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公开(公告)号：CN102662407B
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201210135959.7
申请日：2012-05-04
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 一种三轴望远镜的跟踪控制方法，其主要方式为：将Y轴、Z轴视为2个方位轴，X轴视为高低轴。当跟踪低仰角目标的时候，Y轴、Z轴的工作方式可以分别利用X轴上的图像传感器（1）和Y轴上的图像传感器（2）提供的位置偏差（脱靶量）闭环，或者利用Y轴上的图像传感器（2）提供的位置偏差闭环Y轴，Z轴随动于Y轴，此时相当于复合轴功能；当跟踪高仰角目标的时候，锁定Z轴；利用Y轴上的图像传感器（2）提供的目标位置偏差信息，实现X、Y轴跟踪闭环。解决了采用图像传感器提供的位置偏差信息（脱靶量）实现三轴联动的问题，有效地发挥三轴望远镜的跟踪性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103576677B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310585994.3
申请日：2013-11-19
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明基于误差模型的光电跟踪控制系统中跟踪误差的估计方法，该方法包括步骤如下：步骤S1：通过频率响应仪对所述系统扫频或者用有限元软件计算，获取所述系统的机械谐振频率f1，获得所述系统的速度带宽常数T1≈1/(0.6πf1)；步骤S2：利用所述系统中的跟踪传感器，构建前馈控制器的低通滤波器的带宽模型bw＝2πτ，其中所述系统延迟时间τ＝3t，t为跟踪传感器的采样时间；步骤S3：利用所述系统延迟时间和速度带宽常数，构建比例积分PI反馈控制器的增益模型Kp＝0.0699/(τ+T1)2；步骤S4：利用比例积分PI反馈控制器增益、目标运动轨迹r(t)的加速度以及加加速度构建所述系统的反馈误差模型和复合控制误差模型从而得到所述系统的反馈误差和复合控制误差。
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公开(公告)号：CN103033923B
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201310007775.7
申请日：2013-01-10
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于信标光检测的倾斜校正系统，用于消除望远镜的跟踪误差，提高图像稳定精度，具体涉及到望远镜、快速倾斜镜、信标光源、CCD图像传感器、PSD、分光镜。从望远镜镜筒上引入信标光源，通过望远镜中库德光路，信标光经过反射、投射到PSD传感器。将CCD图像传感器提供的观测目标的位置信息作为快速倾斜镜闭环输入，PSD传感器提供信标光的位置信息作为前馈控制量，引入到快速倾斜镜中，这样就实现了该校正系统。本发明工程实现容易，具有很好的实用性。
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公开(公告)号：CN103033923A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201310007775.7
申请日：2013-01-10
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于信标光检测的倾斜校正系统，用于消除望远镜的跟踪误差，提高图像稳定精度，具体涉及到望远镜、快速倾斜镜、信标光源、CCD图像传感器、PSD、分光镜。从望远镜镜筒上引入信标光源，通过望远镜中库德光路，信标光经过反射、投射到PSD传感器。将CCD图像传感器提供的观测目标的位置信息作为快速倾斜镜闭环输入，PSD传感器提供信标光的位置信息作为前馈控制量，引入到快速倾斜镜中，这样就实现了该校正系统。本发明工程实现容易，具有很好的实用性。
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公开(公告)号：CN103576677A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310585994.3
申请日：2013-11-19
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明基于误差模型的光电跟踪控制系统中跟踪误差的估计方法，该方法包括步骤如下：步骤S1：通过频率响应仪对所述系统扫频或者用有限元软件计算，获取所述系统的机械谐振频率f1，获得所述系统的速度带宽常数T1≈1/(0.6πf1)；步骤S2：利用所述系统中的跟踪传感器，构建前馈控制器的低通滤波器的带宽模型bw＝2πτ，其中所述系统延迟时间τ＝3t，t为跟踪传感器的采样时间；步骤S3：利用所述系统延迟时间和速度带宽常数，构建比例积分PI反馈控制器的增益模型Kp＝0.0699/(τ+T1)2；步骤S4：利用比例积分PI反馈控制器增益、目标运动轨迹r(t)的加速度以及加加速度构建所述系统的反馈误差模型和复合控制误差模型从而得到所述系统的反馈误差和复合控制误差。
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公开(公告)号：CN102662407A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210135959.7
申请日：2012-05-04
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 一种三轴望远镜的跟踪控制方法，其主要方式为：将Y轴、Z轴视为2个方位轴，X轴视为高低轴。当跟踪低仰角目标的时候，Y轴、Z轴的工作方式可以分别利用X轴上的图像传感器（1）和Y轴上的图像传感器（2）提供的位置偏差（脱靶量）闭环，或者利用Y轴上的图像传感器（2）提供的位置偏差闭环Y轴，Z轴随动于Y轴，此时相当于复合轴功能；当跟踪高仰角目标的时候，锁定Z轴；利用Y轴上的图像传感器（2）提供的目标位置偏差信息，实现X、Y轴跟踪闭环。解决了采用图像传感器提供的位置偏差信息（脱靶量）实现三轴联动的问题，有效地发挥三轴望远镜的跟踪性能。
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