公开(公告)号：CN105033997B

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201510586749.3

申请日：2015-09-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  张思 ,  余张国 ,  陈学超 ,  张伟民 ,  孟立波 ,  刘华欣

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人快速作业全身规划及控制方法，基于视觉信息得到目标位置后，通过判定是否在运动范围内来判定是否跨步以及如何跨步，最后进行手臂规划的运动规划方法。本发明针对机器人快速移动作业任务提出的软着地控制器与摆动腿消振控制器进行动态稳定控制，最后实现机器人快速作业。

公开(公告)号：CN102717381B

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201210182928.7

申请日：2012-06-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  李敬 ,  余张国 ,  许威 ,  陈学超 ,  马淦 ,  张思 ,  王化平

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人身体姿态角度误差的补偿方法和装置，属于机器人领域。所述方法包括：检测单元检测仿人机器人俯仰角度误差；将俯仰角度误差设置为踝关节规划值的补偿角度值。所述装置包括：角度误差确定模块，用于检测和处理俯仰角度误差；角度误差补偿模块，用于将确定的俯仰角度误差利用踝关节俯仰方向自由度进行补偿。本发明提供的补偿方法和装置能够补偿仿人机器人快速、连续、定目标点作业过程中身体姿态俯仰角度误差，保证了仿人机器人作业时的快速性和末端姿态精度。

公开(公告)号：CN103042525A

公开(公告)日：2013-04-17

申请号：CN201310022155.0

申请日：2013-01-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  马淦 ,  李敬 ,  陈学超 ,  余张国 ,  张伟民 ,  张思

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种确定仿人机器人的抗扰动能力的方法，属于机器人技术领域。所述方法步骤如下：根据仿人机器人参数，使用线性倒立摆模型对其建模；在倒立摆模型受到扰动的情况下，根据仿人机器人稳定判断准则ZMP理论，机器人质量中心点在地面的投影到脚尖时，机器人速度刚好减为零时的状态称为极限稳定状态；本方法根据使不同的机器人达到极限稳定状态的最大外力扰动的大小不同来评估机器人抗扰动能力。本发明所提的方法计算简单并且考虑机器人的稳定性相关参数，能达到很好的确定不同仿人机器人抗干扰能力大小的目的。

公开(公告)号：CN103042525B

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201310022155.0

申请日：2013-01-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  马淦 ,  李敬 ,  陈学超 ,  余张国 ,  张伟民 ,  张思

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种确定仿人机器人的抗扰动能力的方法，属于机器人技术领域。所述方法步骤如下：根据仿人机器人参数，使用线性倒立摆模型对其建模；在倒立摆模型受到扰动的情况下，根据仿人机器人稳定判断准则ZMP理论，机器人质量中心点在地面的投影到脚尖时，机器人速度刚好减为零时的状态称为极限稳定状态；本方法根据使不同的机器人达到极限稳定状态的最大外力扰动的大小不同来评估机器人抗扰动能力。本发明所提的方法计算简单并且考虑机器人的稳定性相关参数，能达到很好的确定不同仿人机器人抗干扰能力大小的目的。

公开(公告)号：CN105033997A

公开(公告)日：2015-11-11

申请号：CN201510586749.3

申请日：2015-09-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  张思 ,  余张国 ,  陈学超 ,  张伟民 ,  孟立波 ,  刘华欣

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

CPC classification number: B25J9/1697 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人快速作业全身规划及控制方法，基于视觉信息得到目标位置后，通过判定是否在运动范围内来判定是否跨步以及如何跨步，最后进行手臂规划的运动规划方法。本发明针对机器人快速移动作业任务提出的软着地控制器与摆动腿消振控制器进行动态稳定控制，最后实现机器人快速作业。

公开(公告)号：CN103019096B

公开(公告)日：2015-09-16

申请号：CN201210480571.0

申请日：2012-11-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 余张国 ,  黄强 ,  马淦 ,  陈学超 ,  李敬 ,  张思 ,  张伟民

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于加速度优化的仿人机器人逆动力学控制器。属于机器人技术领域。所述控制器包括如下步骤：根据仿人机器人的运动约束，得到仿人机器人上身加速度与脚底所需外力的关系；根据外力的约束来计算上身加速度的范围；通过代价函数计算出最优的上身加速度，并计算出机器人所应受外力和关节力矩。该方法给定机器人脚部受力约束,通过优化机器人上身加速度,使机器人实际受到的外力满足该约束条件，避免机器人发生由外界干扰产生不可预测的运动，从而达到稳定控制仿人机器人的目的。

公开(公告)号：CN104898672A

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201510239280.6

申请日：2015-05-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  孙文涛 ,  余张国 ,  陈学超 ,  张伟民 ,  张思 ,  孟立波

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人行走轨迹的优化控制跟踪方法。该方法通过对完整步行周期优化效果的累计生成轨迹修正量，在每个步行周期结束时，修正仿人机器人的步行参数，提高仿人机器人行走的稳定性。

公开(公告)号：CN104898672B

公开(公告)日：2018-04-03

申请号：CN201510239280.6

申请日：2015-05-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  孙文涛 ,  余张国 ,  陈学超 ,  张伟民 ,  张思 ,  孟立波

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人行走轨迹的优化控制跟踪方法。该方法通过对完整步行周期优化效果的累计生成轨迹修正量，在每个步行周期结束时，修正仿人机器人的步行参数，提高仿人机器人行走的稳定性。

公开(公告)号：CN105128011A

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201510586735.1

申请日：2015-09-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  孟立波 ,  余张国 ,  陈学超 ,  张伟民 ,  张思 ,  刘华欣

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1697

Abstract: 本发明提供了一种基于视觉和移动的仿人机器人抛投物体及稳定性控制方法，通过视觉，移动，以及操作的结合，完成机器人抛投目标物体的作业要求，还将机器人抛投物体等效为机器人重心受到相应的冲击力和旋转力矩，通过调节机器人的关节驱动力，或者下肢迈步的方式，保持机器人抛投物体之后的稳定性。本发明设计了基于视觉，移动，操作和稳定性的仿人机器人抛投物体的方法，可以增强机器人的操作能力，增加仿人机器人的应用场合。

公开(公告)号：CN103389738A

公开(公告)日：2013-11-13

申请号：CN201310254377.5

申请日：2013-06-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 余张国 ,  马淦 ,  张文 ,  黄强 ,  陈学超 ,  李敬 ,  张思

IPC: G05D3/12 ,  A63B67/04

Abstract: 一种用于乒乓球机器人预测乒乓球轨迹的方法和装置，属于机器人技术领域。所述方法包括：采集乒乓球飞行过程中两点位置坐标，利用时间差和位置信息预测出乒乓球的飞行轨迹，分析判断轨迹是否在乒乓球机器人的击球区域，并将决策信息（最佳击球点或保护信息）发送给机器人。若轨迹在击球区域内，机器人通过实时动作规划，实现击球。所述装置包括：2个位置检测模块、实时处理模块和通信模块。本发明提供的方法和装置能够实时有效地预测乒乓球飞行轨迹，以实现乒乓球机器人完成击球动作。本发明还具有算法简单，实用性强，成本低,环境适应性强等优点。