-
公开(公告)号：CN111486838B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010283807.6
申请日：2020-04-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种建立有效磁连接的方法，该方法包括有效磁连接判断步骤和有效磁连接建立步骤。建立有效磁连接时采用如下方式之一：方式一是在不同高度平面进行搜索，找到平面内磁场最大值满足有效磁连接磁场建立阈值的位置以建立有效磁连接；方式二是按照局域空间进行搜索的方案，找到磁场最大值满足有效磁连接磁场建立阈值的位置，以建立有效磁连接；方式三是采用辅助磁传感器阵列直接移动到相对距离满足Δd的位置以建立连接。本发明还提供了一种建立有效磁连接的装置。使用本发明能够保证移动磁源在大范围工作空间内运动过程中，始终处于被有效驱动和检测的范围内。
-
公开(公告)号：CN111486838A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010283807.6
申请日：2020-04-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种建立有效磁连接的方法，该方法包括有效磁连接判断步骤和有效磁连接建立步骤。建立有效磁连接时采用如下方式之一：方式一是在不同高度平面进行搜索，找到平面内磁场最大值满足有效磁连接磁场建立阈值的位置以建立有效磁连接；方式二是按照局域空间进行搜索的方案，找到磁场最大值满足有效磁连接磁场建立阈值的位置，以建立有效磁连接；方式三是采用辅助磁传感器阵列直接移动到相对距离满足Δd的位置以建立连接。本发明还提供了一种建立有效磁连接的装置。使用本发明能够保证移动磁源在大范围工作空间内运动过程中，始终处于被有效驱动和检测的范围内。
-
公开(公告)号：CN109801360A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201811583871.5
申请日：2018-12-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于图像的胃肠三维重构和可视化方法，具体过程为：对主动胶囊机器上相机采集的图像进行处理，得到胃肠断续的褶皱轮廓集；在轮廓集，对属于同一褶皱的断续边缘进行拟合连接生成完整二维轮廓，并利用相机内参数构造反向映射模型将二维轮廓信息转换到三维空间，得到胃肠结构的三维局部模型；对所述局部模型进行拼接，实现胃肠结构的全局可视化。该方法能够快速、准确重构处胃肠结构。
-
公开(公告)号：CN109259715A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811026822.1
申请日：2018-09-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种集成交互功能的内镜磁引导控制装置，包括：外壳、承载模块、功能单元支撑体模块、人机交互模块、运动执行模块、外部磁体、支撑床模块和控制模块；人机交互模块包括：设置在所述外壳上与所述控制模块的对应接口相连的第一显示单元、第二显示单元和操控手柄。该内镜磁引导控制装置集成有人机交互功能，通过对被检测者相关信息(包括身高、体重、性别、年龄、地域、胸围、腰围、臀围等)的输入，匹配一种最接近被检测者本身的人体消化道尺寸示意图，并通过在示意图实时显示胶囊内镜和外部磁体相对人体消化道的位置姿态，为操作人员提供参考，降低操作难度，并能结合图像信息，提高病变部位定位的准确度。
-
公开(公告)号：CN110599501B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201910838326.4
申请日：2019-09-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种胃肠结构的真实尺度三维重建及可视化方法，涉及三维重建与测量技术领域，能够通过胶囊机器人的位姿检测获得相机的实际位姿信息来确定三维模型中的相对尺度信息的转换系数，包括如下步骤：实时检测胶囊机器人位姿信息。获取相机采集的连续N帧胃肠内部图像。取其中图像I1和I2，通过光流法估计胃共有褶皱集S0，重建出I1和I2的三维局部肠模型C1和C2；将图像I1和I2中相同的褶皱点标记为相同的ID。在三维局部肠模型C1和C2中取对应于图像I1和I2中标记为同一ID的三维褶皱点集分别放入集合S1和S2，对两个集合S1和S2进行配准计算，估计出三维局部肠模型C1和C2的运动变换矩阵M和缩放比例K。三维局部肠模型的尺度信息为K1：K1＝K‑1·p2·(p1)‑1·M‑1。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109259715B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201811026822.1
