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公开(公告)号：CN106081168A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610363896.9
申请日：2016-05-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种控制力矩陀螺转子系统吸振阻尼装置，包括配重、阻尼单元和悬臂波片；悬臂波片顺序设置有悬臂端、波纹段和固紧端，悬臂端下部设有凹槽结构，可提供刚度的阻尼单元置于悬臂波片悬臂端的凹槽中，阻尼单元可带动悬臂波片同步振动；配重置于悬臂波片悬臂端的上部，螺栓将配重、悬臂波片、阻尼单元与控制力矩陀螺转子系统端盖连接，通过拧紧力矩调整阻尼单元的刚度；悬臂波片的波纹段底面与顶面分别贴合于控制力矩陀螺转子系统端盖及壳体，悬臂波片振动时与控制力矩陀螺转子系统端盖及壳体产生干摩擦。本发明与现有技术中引入柔性环节使系统振动模态增多相比，不会改变系统的振动模态，实现真正意义上的减振。
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公开(公告)号：CN105974790A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610364302.6
申请日：2016-05-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种基于磁密反馈的磁悬浮微振动控制系统，包括检测模块、处理器模块和线性功放模块；所述的检测模块包括磁密检测单元、电流检测单元和转子位置解算单元；所述的处理器模块完成悬浮和自适应主动振动控制运算；所述的线性功放模块选用线性集成功放芯片，驱动磁轴承绕组，实现转子微振动悬浮控制。本发明系统不仅可以悬浮控制磁悬浮转子，实现传统控制系统的所有功能，而且具有转子轴向尺寸小、检测/控制同位、具备振动检测功能、微振动控制精度高的特点，非常适合超静磁悬浮飞轮微振动控制的应用。
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公开(公告)号：CN119142552A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411532706.2
申请日：2024-10-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/28
Abstract: 本发明涉及航空航天技术领域，特别涉及一种用于控制力矩陀螺的支撑台和支撑方法。支撑台包括位置移动装置、定位锁紧装置、阻尼调节装置和用于安装控制力矩陀螺的安装盘；位置移动装置包括支撑柔性梁，支撑柔性梁的一端连接安装盘，定位锁紧装置为锁紧状态时，定位锁紧装置锁紧固定与其接触的部分支撑柔性梁，定位锁紧装置为滑动状态时，定位锁紧装置可在柔性梁上滑动，改变支撑柔性梁上呈锁紧状态的定位锁紧的装置，能改变安装盘的支撑刚度；阻尼调节装置包括压缩弹簧和阻尼片，阻尼片连接安装盘，压缩弹簧连接阻尼片，调节压缩弹簧的弹力以调节安装盘的阻尼。本发明提供了一种用于控制力矩陀螺的支撑台和支撑方法，能够调节支撑刚度和阻尼。
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公开(公告)号：CN113054877B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202110036072.1
申请日：2021-01-12
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 基于特征频率观测器的永磁电机谐波扰动力矩抑制系统，伺服控制单元用于控制负载按指令角速度稳定旋转。谐波扰动力矩评价单元给控制伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的测量角速度进行频谱分析，将频谱分析得到的扰动力矩谐波次数N传送给谐波扰动力矩辨识单元、谐波扰动力矩抑制单元，作为谐波扰动力矩辨识和抑制的依据。谐波扰动力矩辨识单元使用相关积分法构造的特征频率观测器对谐波次数为N的扰动力矩进行精准辨识，得到谐波扰动力矩正弦量和谐波扰动力矩余弦量。谐波扰动力矩抑制单元根据谐波扰动力矩辨识单元得到的谐波扰动力矩正弦量和余弦量重构电机磁场不均匀性，并对电机不均匀磁场进行补偿，进而抑制电机谐波扰动力矩。
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公开(公告)号：CN112821827A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110037444.2
申请日：2021-01-12
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种CMG框架系统谐波减速器扰动抑制系统，可以实现谐波安装误差扰动和低频的机械谐振的有效抑制。本发明采用双旋变测角控制策略抑制谐波减速器安装误差扰动，采用双环非奇异滑模变结构控制策略抑制电机低频机械谐振频率，有效抑制谐波安装误差扰动和低频的机械谐振的问题，提高间接驱动结构控制性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106556385B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201610916442.X
