公开(公告)号：CN113446127A

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202110882802.X

申请日：2021-08-02

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王恩华 ,  张文 ,  孟凡骁 ,  彭宁建

IPC: F02G5/04 ,  F01K23/02 ,  F01K23/10

Abstract: 本发明提供了一种内燃机余热回收有机朗肯循环系统，涉及有机朗肯循环余热发电技术领域。该系统包括发动机、第一工质泵、第一蒸发器、气液分离器、第一膨胀机、第一发电机、第二工质泵、第二蒸发器、第二膨胀机、第二发电机、冷凝器和储液罐，发动机的出口分别连接第一蒸发器的热端入口和第二蒸发器的热端入口；第一工质泵、第一蒸发器、气液分离器、第一膨胀机、第一发电机、冷凝器和储液罐依次连接构成第一级有机朗肯循环；第一工质泵、第一蒸发器、气液分离器、第二工质泵、第二蒸发器、第二膨胀机、第二发电机、冷凝器和储液罐依次连接构成第二级有机朗肯循环。本发明结构简单紧凑，实现了对能量的梯级利用，提高了内燃机整机的热效率。

公开(公告)号：CN104298243B

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201410409806.6

申请日：2014-08-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈学超 ,  陈文君 ,  余张国 ,  张文 ,  黄强 ,  孟立波 ,  张思 ,  张伟民

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人不平整地面行走的稳定控制方法，属于机器人技术领域。所述方法包括4个步骤：基于最大稳定区域的着地脚面姿态控制；二阶弹簧阻尼的阻抗控制；正运动学计算和脚面惯性传感器测量相结合的脚面状态估计；基于支撑脚压力中心的质心加速度控制。该方法利用着地柔顺控制，能够有效地减少不平整地面对着地脚面的冲击，并使着地脚具有相对较大的支撑区域；倾斜脚面的平衡稳定控制，使机器人实现各种支撑脚面姿态的稳定行走。因此，仿人机器人能够实现不平整地面的稳定行走，有效提高仿人机器人在应用过程中的安全性。

公开(公告)号：CN104331081B

公开(公告)日：2017-11-07

申请号：CN201410529230.7

申请日：2014-10-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  张文 ,  余张国 ,  陈学超 ,  孟立波 ,  张伟民 ,  高峻峣

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种双足机器人斜面行走的步态规划方法，属于机器人技术领域。所述方法包括三维线性倒立摆的非正交分解与合成和基于双腿长线性倒立摆的步态规划两大核心理论。所述方法包括以下步骤：步行参数的配置，三维线性倒立摆的非正交分解，基于三次样条插值的足部轨迹规划，基于双腿长线性倒立摆的矢状面和冠状面的质心轨迹规划，矢状面和冠状面质心轨迹的非正交合成，逆运动学求解机器人各个关节轨迹。本发明提供的方法能够有效地解决双足机器人在斜面上各个方向上的稳定行走，具有通用性，同时，算法简单，实用性强。

公开(公告)号：CN104331081A

公开(公告)日：2015-02-04

申请号：CN201410529230.7

申请日：2014-10-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  张文 ,  余张国 ,  陈学超 ,  孟立波 ,  张伟民 ,  高峻峣

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种双足机器人斜面行走的步态规划方法，属于机器人技术领域。所述方法包括三维线性倒立摆的非正交分解与合成和基于双腿长线性倒立摆的步态规划两大核心理论。所述方法包括以下步骤：步行参数的配置，三维线性倒立摆的非正交分解，基于三次样条插值的足部轨迹规划，基于双腿长线性倒立摆的矢状面和冠状面的质心轨迹规划，矢状面和冠状面质心轨迹的非正交合成，逆运动学求解机器人各个关节轨迹。本发明提供的方法能够有效地解决双足机器人在斜面上各个方向上的稳定行走，具有通用性，同时，算法简单，实用性强。

公开(公告)号：CN103389738A

公开(公告)日：2013-11-13

申请号：CN201310254377.5

申请日：2013-06-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 余张国 ,  马淦 ,  张文 ,  黄强 ,  陈学超 ,  李敬 ,  张思

IPC: G05D3/12 ,  A63B67/04

Abstract: 一种用于乒乓球机器人预测乒乓球轨迹的方法和装置，属于机器人技术领域。所述方法包括：采集乒乓球飞行过程中两点位置坐标，利用时间差和位置信息预测出乒乓球的飞行轨迹，分析判断轨迹是否在乒乓球机器人的击球区域，并将决策信息（最佳击球点或保护信息）发送给机器人。若轨迹在击球区域内，机器人通过实时动作规划，实现击球。所述装置包括：2个位置检测模块、实时处理模块和通信模块。本发明提供的方法和装置能够实时有效地预测乒乓球飞行轨迹，以实现乒乓球机器人完成击球动作。本发明还具有算法简单，实用性强，成本低,环境适应性强等优点。

公开(公告)号：CN104298243A

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：CN201410409806.6

申请日：2014-08-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈学超 ,  余张国 ,  张文 ,  黄强 ,  孟立波 ,  张思 ,  张伟民

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人不平整地面行走的稳定控制方法，属于机器人技术领域。所述方法包括4个步骤：基于最大稳定区域的着地脚面姿态控制；二阶弹簧阻尼的阻抗控制；正运动学计算和脚面惯性传感器测量相结合的脚面状态估计；基于支撑脚压力中心的质心加速度控制。该方法利用着地柔顺控制，能够有效地减少不平整地面对着地脚面的冲击，并使着地脚具有相对较大的支撑区域；倾斜脚面的平衡稳定控制，使机器人实现各种支撑脚面姿态的稳定行走。因此，仿人机器人能够实现不平整地面的稳定行走，有效提高仿人机器人在应用过程中的安全性。