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公开(公告)号：CN117281454A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202310987417.0
申请日：2023-08-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种驱动检测混合控制的磁控内窥镜机器人系统，能够保证检测过程中驱动和位姿检测性能同时达到预定的最优状态，从而提高磁内窥镜机器人的驱动精度与稳定性以及位姿检测精度与效率。该磁控内窥镜机器人系统的工作原理为：系统开始运行后，基于主端操作器运动、初始位姿检测结果和设定的理想相对位姿，首先控制磁引导模块运动使磁引导模块和磁内窥镜机器人处于理想相对位姿；然后对该时刻磁内窥镜机器人进行位姿检测并通过控制单元计算磁引导模块实际所需的运动增量，从而实现在理想相对位姿下磁引导模块准确地牵引磁内窥镜机器人运动至目标位姿。
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公开(公告)号：CN115381383B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202210853266.5
申请日：2022-07-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种用于肠道内窥镜机器人行进的润滑减阻装置，其结构包括油气喷溢模块、油气供给模块、油气控制模块、油气管路、安装板、控制器、遥控器、工作台。油气喷溢模块和油气供给模块通过管路连接并固定安装于工作台上，油气控制模块与油气供给模块电连接并通过控制器和遥控进行动作控制。本发明的减阻装置主要应用于医疗肠道机器人领域，能够减小肠道内窥镜机器人在作业过程中的行进阻力，提高机器人系统运动性能，提高医疗作业安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN115381383A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210853266.5
申请日：2022-07-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种用于肠道内窥镜机器人行进的润滑减阻装置，其结构包括油气喷溢模块、油气供给模块、油气控制模块、油气管路、安装板、控制器、遥控器、工作台。油气喷溢模块和油气供给模块通过管路连接并固定安装于工作台上，油气控制模块与油气供给模块电连接并通过控制器和遥控进行动作控制。本发明的减阻装置主要应用于医疗肠道机器人领域，能够减小肠道内窥镜机器人在作业过程中的行进阻力，提高机器人系统运动性能，提高医疗作业安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN221180365U
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202322107675.3
申请日：2023-08-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本实用新型提供一种磁驱动肠道内窥镜，进行了高集成度和实用性的结构设计，将磁驱动内窥镜工作模块后端的各管路集束在一起，避免管路缠绕，提高使用时的安全性。该磁驱动肠道内窥镜包括：磁驱动内窥镜工作模块、连接管、操作手柄和多通道集束件；多通道集束件的输入端具有至少三个通道入口连接端，另一端具有一个通道出口连接端；水连接管路、气连接管路和排出连接管路分别与多通道集束件的三个通道入口连接端一一相连；连接管的一端与多通道集束件的通道出口连接端相连，另一端与磁驱动内窥镜工作模块相连；磁驱动内窥镜工作模块能够在磁驱动模块的驱动下运动。
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