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公开(公告)号：CN112000096A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010805340.7
申请日：2020-08-12
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于麻雀搜索算法(SSA)的差速AGV轨迹跟踪控制方法，该方法首先设定全局坐标系和局部坐标系，建立差速AGV的运动学模型，对差速AGV轨迹跟踪问题进行分析，分别设计距离误差PID控制器及角度误差PID控制器，然后利用麻雀搜索算法对PID控制器参数进行优化，经过若干次的迭代以后完成寻优过程，输出全局最优解，即为最优控制参数，而后通过该组参数设计控制器从而保证差速AGV可以快速、稳定的收敛于目标轨迹。本发明解决了差速AGV轨迹跟踪存在的非线性问题，SSA具有在不同的搜索空间中的高性能而且有很好的能力探索全局最优的潜在区域，从而有效地避免了局部最优问题，提高了差速AGV的跟踪控制效果。
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公开(公告)号：CN108345884A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810044325.8
申请日：2018-01-11
Applicant: 中国计量大学
CPC classification number: G06K9/3258 , G01B11/046 , G01B11/0608 , G01B11/0691 , G01B11/24 , G06K9/342 , G06K2209/15
Abstract: 一种基于三维激光扫描的车牌识别装置及其方法，包括三维激光扫描仪、计算机系统、龙门。计算机系统包括数据预处理模块、字符分割模块、数据存储模块、字符识别模块。计算机系统内各模块的工作步骤为：数据预处理模块接收并过滤非车牌范围内的数据点和周围的噪声数据点，从三维激光点云数据中提取出属于车牌点云数据，完成车牌的定位；字符分割模块从提取出的车牌点云数据中分割出车牌字符的点簇；数据存储模块将从车牌中分割出的字符点簇存入到车牌字符数据库，并将字符点簇数据传送给字符识别模块；字符识别模块将待识别的字符点簇数据输入给训练好的神经网络，最终完成对车牌字符的识别。
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公开(公告)号：CN107009360A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710311163.5
申请日：2017-04-25
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 一种六轴多关节工业机器人的校准装置及方法，包括一个尖形工具、标靶固定架、至少三个的尖形标靶。尖形工具被固定在六轴多关节工业机器人的末端；尖形标靶被分散固定在标靶固定架上；标靶固定架被固定安放在工业机器人附近，且尖形标靶顶尖所处位置均在机器人工作范围内，其工作步骤是：a)操纵工业机器人，使其末端尖形工具的顶尖依次对准各个尖形标靶的顶尖，并依次记录对应的机器人各关节转角；b)改变标靶固定架的位置和姿态，然后重复步骤a)，步骤b)进行一次或一次以上；c)以前述步骤中标靶固定架在不同位置和姿态时，任何两个尖形标靶的顶尖之间的距离不变这一准则进行工业机器人运动学模型参数优化计算，完成工业机器人校准。
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公开(公告)号：CN106960581A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710311164.X
申请日：2017-04-25
Applicant: 中国计量大学
IPC: G08G1/052
Abstract: 一种基于声音信号的机动车测速装置，包括音频信号采集模块、计算机系统、通信模块和电源模块。该装置执行步骤为：音频信号采集模块实时采集机动车轮胎与路面上前后设置的振动标线(或减速丘、或减速带、或公路道钉等)相互作用发出的声音信号，并把声音信号发送给计算机系统；计算机系统分析机动车轮胎与相邻的振动标线相互作用发出声音的时间间隔；计算机系统根据事先存储的相邻振动标线的距离长度以及车轮轮胎经过的时间值，计算得到机动车速度；计算机系统将机动车速度数据通过通信模块发送给对应的违章拍照控制装置。本发明成本低，安装简单，能够准确实现部分路段车速监测。
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公开(公告)号：CN119901206A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510396372.9
申请日：2025-03-31
Applicant: 中国计量大学 , 海宁集成电路与先进制造研究院
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的位置误差标定装置及标定方法。本发明中的位置误差标定装置包括激光测距组件，用于测量机器人末端靶球的三维坐标，激光测距组件包括激光干涉仪、分光镜、二维位置敏感探测器和壳体；二维移动平台，用于在X轴和Y轴方向上移动所述激光测距组件，二维移动平台包括X轴和Y轴方向的丝杠滑块模组以及光栅尺；支撑装置，用于固定和支撑所述二维移动平台，使其能够在三维空间内稳定工作。本发明相较于激光跟踪仪，不需要进行球坐标系与直角坐标系之间的变换，从而可避免激光跟踪仪内圆光栅角度误差的放大作用。本发明可以直接测量反射靶球在测量坐标系下的三维坐标值，具有良好的标定效果，能够满足工业机器人的标定要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118342508A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410508551.2