申请日：2016-10-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C19/06
Abstract: 一种新型控制力矩陀螺框架组件结构，包括密封罩、框幅、密封罩垫块、框缘和外螺纹圆锥销。框幅用外螺纹圆锥销定位于框缘，框幅用螺钉固紧于框缘，用来支承高速转子，密封罩垫块用螺钉固紧于框缘，用来定位密封罩。本专利提出的新型框架组件结构，采用承力件和密封件分离的结构，由密封罩和框缘组成密封系统来承担框架组件的大气压差，框幅支承高速转子，高速轴系远离密封罩焊接面，能保证高速轴承的精确加载、降低整机功耗，消除焊接过程中瞬时高热量对高速轴系的影响，实现装配精度检测和高等级动平衡精度。
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公开(公告)号：CN106093456B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201610402603.3
申请日：2016-06-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01P3/48
Abstract: 本发明一种高速电机的高精度高鲁棒转速检测系统，包括硬预处理模块、软预处理模块和测速模块；硬预处理模块对霍尔信号在传输途径中产生的霍尔高频噪声进行去除，并对去噪后的霍尔信号进行边沿陡化后送至软预处理模块；软预处理模块消除输入进来的霍尔信号的高频大功率野值，得到处理后的霍尔信号；测速模块根据处理后的霍尔信号进行测速运算，得到转子转速。本发明实现了高速电机快速、高精度、高可靠的速度检测，非常适合应用于航天用高速电机的速度检测。
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公开(公告)号：CN107241035A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710371602.1
申请日：2017-05-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种具有导电环故障容错功能的无刷直流电机驱动系统，属于航天用高速电机的容错控制领域。包括霍尔位置传感器换相控制模块、无位置传感器换相控制模块、转速容错检测模块、信号故障诊断模块；所述霍尔位置传感器换相控制模块，根据导电环输入的三相霍尔位置信号，生成电机三相换相信号；所述无位置传感器换相控制模块，根据输入的电机绕组端电压信号，生成电机三相换相信号；所述转速容错检测模块，获取当前电机转子的转速信息；所述信号故障诊断模块，获取电机当前的故障检测结果，根据电机当前的故障检测结果和所述转速容错检测模块获取的当前电机转子的转速信息，从所述两路换相信号中，选择一路信号作为电机的驱动信号。
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公开(公告)号：CN106763474A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710150225.9
申请日：2017-03-14
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F16F15/073
CPC classification number: F16F15/073
Abstract: 一种主被动一体化的全金属微振动控制装置，包括支撑杆、膜片弹簧等；支撑杆穿入第一外壳内筒，线圈支架通过支撑板固定安装在支撑杆另一端；音圈电机动子安装在线圈支架上，在音圈电机定子的内、外圈永磁体之间沿轴向平动；金属弹簧一端通过端盖固定安装在第二外壳与第一外壳接口处，另一端与限位套筒端部配合；限位套筒通过金属橡胶垫圈支撑于第二外壳内，金属弹簧通过端部的内螺纹与外部设备连接，并压紧限位套筒；膜片弹簧安装在支撑杆与第一外壳端盖之间、线圈支架与第一外壳端盖内壁之间、线圈支架的支撑板与金属弹簧的端盖之间。本发明能实现宽频段的微振动控制，提高了隔振器的隔振效果和对多种复杂环境的适应性。
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公开(公告)号：CN105763119A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610248632.9
申请日：2016-04-20
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种CMG(控制力矩陀螺)框架永磁同步电机的高性能控制系统及控制方法，具体涉及一种CMG框架永磁同步电机转速精度和带宽的控制系统及控制方法，适用于包括控制力矩陀螺框架系统在内的各类基于永磁同步电机的高性能伺服系统。本发明的方法将滑模控制与转子磁场定向矢量控制方法相结合可提高系统对陀螺力矩、转子静不平衡等因素引入的非线性低频干扰力矩的抑制能力，提升框架转速控制性能和系统的鲁棒性。
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