公开(公告)号：CN113359437A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110528859.X

申请日：2021-05-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 戴荔 ,  周小婷 ,  孙中奇 ,  冉德超 ,  曹璐 ,  季明江 ,  夏元清 ,  翟弟华 ,  张金会 ,  崔冰 ,  刘坤 ,  闫莉萍 ,  邹伟东 ,  郭泽华

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种基于演化博弈的多智能体编队的分层模型预测控制方法，能够在受到通讯约束的情况下，每个智能体只需要获得局部的邻居信息就可以无碰撞地形成编队的目标，并且该发明对于时变的通信网络也同样适用。在提高了控制性能和安全性能的同时，降低了计算的复杂程度，减少了通信负担。实现了在受到通讯约束的情况下，每个智能体只需要获得局部的邻居信息就可以无碰撞地形成编队的目标，解决了传统集中式控制方法需要系统的全部信息，需要较强的计算能力和通信能力的问题，以及已有的leader‑follower编队方法中，需要所有的follower智能体与leader智能体进行通讯的问题。

公开(公告)号：CN113359437B

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202110528859.X

申请日：2021-05-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 戴荔 ,  周小婷 ,  孙中奇 ,  冉德超 ,  曹璐 ,  季明江 ,  夏元清 ,  翟弟华 ,  张金会 ,  崔冰 ,  刘坤 ,  闫莉萍 ,  邹伟东 ,  郭泽华

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种基于演化博弈的多智能体编队的分层模型预测控制方法，能够在受到通讯约束的情况下，每个智能体只需要获得局部的邻居信息就可以无碰撞地形成编队的目标，并且该发明对于时变的通信网络也同样适用。在提高了控制性能和安全性能的同时，降低了计算的复杂程度，减少了通信负担。实现了在受到通讯约束的情况下，每个智能体只需要获得局部的邻居信息就可以无碰撞地形成编队的目标，解决了传统集中式控制方法需要系统的全部信息，需要较强的计算能力和通信能力的问题，以及已有的leader‑follower编队方法中，需要所有的follower智能体与leader智能体进行通讯的问题。