公开(公告)号：CN114767274B

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202210301762.X

申请日：2022-03-25

Applicant: 北京邮电大学 ,  北京信息科技大学

Inventor： 李海源 ,  张勤俭 ,  张尊 ,  魏建 ,  王鹏程

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/20 ,  A61B17/34

Abstract: 本发明公开一种立体定位微型手术机器人，包括第一位置控制单元、第二位置控制单元、深度控制单元、穿刺针连接装置、第一活动单元、第二活动单元以及第一基座；第一基座提供安装基础，第一、第二位置控制单元分别具备2个主动作动自由度，分别以串联、并联形式组成，末端位置工作空间为平面，深度控制单元具备1个主动作动自由度的直线进给，第一、第二活动单元分别具有俯仰、偏航的被动自由度，两者之间还具有1个被动自由度的翻滚运动和1个被动自由度的直线运动，穿刺针连接装置固定针；本发明体积小，安装方便，末端执行机构有至少5个自由度，能达到空间所需位置，能配合不同器械完成不同手术，可为医生提供实时影像信息，保证手术顺利完成。

公开(公告)号：CN114767274A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210301762.X

申请日：2022-03-25

Applicant: 北京邮电大学 ,  北京信息科技大学

Inventor： 李海源 ,  张勤俭 ,  张尊 ,  魏建 ,  王鹏程

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/20 ,  A61B17/34

Abstract: 本发明公开一种立体定位微型手术机器人，包括第一位置控制单元、第二位置控制单元、深度控制单元、穿刺针连接装置、第一活动单元、第二活动单元以及第一基座；第一基座提供安装基础，第一、第二位置控制单元分别具备2个主动作动自由度，分别以串联、并联形式组成，末端位置工作空间为平面，深度控制单元具备1个主动作动自由度的直线进给，第一、第二活动单元分别具有俯仰、偏航的被动自由度，两者之间还具有1个被动自由度的翻滚运动和1个被动自由度的直线运动，穿刺针连接装置固定针；本发明体积小，安装方便，末端执行机构有至少5个自由度，能达到空间所需位置，能配合不同器械完成不同手术，可为医生提供实时影像信息，保证手术顺利完成。