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公开(公告)号：CN119929184A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411984230.6
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 冷气与磁控结合的低角加速度功率谱密度优化控制方法，首先根据轨道磁场特征和卫星惯量分布特点，进行喷气控制轴/磁控轴分配设计，采取喷气控制/磁控轴固定设置方式，以最大程度保证磁控连续性，减少切换扰动。其次进行干扰力矩滤波估计，并在期望控制力矩计算时进行干扰力矩前馈补偿，通过反馈与前馈联合控制增强控制的扰动抑制能力。对冷气控制的方向进行喷气相平面保护计算，并在必要时进行冷气脉宽输出，对磁控的方向根据地磁场信息和期望控制力矩进行小扰动磁矩分配计算，进行三轴磁矩输出。
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公开(公告)号：CN119245669A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411202444.3
申请日：2024-08-29
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种适用于大时延的卫星惯性姿态高精度预测方法，该方法构建卫星运动特性与预测姿态的投影关系，针对动态过程和稳态过程分别利用参考姿态线性差值和自适应多项式拟合进行姿态外推，实现动态到位初期及稳定跟踪过程的高精度姿态预测，保证大时延情况下的卫星姿态机动及稳定跟踪过程的外推精度。
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公开(公告)号：CN117508643A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311466518.X
申请日：2023-11-06
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种含动态约束的高平稳焦平面多阶段/多通道切换控制方法，该方法针对动目标跟踪卫星捕获阶段和稳定跟踪阶段的切换平稳性问题，设计了一种基于约束能力和像移终端偏差实时调节的焦平面轨迹规划策略和一种加权遗忘的角速度指令控制算法；针对稳定跟踪阶段多通道切换的平稳性问题，利用切换点焦平面物理位置的一致性，提出了一种统一坐标尺度的焦平面控制方法，并结合基于滑模矢量的视觉反馈控制算法实现高精度高动态跟踪。
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公开(公告)号：CN111638643B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010377593.9
申请日：2020-05-07
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种位移模式无拖曳控制动力学协调条件确定方法，属于卫星无拖曳控制技术领域，首先假设负刚度力零位与测量零位重合，便于建立位移模式单自由度无拖曳控制动力学方程、简化的各轴通用的动力学方程、退化的切换动力学方程；位移模式无拖曳控制系统最大推力加速度、负刚度系数及机械限位三个参数之间需要满足一个约束关系式，这是这类系统应当满足的基本动力学协调条件；通过求解切换动力学方程在相轨迹图中的四条渐近线形成容许的初始状态棱形区域，形象地给出了无拖曳推力器最大推力不足时的位移模式无拖曳控制让步动力学协调条件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113200154A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110350449.0
申请日：2021-03-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种消除静差的位移模式无拖曳控制方法，属于卫星无拖曳控制技术领域，包括如下步骤：建立检验质量受扰力模型未限定情形下一般形式的位移模式单自由度无拖曳控制动力学方程；假设检验质量受扰力模型为同时为位移及时间的线性函数，将检验质量受扰力加速度表达式代入动力学方程中，得到检验质量受扰力同时为位移及时间线性函数情形下的无拖曳控制动力学方程；由检验质量受扰力为位移及时间线性函数情形下的无拖曳控制动力学方程得到控制对象的传递函数，设计位移模式无拖曳PID+双积分控制器，建立位移模式无拖曳控制系统；将位移模式无拖曳PID+双积分控制器注入航天器，基于该控制器对航天器进行串联校正单位负反馈无拖曳控制。
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公开(公告)号：CN110440984A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910754711.0
申请日：2019-08-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01M1/12
Abstract: 一种航天器质心偏差检测精度估算方法：(1)航天器相对于轨道坐标系x、y、z各轴做短时正负交替力偶方波序列激励机动进行质心检测时，给出了考虑轨道角速度贡献的机动轴垂直平面内质心检测总误差与随机误差的估计式；(2)综合(1)的误差估计式，给出了考虑轨道角速度贡献的三轴先后机动情形下质心检测的总误差统一估计式与随机误差统一估计式；(3)综合(1)的误差估计式，给出了考虑轨道角速度贡献的任意两轴先后机动情形的质心检测总误差统一估计式与随机误差统一估计式。这些估计式揭示出质心偏差检测精度指标的主要影响因素，并为设置合适的质心检测指标及细化质心检测方案提供指导。
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公开(公告)号：CN110209185A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910562456.X
申请日：2019-06-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明一种利用星敏信息姿态重置的航天器姿态机动稳定方法，包括如下步骤：(1)使用陀螺输出积分进行角速度估计和姿态预估；(2)进行卫星是否机动到位判断；(3)若步骤(2)中判断卫星未机动到位，则转入步骤(6)；否则判断是否已进行星敏姿态重置，若是转入步骤(4)，若否转入步骤(5)；(4)进行姿态滤波修正计算，得到滤波修正后的姿态四元数，转入步骤(6)；(5)进行定姿姿态重置计算，得到重置后的姿态四元数，转入步骤(6)；(6)根据预定的目标姿态和目标角速度，使用当前的角速度估计值和姿态估计值进行控制计算，得到控制力矩，并施加于星体上进行稳定控制。
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公开(公告)号：CN106292678B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201610676552.3
申请日：2016-08-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提出一种针对目标操作的空间机器人基座解耦控制方法，在忽略机械臂本身的质量惯量情况下，建立了对目标进行操作的空间机器人系统模型，通过操作目标的运动信息，构建了目标操作时对基座的各种干扰力矩的解析式，通过反馈控制器对干扰进行补偿，实现了基座的解耦控制。本发明相对于传统的解耦控制，不需要配置力矩传感器，而利用干扰补偿则实现了与基座、机械臂、操作目标一体化控制器相当的控制性能，特别适用于工程实际中，基座、机械臂、操作目标由不同研制单位研制的实际情况。
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公开(公告)号：CN106363658A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610950135.3
申请日：2016-10-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J17/00
CPC classification number: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种可级联扩展的变刚度机器人关节，采用槽轮、钢丝和弯片弹簧组成的柔性轴盘机构提供形变力矩，利用由支撑架、涡轮蜗杆、伺服电机组成的旋转支撑机构唯一确定轴盘机构上轴对称分布的圆弧弯片弹簧的工作端点位置，进行关节刚度的高精度调节，关节的储能能力可以通过改变柔性轴盘机构的级联个数来调整，采用一种差分齿轮组机构实现机器人关节旋转、关节电机旋转、以及弹性机构旋转的耦合运动，以同时改变关节平衡位置和关节刚度，实现正反旋转刚度可调。
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