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公开(公告)号：CN113479347A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110800106.X
申请日：2021-07-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种火箭垂直回收着陆段轨迹控制方法，通过将两个凸优化问题中的目标函数加权求和得到了一个新的最优化问题，相对于传统的制导方法，本发明同时求解了两个优化目标，在确保优化性能的同时减少了计算量，也降低了考虑不确定性和扰动时的难度；同时，本发明通过将凸优化的方法与鲁棒模型预测控制算法相结合，把原来的非凸可行域转化为凸可行域，在考虑了垂直回收过程中存在的大气扰动的情况下，有效保证了解的全局最优性，同时也弥补了模型预测控制算法在计算时间方面的不足。
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公开(公告)号：CN113359437A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110528859.X
申请日：2021-05-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于演化博弈的多智能体编队的分层模型预测控制方法，能够在受到通讯约束的情况下，每个智能体只需要获得局部的邻居信息就可以无碰撞地形成编队的目标，并且该发明对于时变的通信网络也同样适用。在提高了控制性能和安全性能的同时，降低了计算的复杂程度，减少了通信负担。实现了在受到通讯约束的情况下，每个智能体只需要获得局部的邻居信息就可以无碰撞地形成编队的目标，解决了传统集中式控制方法需要系统的全部信息，需要较强的计算能力和通信能力的问题，以及已有的leader‑follower编队方法中，需要所有的follower智能体与leader智能体进行通讯的问题。
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公开(公告)号：CN113290550A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110580753.4
申请日：2021-05-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Mckibben型气动人工肌肉驱动的可伸缩仿生象鼻装置，包括基座和多个依次连接的仿生单元，多个仿生单元从上到下采用斜度逐渐减小设计；所述上端的仿生单元与基座连接；所述相邻仿生单元之间或者仿生单元与基座通过连接盘连接。本发明采用具有安全性能好、价格低廉、环保、柔性好的Mckibben型气动人工肌肉，为仿生象鼻装置提供驱动力。该仿生象鼻柔性性能好，结构设计简单，质量轻，安装方便，维护成本低，并且能够承受较大的切向载荷，既能够模仿自然界中象鼻在三维空间中任意角度的运动，又能够在轴向方向收缩运动，可在复杂的空间中完成不同的运动要求。
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公开(公告)号：CN109445906B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201811184223.2
申请日：2018-10-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种虚拟机需求数量预测方法。使用本发明能够实现虚拟机需求数量预测，同时为更准确地进行虚拟机需求预测提供了新思路和新途径。本发明中，通过在现有增量型极限学习机模型中加入动量项将网络训练误差反馈到隐含层的输出中使预测结果更逼近输出样本，能够减少增量型极限学习机的冗余隐含层节点，从而加快增量型极限学习机的网络收敛速度；通过引入优化解，即在训练过程中通过随机产生的输出权值并结合网络训练误差、输入样本，计算出更优的隐含层节点参数，包括输入权值、阈值、输出权值、网络训练误差，能够优化网络结构，提高网络训练过程的稳定性，从而有效降低网络训练误差。
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公开(公告)号：CN113064710A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110404960.4
申请日：2021-04-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种云工作流调度方法及系统，涉及云计算技术领域，包括获取用户提交的工作流；计算工作流中每个任务的优先级；所述优先级为具有宽度变化趋势的概率秩；根据任务的优先级，计算每个任务的子截止时刻；根据每个任务的子截止时刻，调用预存的服务实例集合、工作流调度模型以及前瞻性服务实例选择策略，确定每个任务对应的服务实例。工作流调度模型的目标函数为在截止时间约束条件下确定工作流最小执行花费的函数；前瞻性服务实例选择策略为根据随后任务选择的服务实例调整当前任务的服务实例的策略。本发明能够使工作流中的任务能够调度到更合适的服务实例，同时减少服务实例的启动数量，获得更优的调度方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112127986A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011074620.1
