动作动自由度的直线进给，第一、第二活动单元分别具有俯仰、偏航的被动自由度，两者之间还具有1个被动自由度的翻滚运动和1个被动自由度的直线运动，穿刺针连接装置固定针；本发明体积小，安装方便，末端执行机构有至少5个自由度，能达到空间所需位置，能配合不同器械完成不同手术，可为医生提供实时影像信息，保证手术顺利完成。
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