公开(公告)号：CN111390903A

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN202010174052.6

申请日：2020-03-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  赵石雷 ,  郝阳 ,  李敬 ,  张文辉 ,  保罗·达里奥 ,  加斯托内·丘蒂

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明一种磁控机器人交互距离监控装置及方法，该装置包括磁控机器人、驱动磁体引导模块和驱动磁体，该装置还包括磁场信息检测模块与控制模块；所述磁场信息检测模块包括磁场测量传感器，用于采集磁场信息；所述控制模块根据磁场信息检测模块提供的磁场信息，对驱动磁体与磁控机器人的交互距离进行监控，根据监控的结果向驱动磁体引导模块发送运动控制指令。本发明通过磁场信息检测模块对驱动磁体与磁控机器人的交互距离进行实时监控，避免了因磁力理论模型与实际情况存在差异，而导致的对磁控机器人驱动效率的影响。

公开(公告)号：CN111486838B

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN202010283807.6

申请日：2020-04-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  周基阳 ,  张沛森 ,  李敬 ,  张文辉 ,  保罗·达里奥 ,  加斯托内·丘蒂

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种建立有效磁连接的方法，该方法包括有效磁连接判断步骤和有效磁连接建立步骤。建立有效磁连接时采用如下方式之一：方式一是在不同高度平面进行搜索，找到平面内磁场最大值满足有效磁连接磁场建立阈值的位置以建立有效磁连接；方式二是按照局域空间进行搜索的方案，找到磁场最大值满足有效磁连接磁场建立阈值的位置，以建立有效磁连接；方式三是采用辅助磁传感器阵列直接移动到相对距离满足Δd的位置以建立连接。本发明还提供了一种建立有效磁连接的装置。使用本发明能够保证移动磁源在大范围工作空间内运动过程中，始终处于被有效驱动和检测的范围内。

公开(公告)号：CN111486838A

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN202010283807.6

申请日：2020-04-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  周基阳 ,  张沛森 ,  李敬 ,  张文辉 ,  保罗·达里奥 ,  加斯托内·丘蒂

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种建立有效磁连接的方法，该方法包括有效磁连接判断步骤和有效磁连接建立步骤。建立有效磁连接时采用如下方式之一：方式一是在不同高度平面进行搜索，找到平面内磁场最大值满足有效磁连接磁场建立阈值的位置以建立有效磁连接；方式二是按照局域空间进行搜索的方案，找到磁场最大值满足有效磁连接磁场建立阈值的位置，以建立有效磁连接；方式三是采用辅助磁传感器阵列直接移动到相对距离满足Δd的位置以建立连接。本发明还提供了一种建立有效磁连接的装置。使用本发明能够保证移动磁源在大范围工作空间内运动过程中，始终处于被有效驱动和检测的范围内。

公开(公告)号：CN117281454A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202310987417.0

申请日：2023-08-07

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  李国庆 ,  李敬 ,  余张国 ,  张文辉 ,  王艳玲 ,  保罗·达里奥

IPC: A61B1/04 ,  G01C21/00 ,  A61B1/00 ,  A61B1/045 ,  A61B17/94

Abstract: 本发明提供一种驱动检测混合控制的磁控内窥镜机器人系统，能够保证检测过程中驱动和位姿检测性能同时达到预定的最优状态，从而提高磁内窥镜机器人的驱动精度与稳定性以及位姿检测精度与效率。该磁控内窥镜机器人系统的工作原理为：系统开始运行后，基于主端操作器运动、初始位姿检测结果和设定的理想相对位姿，首先控制磁引导模块运动使磁引导模块和磁内窥镜机器人处于理想相对位姿；然后对该时刻磁内窥镜机器人进行位姿检测并通过控制单元计算磁引导模块实际所需的运动增量，从而实现在理想相对位姿下磁引导模块准确地牵引磁内窥镜机器人运动至目标位姿。

公开(公告)号：CN221180365U

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202322107675.3

申请日：2023-08-07

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李敬 ,  李国庆 ,  黄强 ,  余张国 ,  王艳玲 ,  张文辉 ,  李敬肖

IPC: A61B1/04 ,  A61B1/045 ,  A61B1/06

Abstract: 本实用新型提供一种磁驱动肠道内窥镜，进行了高集成度和实用性的结构设计，将磁驱动内窥镜工作模块后端的各管路集束在一起，避免管路缠绕，提高使用时的安全性。该磁驱动肠道内窥镜包括：磁驱动内窥镜工作模块、连接管、操作手柄和多通道集束件；多通道集束件的输入端具有至少三个通道入口连接端，另一端具有一个通道出口连接端；水连接管路、气连接管路和排出连接管路分别与多通道集束件的三个通道入口连接端一一相连；连接管的一端与多通道集束件的通道出口连接端相连，另一端与磁驱动内窥镜工作模块相连；磁驱动内窥镜工作模块能够在磁驱动模块的驱动下运动。

公开(公告)号：CN307050397S

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202130605006.2

申请日：2021-09-13

Applicant: 北京理工大学

Designer： 张伟民 ,  马传辉 ,  张文辉 ,  李敬 ,  王艳玲

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：内窥镜。
2.本外观设计产品的用途：用于医疗体检及消化道疾病的诊断。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。

公开(公告)号：CN307050338S

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202130605368.1

申请日：2021-09-13

Applicant: 北京理工大学

Designer： 张伟民 ,  刘绍时 ,  马传辉 ,  张文辉 ,  李敬 ,  王艳玲

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：消化道疾病诊断设备。
2.本外观设计产品的用途：用于医疗体检及消化道疾病的诊断。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：组合状态立体图。
5.指定本外观设计产品为组件产品，包括组件1外部磁控装置和组件2控制桌，控制桌控制外部磁控装置进行消化道疾病的诊断。