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公开(公告)号：CN110647836A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910882990.9
申请日：2019-09-18
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明提出了一种鲁棒的基于深度学习的单目标跟踪方法，本发明以SiamRPN技术为基础，针对目标在运动过程中受光照、遮挡、姿态变换发生的特征变化，设计模板更新机制。在应用中具体步骤如下：(1)在第一帧确定目标，在下一帧利用基础跟踪网络跟踪目标，输出目标所在位置与当前区域分类为目标的置信度；(2)根据输出的置信度更新目标经过主干网络输出的特征；(3)利用更新后的模板在下一帧跟踪目标，重复以上步骤。针对现有技术在目标发生变化时难以稳定跟踪的问题，本发明提出通过设置阈值决定是否启动模板更新，并利用置信度更新模板。既能够根据目标的变化及时更新特征，又避免了由于更新模板带来的错误跟踪，具有较好的鲁棒性与实时性。
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公开(公告)号：CN108897341A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810728385.1
申请日：2018-07-05
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明提供一种运动载体光电跟踪系统快速目标高跟踪控制方法，在机架方位轴和俯仰轴上安装两只单轴角速率陀螺，分别敏感机架方位轴和俯仰轴在惯性空间的角速率。陀螺信号用于实现惯性稳定控制，同时，利用陀螺测量信号与图像探测器脱靶量合成目标的空间位置。对目标空间位置进行卡尔曼滤波获得目标空间角速度并进前馈，从而提高运动载体上光电跟踪系统对快速目标的跟踪能力。本发明不需要额外的传感器，通过控制算法的改进构成运动平台上的复合跟踪控制，具有结构简单稳定性能高、利于工程实现的特点。
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公开(公告)号：CN104266663B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410507745.7
申请日：2014-09-28
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 而保证扰动解耦的精度。本发明简单有效，工程本发明提供一种运动平台光电跟踪系统二实现容易。级稳定扰动解耦方法，主要用于解耦跟踪机架陀螺信息中的跟踪信号和扰动信号，估计出机架粗稳定剩余扰动量，利用跟踪镜抑制解耦出来的扰动，构成二级稳定，实现高精度视轴稳定。具体涉及到利用内模原理来解耦扰动。跟踪机架用陀螺反馈闭环构成粗稳定，整个粗稳定回路的模型记为 将目标角速度同时作为机架粗稳定回路的输入和其模型 的输入，二者输出之差df(s)就是粗稳定的残余扰动量。将解耦出来的(56)对比文件yunxia xia，等“.Internal model controlof a fast steering mirror for electro-optical fine tracking”《.Proc. SPIE》.2010,第7843卷78430L-78430L-7.yunxia xia，等.“2-port Internal ModelControl for Gyro Stabilized Platform ofElectro-Optical Tracking System”《.Proc.SPIE》.2012,第8395卷83950M-83950M-7.
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公开(公告)号：CN103529537B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310495259.3
申请日：2013-10-21
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明一种运动平台上平面反射镜的支撑结构，由法兰环、压块、套筒、顶板、锁紧环、球头杆和直线电机组成；平面反射镜的背部通过边缘支撑的方式支撑在法兰环上，平面反射镜通过多个压块压紧，压块固定在法兰环上；套筒固定在平面反射镜的背部上，顶板与套筒固定连接；球头杆的一端支撑在顶板上，通过锁紧环锁紧球头杆，球头杆的另一端与直线电机连接，直线电机固定在法兰环上。本发明适用于运动平台上光学仪器中平面反射镜的支撑。
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公开(公告)号：CN102426420B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201110382811.9
申请日：2011-11-27
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种强鲁棒性的运动载体光电稳定平台控制系统，系统采用整体稳定方式；设计高带宽的电流环；建立对象数学模型，用动态信号分析仪测试对象频率特性，经拟合得到对象传递函数Gm(s)；根据建立的对象模型，采用两步法设计内模控制器Gimc(s)，通过调节内模控制器Gimc(s)的参数ε使系统获得高的带宽；在内模控制的基础上添加鲁棒控制回路，设计鲁棒控制器Gc2(s)，通过调节鲁棒控制器Gc2(s)的参数λ提高系统的鲁棒性能。本发明不需要额外的传感器，通过控制结构设计对建模误差和载体扰动进行软测量。该方法控制结构简单，参数意义直观明了，便于工程实现，大大提高了光电跟踪稳定平台的稳定精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102662407B
