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公开(公告)号：CN117990687A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410079470.5
申请日：2024-01-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请涉及火药安定性测试技术领域，提供了一种维也里安定性试验系统及其安定性判别方法。该维也里安定性试验系统包括安定性试验装置、摄像装置、气体检测装置和安定性判别装置，气体检测装置用于检测第二试样产生的气体浓度；摄像装置用于采集第一测试烧杯内维也里试纸的多个试纸图像；安定性判别装置用于将多个试纸图像输入至已完成训练的图像识别模型，通过图像识别模型对每个试纸图像的颜色进行识别，当识别到试纸图像的颜色为终点颜色时，输出判别结果，根据判别结果和气体浓度，定量判别维也里试纸的颜色变化到终点颜色下第二试样的反应程度。采用本申请可以实现维也里试纸的终点颜色的自动识别，提高了安定性试验结果的准确性。
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公开(公告)号：CN108460820B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201810082803.4
申请日：2018-01-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于图像反馈信息控制微型移动设备运动的装置和方法，所述装置包括：移动设备模块，集成相机模组和磁体；图像显示模块，显示图像信息；计算处理模块，计算处理并存储数据；运动执行模块，移动引导磁体；引导磁体，产生引导内嵌磁体的磁场；磁场感应模块，感应磁体信息；所述方法：移动设备模块捕捉当前图像信息；操作者根据图像信息估计移动设备到达目的观测点所需的运动期望值；计算机根据映射表将内嵌磁体的运动期望值转为引导磁体的运动指令，操作者根据运动指令控制引导磁体运动，使移动设备到达期望观测点。本发明提供的根据图像反馈信息利用磁场控制微型移动设备的方法，可使该移动设备在复杂环境中完成期望的运动。
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公开(公告)号：CN108245122B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201810031346.6
申请日：2018-01-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种磁引导式胶囊内窥镜系统及轨迹规划方法，属于用目视或照相检查人体的消化道的仪器技术领域。本发明包括病床、磁铁控制模块、磁引导式胶囊机器人、外部引导磁铁、相机模块和人机交互系统，外部引导磁铁安装在磁铁控制模块上与置于人体内的磁引导式胶囊机器人内装磁铁产生交互磁场，相机模块由多台位于病床支架上的相机组成，相机模块和磁铁控制模块均与人机交互系统连接，与现有技术相比，本发明使用外部引导磁铁轨迹规划方法，建立了磁引导式胶囊机器人与外部引导磁铁在位置和姿态上的一一对应关系，实现胶囊机器人在肠道内的自动导航，并自动检测疑似病灶部位，极大减少了控制人员的劳动量，降低了成本。
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公开(公告)号：CN103744357A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310422087.7
申请日：2013-09-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本申请提供了一种实验室安全无线监控方法及系统，属于测控技术与仪器、检测技术与自动化装置领域。所述系统包括：至少一个室内安全无线监控节点，信息汇聚管理节点，至少一个便携式手持终端，以及实验室安全信息管理系统。每个室内安全无线监控节点能监控室内安全状态（如火情、有毒气体、异常声响等），采用便携式手持终端可保证实验室的安全，提醒安全责任人进行远程查看与控制，根据其发送的指令启动对应该室内安全无线监控节点的自动保护装置。可实现全天候在线监测室内安全信息，确保科研实验连续、安全进行，极大减轻实验室管理人员的劳动强度；可准确报告事故发生的地点和现场状况，可使事故造成的损失降至最低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118857803A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410752548.5
