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公开(公告)号：CN108185972A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711268384.5
申请日：2017-12-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种能够实现精确运动控制的内窥镜，属于医疗器械技术领域，包括：胶囊型头部、通道密封管、连接体、相机线缆和工具通道管及检测组件；所述胶囊型头部包括：头部密封管、头部壳体、环形磁铁及集成有光源的相机模块；环形磁铁安装在头部壳体内；检测组件安装在头部壳体内，相机模块安装在头部壳体的通孔内，工具通道管的一端安装在头部壳体的通孔内，另一端与连接体的工具通道接口和吸引接口的共用通道连接；头部密封管包覆在头部壳体外部；通道密封管包覆在头部壳体和连接体之间的工具通道管及相机线缆的外部；该内窥镜在人体内运动时不会引起疼痛，并通过外部磁场进行移动控制，通过检测组件实现全方位的运动控制及实时定位。
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公开(公告)号：CN101943912B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201010269916.9
申请日：2010-09-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种消除双足仿人机器人上身姿态晃动的控制方法，所述机器人具有腰部及姿态传感器，所述方法包括如下步骤：生成所述机器人的规划步态；通过所述姿态传感器测量所述机器人上身的倾角及角速度；根据所述倾角及角速度计算所述腰部的关节的修正量；根据所述修正量调节所述关节，以消除机器人上身姿态晃动。该方法只是调节腰关节，不影响机器人的着地时间，在机器人整个行走工程或者作业过程中均起作用。
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公开(公告)号：CN101950176B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201010269908.4
申请日：2010-09-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种机器人自主进行ZMP标定的方法，所述机器人具有能够驱动其步行移动的至少两个腿部，以及与所述腿部分别通过踝关节相连接的足部，所述足部安装有力传感器，所述方法包括：让所述机器人单脚支撑保持某个稳定的固定姿势，将机器人的支撑脚踝关节以上的部分看成是一个质点，根据所述机器人各个部件及其位置，计算出它的质心在地面上的投影；调节机器人的所述支撑脚的踝关节，使所述质心的投影遍历所述支撑脚的脚面；通过采样，得到一个真实ZMP与通过所述力传感器测量出的ZMP相对应的表格。机器人根据自身质心投影及踝关节的运动进行ZMP的标定，无需人为干涉，效率高，采样点个数多，精度高，安装环境要求低。
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公开(公告)号：CN103389738A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310254377.5
申请日：2013-06-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种用于乒乓球机器人预测乒乓球轨迹的方法和装置，属于机器人技术领域。所述方法包括：采集乒乓球飞行过程中两点位置坐标，利用时间差和位置信息预测出乒乓球的飞行轨迹，分析判断轨迹是否在乒乓球机器人的击球区域，并将决策信息（最佳击球点或保护信息）发送给机器人。若轨迹在击球区域内，机器人通过实时动作规划，实现击球。所述装置包括：2个位置检测模块、实时处理模块和通信模块。本发明提供的方法和装置能够实时有效地预测乒乓球飞行轨迹，以实现乒乓球机器人完成击球动作。本发明还具有算法简单，实用性强，成本低,环境适应性强等优点。
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公开(公告)号：CN103042526A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201310023096.9
申请日：2013-01-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人控制单脚支撑期支撑脚板旋转增加步幅的方法和装置，属于机器人领域。本发明将期望的虚拟零力矩点设定在脚面支撑区域外，获得机器人旋转产生的步幅增加量。所述方法包括：计算虚拟零力矩点并检测支撑脚板旋转角度；支撑脚板旋转角度确定；虚拟零力矩点位置确定；虚拟零力矩点位置限制。所述装置包括：计算和检测模块、旋转角度控制模块、虚拟零力矩点位置控制模块，以及虚拟零力矩点位置限制模块。本发明提供的方法和装置能使仿人机器人在单脚支撑期支撑脚板产生旋转，增加行走步幅，并且控制简单、可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101950176A
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201010269908.4
申请日：2010-09-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种机器人自主进行ZMP标定的方法，所述机器人具有能够驱动其步行移动的至少两个腿部，以及与所述腿部分别通过踝关节相连接的足部，所述足部安装有力传感器，所述方法包括：让所述机器人单脚支撑保持某个稳定的固定姿势，将机器人的支撑脚踝关节以上的部分看成是一个质点，根据所述机器人各个部件及其位置，计算出它的质心在地面上的投影；调节机器人的所述支撑脚的踝关节，使所述质心的投影遍历所述支撑脚的脚面；通过采样，得到一个真实ZMP与通过所述力传感器测量出的ZMP相对应的表格。机器人根据自身质心投影及踝关节的运动进行ZMP的标定，无需人为干涉，效率高，采样点个数多，精度高，安装环境要求低。
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公开(公告)号：CN117281454A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202310987417.0
申请日：2023-08-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种驱动检测混合控制的磁控内窥镜机器人系统，能够保证检测过程中驱动和位姿检测性能同时达到预定的最优状态，从而提高磁内窥镜机器人的驱动精度与稳定性以及位姿检测精度与效率。该磁控内窥镜机器人系统的工作原理为：系统开始运行后，基于主端操作器运动、初始位姿检测结果和设定的理想相对位姿，首先控制磁引导模块运动使磁引导模块和磁内窥镜机器人处于理想相对位姿；然后对该时刻磁内窥镜机器人进行位姿检测并通过控制单元计算磁引导模块实际所需的运动增量，从而实现在理想相对位姿下磁引导模块准确地牵引磁内窥镜机器人运动至目标位姿。
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公开(公告)号：CN108460820B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201810082803.4
申请日：2018-01-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于图像反馈信息控制微型移动设备运动的装置和方法，所述装置包括：移动设备模块，集成相机模组和磁体；图像显示模块，显示图像信息；计算处理模块，计算处理并存储数据；运动执行模块，移动引导磁体；引导磁体，产生引导内嵌磁体的磁场；磁场感应模块，感应磁体信息；所述方法：移动设备模块捕捉当前图像信息；操作者根据图像信息估计移动设备到达目的观测点所需的运动期望值；计算机根据映射表将内嵌磁体的运动期望值转为引导磁体的运动指令，操作者根据运动指令控制引导磁体运动，使移动设备到达期望观测点。本发明提供的根据图像反馈信息利用磁场控制微型移动设备的方法，可使该移动设备在复杂环境中完成期望的运动。
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公开(公告)号：CN109341734B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201811426527.5
申请日：2018-11-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D5/347
Abstract: 本发明公开了一种绝对式光电编码装置，采用具有不同高度编码孔的编码器、两组或两组以上光电设备和控制器，构建绝对式光电编码器，能够解决编码器读取效率低、编码条纹刻录复杂及编码条纹不易识别的问题。本发明通过采用不同高度的方形编码孔来代表二进制的0和1，利用至少两组光电设备分别对准方形编码孔的上下两个部分，通过判断两组光电设备有无信号，则可以直接判断该方形孔代表二进制的数值，而不需要对获得的电平信号的脉冲宽度进行测量，从而提高了编码器的读取效率。
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