申请日：2018-09-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种集成交互功能的内镜磁引导控制装置，包括：外壳、承载模块、功能单元支撑体模块、人机交互模块、运动执行模块、外部磁体、支撑床模块和控制模块；人机交互模块包括：设置在所述外壳上与所述控制模块的对应接口相连的第一显示单元、第二显示单元和操控手柄。该内镜磁引导控制装置集成有人机交互功能，通过对被检测者相关信息(包括身高、体重、性别、年龄、地域、胸围、腰围、臀围等)的输入，匹配一种最接近被检测者本身的人体消化道尺寸示意图，并通过在示意图实时显示胶囊内镜和外部磁体相对人体消化道的位置姿态，为操作人员提供参考，降低操作难度，并能结合图像信息，提高病变部位定位的准确度。
-
公开(公告)号：CN111390903A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010174052.6
申请日：2020-03-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明一种磁控机器人交互距离监控装置及方法，该装置包括磁控机器人、驱动磁体引导模块和驱动磁体，该装置还包括磁场信息检测模块与控制模块；所述磁场信息检测模块包括磁场测量传感器，用于采集磁场信息；所述控制模块根据磁场信息检测模块提供的磁场信息，对驱动磁体与磁控机器人的交互距离进行监控，根据监控的结果向驱动磁体引导模块发送运动控制指令。本发明通过磁场信息检测模块对驱动磁体与磁控机器人的交互距离进行实时监控，避免了因磁力理论模型与实际情况存在差异，而导致的对磁控机器人驱动效率的影响。
-
公开(公告)号：CN108852260A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810426663.8
申请日：2018-05-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B1/012
Abstract: 本发明公开了一种采用双通道供水及气的小管径内窥镜，属于医疗器械技术领域，包括：胶囊型头部、通道管及连接体；所述胶囊型头部包括：头部壳体、磁铁及集成有光源的相机模块；圆柱形的磁铁安装在头部壳体内，所述相机模块及其线缆的一端安装在头部壳体侧壁的线缆通道中，线缆的另一端与连接体上的相机模块控制部件连接；所述通道管的一端分别与头部壳体侧壁的通道对应相通，另一端与连接体内通道对应相通；该内窥镜除了胶囊型头部外，进入人体的通道管为柔性管，不会引起疼痛，并通过外部磁场进行移动控制，能够实现无痛、全方位的控制观察；同时该内窥镜供水和供气通道分开，采用双通道进行供水和供气，提高了水/气切换效率。
-
公开(公告)号：CN108460820A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810082803.4
申请日：2018-01-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于图像反馈信息控制微型移动设备运动的装置和方法，所述装置包括：移动设备模块，集成相机模组和磁体；图像显示模块，显示图像信息；计算处理模块，计算处理并存储数据；运动执行模块，移动引导磁体；引导磁体，产生引导内嵌磁体的磁场；磁场感应模块，感应磁体信息；所述方法：移动设备模块捕捉当前图像信息；操作者根据图像信息估计移动设备到达目的观测点所需的运动期望值；计算机根据映射表将内嵌磁体的运动期望值转为引导磁体的运动指令，操作者根据运动指令控制引导磁体运动，使移动设备到达期望观测点。本发明提供的根据图像反馈信息利用磁场控制微型移动设备的方法，可使该移动设备在复杂环境中完成期望的运动。
-
公开(公告)号：CN110599501A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910838326.4
申请日：2019-09-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种胃肠结构的真实尺度三维重建及可视化方法，涉及三维重建与测量技术领域，能够通过胶囊机器人的位姿检测获得相机的实际位姿信息来确定三维模型中的相对尺度信息的转换系数，包括如下步骤：实时检测胶囊机器人位姿信息。获取相机采集的连续N帧胃肠内部图像。取其中图像I1和I2，通过光流法估计胃共有褶皱集S0，重建出I1和I2的三维局部肠模型C1和C2；将图像I1和I2中相同的褶皱点标记为相同的ID。在三维局部肠模型C1和C2中取对应于图像I1和I2中标记为同一ID的三维褶皱点集分别放入集合S1和S2，对两个集合S1和S2进行配准计算，估计出三维局部肠模型C1和C2的运动变换矩阵M和缩放比例K。三维局部肠模型的尺度信息为K1：K1＝K-1·p2·(p1)-1·M-1。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
22
records
(took 0.019 seconds)