申请日：2024-06-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及机器人动作质量检测技术领域，公开了基于机器学习的自动化质量检测系统，包括：信息储存模块，其用于储存机器人在标准动作下的关节移动信息、标准动作下的伺服电机的电力输入信息和机器人基础信息；信息采集模块，其用于获取机器人当下的环境温度、机器人关节移动信息、伺服电机的电力输出信息，并生成机器人第一动作数据和机器人第二动作数据。本发明在机器人处于第二状态时，光电编码器的精度下降，通过机器人第二动作数据修正机器人第一动作数据，在光电编码器的精度下降时，利用伺服电机的输入电流对其进行修正，可以提高机器人在第二状态下的光电编码器的检测精度。
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公开(公告)号：CN110599501B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201910838326.4
申请日：2019-09-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种胃肠结构的真实尺度三维重建及可视化方法，涉及三维重建与测量技术领域，能够通过胶囊机器人的位姿检测获得相机的实际位姿信息来确定三维模型中的相对尺度信息的转换系数，包括如下步骤：实时检测胶囊机器人位姿信息。获取相机采集的连续N帧胃肠内部图像。取其中图像I1和I2，通过光流法估计胃共有褶皱集S0，重建出I1和I2的三维局部肠模型C1和C2；将图像I1和I2中相同的褶皱点标记为相同的ID。在三维局部肠模型C1和C2中取对应于图像I1和I2中标记为同一ID的三维褶皱点集分别放入集合S1和S2，对两个集合S1和S2进行配准计算，估计出三维局部肠模型C1和C2的运动变换矩阵M和缩放比例K。三维局部肠模型的尺度信息为K1：K1＝K‑1·p2·(p1)‑1·M‑1。
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公开(公告)号：CN113260238B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110770108.9
申请日：2021-07-08
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: H05K7/20
Abstract: 本发明公开了一种用于开关电源的恒温系统，循环风扇产生吸力使容纳腔中的气体经出气孔排入至散热通道中，散热结构对进入到散热通道中的气体进行散热，散热后的气体经进气孔循环回流至容纳腔，侧部介质流动组件能够与散热结构所散除的热量进行热交换，底部介质流动组件、以及顶部介质流动组件能够与容纳腔的顶部和底部的热量进行热交换，并根据选择的介质不同，使得处于外界为高温环境或低温环境下的容纳腔内能够维持在相对恒定温度的状态，以达到或接近开关电源所需的额定温度范围，从而能够适应全疆域、全天候的恒温工作环境。
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公开(公告)号：CN108742481B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201810637204.4
申请日：2018-06-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有非对称力感应功能的内窥镜胶囊机器人，该胶囊机器人安装有力感应模块，且力感应模块中的传感器在胶囊型头部壳体上呈非对称分布，用于获得胶囊机器人与胃肠腔壁非对称接触条件下的接触力。其中压力传感器在胶囊型头部壳体内部或外部呈非对称性分布，在外部单磁场或非对称分布的多磁场驱动下，能够检测胃肠内壁与胶囊型头部之间的交互接触力，该接触力的大小不能超过设定的安全阈值，从而实现胶囊机器人运动控制和接触状态的监控；该内窥镜除了胶囊型头部外，进入人体的通道管为柔性管，不会引起疼痛，并通过外部磁场进行移动控制，能够实现无痛、全方位的控制观察。
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公开(公告)号：CN108836241B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201810637247.2
申请日：2018-06-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种具有对称侧力感应功能的内窥镜胶囊机器人，能够感应胶囊型头部与外部环境之间的多侧交互接触力；包括：胶囊型头部、连接体、设置在胶囊型头部内的力感应模块和用于连接胶囊型头部和连接体的通道模块；力感应单元包括两个以上沿头部壳体的周向均匀分布的薄膜型压力传感器，压力传感器用于感知外部环境对胶囊型头部的压力数据，并将所感知的压力数据发给力数据输出单元，从而以无线方式传输到外部上位机。胶囊型头部在外部单磁场或多磁场的驱动下移动，从而能够检测胃肠较小腔体内壁或者小肠肠壁与胶囊型头部之间的交互接触力；该胶囊机器人除了胶囊型头部外，进入人体的通道管为柔性管，不会引起疼痛，并通过外部磁场进行移动控制，能够实现无痛、全方位的控制观察。
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