申请日：2020-10-09
Applicant: 北京丰凯换热器有限责任公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明属于温度动态控制技术领域，具体涉及一种特种车辆独立散热系统温度控制系统，其中，电控单元采集空气温度信息、水温信息、油温信息以及风扇当前转速信息，通过逻辑运算产生驱动信息，控制电磁阀状态，调节风扇系统液压油的进油量，依靠风扇转速和散热量的控制，从而实现气散热器、水散热器、油散热器的温度精确调节和控制。与现有技术相比，本发明技术方案计算量小易实现嵌入式编程，自适应能力强，能有效地实现独立散热系统温度的精确控制，将温度控制在最优范围内。在保证温度可控的情况下，风扇转速变化平稳，噪声小，同时该独立散热系统温度控制系统通过修改标定参数可广泛的应用于各种特种车辆独立散热系统。
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公开(公告)号：CN110531777B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910745681.7
申请日：2019-08-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰控制技术的四旋翼飞行器姿态控制方法和系统，能够有效提高四旋翼飞行器姿态控制的鲁棒性。该方法采用自抗扰控制实现姿态控制中的角速度环控制；在自抗扰控制器中，采用跟踪微分器对给定的角速度信号进行平滑降噪处理后得到给定的角速度和角加速度；观测器采用二阶扩张状态观测器，采用被控对象的反馈角速度以及加入电机响应延时的控制量u(t‑τ)，对角速度控制模型的各阶状态以及作用在模型上的内、外部扰动与系统未建模动态的总和进行观测估计；利用观测器的输出量与给定量做差通过非线性控制率计算得到初步控制量，利用观测器得到的扰动估计量在该初步控制量基础上进行补偿，获得最终的输出控制量u(t)。
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公开(公告)号：CN111274530A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010061306.3
申请日：2020-01-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种容器云资源预测方法，通过在建立密集型宽度学习模型中，利用比例-积分-微分(PID)算法与自适应矩估计方法(ADAM)分别计算特征节点和增强节点的输出权值矩阵，能够在降低计算负担过重和提高计算效率的情况下提高算法的泛化性能，在一定程度上能够满足容器云资源预测的需要，同时为更准确地进行容器云资源预测提供了新思路和新途径。
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公开(公告)号：CN110761887A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911065886.7
申请日：2019-11-04
Applicant: 北京丰凯换热器有限责任公司 , 北京理工大学
IPC: F01P7/04 , F01P7/02 , F01P11/14 , F01P11/16 , F15B21/0423
Abstract: 本发明属于工程机械及特种车辆独立散热系统的控制系统开发和模型开发技术领域，具体涉及一种独立散热系统控制系统。所述独立散热系统控制系统包括：输入模块、标定参数设置模块、诊断模块、功能管理模块、转速估算模块、电磁阀控制模块；本发明通过独立散热系统控制模型构架的划分和设计，使得系统功能实现过程清晰流畅，子功能模块任务定义明确、代码可读性高可维护性好，极大地提高控制系统的通用性和模块化，提升了控制系统的开发效率和控制系统的可移植性。
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公开(公告)号：CN110531777A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910745681.7
申请日：2019-08-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰控制技术的四旋翼飞行器姿态控制方法和系统，能够有效提高四旋翼飞行器姿态控制的鲁棒性。该方法采用自抗扰控制实现姿态控制中的角速度环控制；在自抗扰控制器中，采用跟踪微分器对给定的角速度信号进行平滑降噪处理后得到给定的角速度和角加速度；观测器采用二阶扩张状态观测器，采用被控对象的反馈角速度以及加入电机响应延时的控制量u(t-τ)，对角速度控制模型的各阶状态以及作用在模型上的内、外部扰动与系统未建模动态的总和进行观测估计；利用观测器的输出量与给定量做差通过非线性控制率计算得到初步控制量，利用观测器得到的扰动估计量在该初步控制量基础上进行补偿，获得最终的输出控制量u(t)。
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