申请日：2024-04-25
Applicant: 中国计量大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于单点约束和距离约束的工业机器人校准装置和方法，使用廉价的标尺基于距离约束和单点约束实现机器人运动学校准。首先通过拖动示教的方式操控工业机器人以多种不同的姿态使得其末端安装的标准球接触标尺上的同一靶球座，由不同姿态下的机器人末端位置为同一位置点以此提供单点约束；然后重复操作，使标准球接触标尺上的所有靶球座，由标尺上任意两靶球座之间距离均已知来提供距离约束。接着，改变标尺的位姿，以形成多个约束。最后通过机器人正向运动学模型和优化算法并将单点约束和距离约束作为目标函数校准机器人运动学参数。本发明的装置和方法具有低成本、便捷、高效等显著性优点，适用于具有拖动示教模式的工业机器人。
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公开(公告)号：CN114434433A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210221017.4
申请日：2022-03-08
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及工业机器人标定领域，公开了一种自下而上的六轴串联工业机器人本体逐步校准法。本发明考虑了机器人各部件单独运动时的位置情况，通过测量设备分别测量各个关节单独运动过程中对应机器人部件的位置数据，自下而上分步对各个关节的运动学模型参数进行校准，把六轴串联工业机器人的本体校准，转换为机器人六个单关节校准。本发明的校准方法能够更好的反映各关节实际运动情况，可以改善校准结果，提高机器人本体校准的准确性。
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公开(公告)号：CN110293880B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201910612620.3
申请日：2019-07-09
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车电源采集与均衡管理方法。本发明中的电源采集模块实时得到锂电池组中电池单体电压和电池单体电流、锂电池组总电压和锂电池组总电流、锂电池组温度，并将采集到的数据反馈给主控制器模块；如果锂电池组中电池单元或电池模块之间的电压差超出较小的阈值范围，则由主控制器模块发出均衡指令；如果锂电池组中电池单元或电池模块之间的电压差超出较大的阈值范围，需要对采集到的电流数据进行电池单元和电池模块的SOC值估算，再由主控制器模块决定是否发出均衡指令。本发明可实现电源的电压、电流和温度的数据采集与传输，通过电源的均衡管理可解决电池组内单体电池之间的能量均衡问题。
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公开(公告)号：CN107424286A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710311165.4
申请日：2017-04-25
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 一种硬币鉴伪装置，包括二维激光扫描传感器、加热源模块、红外热像仪模块、计算机子系统、机架、传送装置、储币斗、硬币排列机构。该装置的二维激光扫描传感器、加热源模块和红外热像仪模块分别与计算机子系统连接。为实现硬币鉴伪目标，本装置从硬币尺寸和材料两个方面对硬币实现鉴伪判别：采用二维激光扫描传感器持续的对传送装置上的硬币的高度、直径和表面三维形貌进行测量，完成硬币的几何特征检测；计算机子系统控制加热源模块对传送装置上排列的硬币进行加热，并采集红外热像仪模块检测得到的硬币表面温度变化数据，从而完成硬币材质检测。这两个步骤没有先后顺序要求。本发明不仅可以检测硬币尺寸、材质，还可检测硬币的使用磨损情况。
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公开(公告)号：CN106946109A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710311162.0
申请日：2017-04-25
Applicant: 中国计量大学
CPC classification number: B66B1/46 , B66B13/146
Abstract: 一种基于激光雷达扫描的电梯感应装置及方法，包括多线激光雷达、计算机、电梯门、驱动装置、通讯及控制模块。本装置的多线激光雷达与通讯及控制模块同时与计算机通过电气相连。通讯及控制模块与驱动装置通过电气相连。驱动装置与电梯门相连并驱动电梯门。本装置的工作步骤是：多线激光雷达持续对检测区域进行扫描并分割出点簇，根据行人宽度信息的改进型聚类算法，判断是否存在行人的点簇，并把相关检测信息传递给计算机。同时计算机把信息传递给通讯及控制模块。通讯及控制模块将接收到的检测信息和设定的启动阀值做比较得到控制指令，并将控制指令传递给驱动装置，驱动装置控制电梯门连接并驱动电梯门。
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