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公开(公告)号：CN109591789A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811311287.4
申请日：2018-11-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60T13/132
Abstract: 本发明提供一种无人车辆线控制动系统，属于无人车辆技术领域。该无人车辆线控制动系统具体为：输入齿轮轴、输出齿轮轴以及齿条设置在箱体结构内；齿条的一端设置有齿条连接头；制动主缸与固定在车身上的主缸连接耳片连接；伺服舵机与输入齿轮轴连接；输入齿轮轴的齿轮与输出轴齿轮轴上的一个齿轮相啮合；输出轴齿轮轴上的另一个齿轮与齿条相啮合；齿条通过齿条连接头与连接万向头相连；连接万向头通过两个主缸连接头分别与两个制动主缸连接。本发明由一个伺服舵机驱动，利用齿轮齿条将舵机扭矩转为直线方向作用力，代替传统汽车底盘中的制动踏板推动制动主缸，从而为无人车辆制动油路提供油压，整体结构简单，传动链短，控制精度较高。
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公开(公告)号：CN109502023A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811126333.3
申请日：2018-09-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人车和无人机协同工作系统，利用电磁铁和磁性平台实现无人机与无人车的有效连接，结构简单可靠易于控制，能够保证在任务需要时可以随时释放无人机。包括：无人车、无人机和电磁收放机构，无人机由遥控单元操纵飞行；电磁收放机构包括设置在无人车顶部的磁性平台和安装在无人机底部的电磁铁，电磁铁由无人机内部的动力电池组通过供电线路供电，通过遥控单元控制该供电线路的通断。当无人车执行任务时，无人机吸附在无人车的磁性平台上；当需要无人机执行任务时，使电磁铁失去磁性，操纵无人机起飞脱离磁性平台并执行任务；当无人机执行完任务后返回降落至无人车顶部，使电磁铁恢复磁性，从而吸附在无人车的磁性平台上。
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公开(公告)号：CN108995711A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810746500.8
申请日：2018-07-09
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B62D15/00 , B60K1/04 , B62D5/0463
Abstract: 本发明提供一种独立驱动的全轮转向电动化无人车辆底盘，包括：车身车架系统、电路系统、四个车轮，每个车轮分别通过与之对应的驱动系统、转向系统和制动系统独立驱动、转向和制动；每个所述车轮通过一套悬架系统与所述车架相连；车身车架系统包括用于为所述驱动系统、转向系统、悬架系统和制动系统提供安装支撑的车架和外包在所述车架外的非承载式车身；所述电路系统包括:整车控制器、供电单元和八个电机控制器。该底盘的每个车轮均能实现独立驱动、制动和转向，且驱动、制动和转向全部采用线控，通用性高。
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公开(公告)号：CN106950964B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201710283205.9
申请日：2017-04-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 无人电动大学生方程式赛车及其控制方法，同时安装转向舵机及其减速器于车辆转向机构处，制动舵机以及其减速器于车辆上，对于车辆感知元件，加装转角传感传器、轮速传感器、摄像头、激光雷达以及Gps相关设备。通过感知元件识别道路环境信息，确定道路，规避障碍，从而计算出车辆可运行路线，使车辆在道路中自主行驶，实现局部路径规划。除此之外，也可以人为输入指定路径，试车辆沿指定路径行驶，实现全局路径规划。同时也可以跟随行人，这辆车可以跟在人后面行驶。当人突然停下时，车也可以自动刹停，简称单兵跟踪技术。最终实现大学生方程式赛车实现无人化，使方程式赛车感知道路规划车辆行驶线路，实现四级自动无人驾驶。
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公开(公告)号：CN109094650B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201810745847.0
申请日：2018-07-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D21/00 , B62D21/11 , B60K1/00 , B60K17/04 , B60T13/16 , B62D3/12 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明提供一种可独立拼接的无人车底盘模块，通过将整车的所有系统按照车轮进行分解并整合到一个单独的模块中，每个模块对一个车轮进行单独控制，使得车辆底盘的布置形式自由度更高，实现无人车模块化、集成化、通用化设计，可以按照使用需求将最小模块单元进行多种形式的拼接组合，满足多样化多功能无人车设计需要。该底盘模块包括：车架、车轮、车架以及安装在所述车架上的驱动单元、制动单元、转向单元和悬架单元；驱动单元采用轮边电机独立驱动所述车轮；车架上在车轮的相对侧固接有用于和另一个底盘模块进行拼接的连接机构；车架上还设置有用于为所述驱动单元、制动单元和转向单元供电的供电接口以及分别为所述驱动单元、制动单元和转向单元发送驱动信号、制动信号和转向信号的信号接口。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108749581B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201810451154.0