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201210135959.7
申请日：2012-05-04
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 一种三轴望远镜的跟踪控制方法，其主要方式为：将Y轴、Z轴视为2个方位轴，X轴视为高低轴。当跟踪低仰角目标的时候，Y轴、Z轴的工作方式可以分别利用X轴上的图像传感器（1）和Y轴上的图像传感器（2）提供的位置偏差（脱靶量）闭环，或者利用Y轴上的图像传感器（2）提供的位置偏差闭环Y轴，Z轴随动于Y轴，此时相当于复合轴功能；当跟踪高仰角目标的时候，锁定Z轴；利用Y轴上的图像传感器（2）提供的目标位置偏差信息，实现X、Y轴跟踪闭环。解决了采用图像传感器提供的位置偏差信息（脱靶量）实现三轴联动的问题，有效地发挥三轴望远镜的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN102494696B
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201110370434.7
申请日：2011-11-20
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明是一种控制系统与成像系统的匹配设计方法，把目标信号等效为正弦输入信号，根据等效正弦信号的周期与成像系统曝光时间te，分为低频目标和高频目标；低频目标和高频目标对光电跟踪测量设备动态空间分辨率的影响因子(MTFv)具有不同的函数形式MTFlv和MTFhv；MTFv与静态条件下成像系统调制传递函数MTF0的乘积即为光电跟踪测量设备工作状态下的调制传递函数MTF；由MTF即可得到设备在工作状态下的空间分辨率fs0；通过对MTFv与MTF0的大小调整，实现控制系统与成像系统设计难度的平衡。
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公开(公告)号：CN102736636A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210192786.2
申请日：2012-06-12
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开一种跟踪系统中基于角度信息的前馈控制方法，在控制对象上面安装有编码器和CCD探测器，CCD探测器接收编码器的角度信息和目标的轨迹信息并对角度信息和目标的轨迹信息做相减处理，提取目标脱靶量；跟踪控制器接收并将目标脱靶量生成并输出跟踪控制信号；第一相加单元对目标脱靶量和角度信息做加处理，提取出目标的轨迹信息；Kalman滤波器接收并从提取出的目标轨迹信号中获取目标的速度、加速度信号；前馈控制器将目标的速度、加速度信号生成并输出前馈控制信号；第二相加单元接收并对前馈控制信号和跟踪控制信号做相加处理，生成并输出驱动控制信号，用于驱动控制对象，实现对目标脱靶量的闭环校正。
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公开(公告)号：CN102540880A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210024551.2
申请日：2012-02-03
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/00
Abstract: 本发明提供一种伺服转台系统中快速平稳跟踪控制方法，主要用于实现伺服转台控制系统快速、无超调跟踪，尤其是大角度的跟踪定位。具体涉及到一种基于if-else-end规则的控制策略。利用伺服转台控制系统的最大角速度、最大角加速度以及需要定位的最大角度得到控制器设计公式。为了既满足快速平稳定，又能够获取高精度，采用if-else-end规则将比例控制器、PI控制器结合成一个控制策略，控制器的切换条件由超调量决定。本发明简单有效、工程实现容易。
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公开(公告)号：CN102426419A
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201110380772.9
申请日：2011-11-25
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种光电跟踪系统及隔振装置组成整体的频率响应特性分析方法。针对光电跟踪系统安装在隔振装置上后频率响应特性发生变化这一问题，本发明将隔振装置等效为安装在光电跟踪系统基座底部的弹性支撑和阻尼连接，将其与光电系统的机架和基座作为一个整体，分析该整体作为被控对象时的频率响应特性。具体方法为，将隔振装置和光电跟踪系统看做一个完整系统，首先分析该系统各个部件间的动力学关系；再由动力学关系的相关公式根据实际需要推导出频率响应特性。本发明通过分析整体作为被控对象时的频率响应特性有助于减小隔振装置带来的不利影响。
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