申请日：2018-05-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种纯电动无人车的紧急制动电路系统，包括监测制动系统和冗余制动系统，监测制动系统和冗余制动系统是两套近乎独立的系统，二者供电电源相互独立，制动执行机构相互独立，监测制动系统的制动执行机构为线控制动系统，冗余制动系统的制动执行机构为气动制动系统；监测制动系统与冗余制动系统的控制器互相监测，当任何一个子系统出现工作故障时，另一个子系统将进行紧急制动以保证无人车的行驶安全性；同时，各子系统对各自系统内部进行监测，当出现供电电压过低或者电压丢失的异常情况时，该子系统将进行紧急制动以使无人车停止；本发明可以显著提高纯电动无人车的制动系统可靠性及冗余性，从而大幅提高无人车的整车安全性。
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公开(公告)号：CN107230334A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710317409.X
申请日：2017-05-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08C17/02 , G05D1/00 , G05B19/042
CPC classification number: G08C17/02 , G05B19/0423 , G05D1/0022
Abstract: 一种便携式无人车地面控制终端，包括：上位机监测控制系统等；上位机监测控制系统接收无线数传系统发送的无人车实时状态参数并显示，对摇杆按钮通道信号进行处理，打包成串口消息发送至无线数传系统；无线数传系统接收无人车发送的实时状态参数，并发送无人车实时状态参数至上位机监测控制系统；无线数传系统将串口消息发送至无人车，根据串口消息中的遥控指令实现无人车的遥控；控制面板利用单片机从外部获取摇杆按钮通道信号，并将摇杆按钮通道信号发送至上位机检测控制系统，接收上位机检测控制系统发送的遥控指令状态信息。本发明通讯可扩展性强，传输信息量大，传输距离远，可组网多点通信。
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公开(公告)号：CN106950964A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710283205.9
申请日：2017-04-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 无人电动大学生方程式赛车及其控制方法，同时安装转向舵机及其减速器于车辆转向机构处，制动舵机以及其减速器于车辆上，对于车辆感知元件，加装转角传感传器、轮速传感器、摄像头、激光雷达以及Gps相关设备。通过感知元件识别道路环境信息，确定道路，规避障碍，从而计算出车辆可运行路线，使车辆在道路中自主行驶，实现局部路径规划。除此之外，也可以人为输入指定路径，试车辆沿指定路径行驶，实现全局路径规划。同时也可以跟随行人，这辆车可以跟在人后面行驶。当人突然停下时，车也可以自动刹停，简称单兵跟踪技术。最终实现大学生方程式赛车实现无人化，使方程式赛车感知道路规划车辆行驶线路，实现四级自动无人驾驶。
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公开(公告)号：CN108819927B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201810451089.1
申请日：2018-05-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种可切换驾驶模式的无人驾驶车辆用冗余制动系统，通过两个驱动舵机的互相检测，实时检测两个制动系统的运行状态，当其中一个出现异常时，另一个驱动舵机触发紧急制动模式，保障制动系统的可靠性；同时，本发明通过舵机输出轴外缘的推块I和连杆与该输出轴配合孔内的推块II的设计，实现了制动过程中扭矩的单向传递，即只能够由制动舵机输出扭矩，由连杆到制动舵机的扭矩无法传递，允许驾驶员可以人为地踩下踏板进行制动，从而实现高可靠性的制动系统人机共驾，提高无人驾驶车辆在试验或测试中的安全性。
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公开(公告)号：CN107444101B
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201710302649.2
申请日：2017-05-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种由轮毂电机驱动的全轮转向无人平台，该平台包括地面遥控站、图像采集模块、平台主体控制器、轮胎转向机构，平台主体控制器接收地面遥控站发送的运动控制指令，根据转动模式、转动角度计算得到每个轮胎的目标转角值和转动方向；根据实际转角值与目标转角值之差和转动方向，生成每个轮胎的转向角控制信号，分别发送给相应的轮胎转向机构，驱动轮胎相对于平台前进方向偏向相应转向角度，直到轮胎的实际转角值与目标转角值相等；将滚动转矩和滚动方向发送给相应轮胎，驱动其内部的轮毂电机，使其按照相应的速度向前或者向后连续转动。本发明解决了传统无人车辆机械结构复杂、机动性能较差、适用范围狭窄等问题。
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