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公开(公告)号：CN115903899B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202211479525.9
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种多无人机避障仿真控制的轨迹规划方法、装置和仿真系统；其中，方法包括根据接收的各仿真无人机输出的所处位置场景深度图，生成表征各仿真无人机可行状态空间的避障感知地图；根据各仿真无人机的避障感知地图进行路径规划，生成每个仿真无人机的连续性期望轨迹；根据各仿真机器人同时间段内的连续性期望轨迹进行无人机间碰撞判断；对判断的发生碰撞的两个仿真无人机，进行二次路径规划生成避免无人机碰撞的连续性期望轨迹；将各仿真无人机的连续性期望轨迹分别输出到各无人机的飞行控制器进行飞行仿真。本发明实现了多无人机的安全高效避障仿真，以及给出了避障感知、算法验证、轨迹跟踪响应的完整仿真平台。
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公开(公告)号：CN112380933B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202011203968.6
申请日：2020-11-02
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本公开提供了无人机识别目标的方法、装置及无人机，该方法包括：对无人机的用于采集图像的传感器采集的图像进行图像识别，直至识别到符合预设特征信息的第一图像；控制无人机飞行至对应第一图像的第一对象的标识区域处；在控制所述无人机飞行至所述标识区域处的情况下，对传感器采集的图像进行图像识别，得到标识区域携带的第一标识信息；对比第一标识信息和预设标识信息；在第一标识信息和预设标识信息相同的情况下，确定第一对象为目标对象。根据本实施例的方法，能够提高目标识别准确率。
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公开(公告)号：CN112378397B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202011205401.2
申请日：2020-11-02
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G01C21/00 , G01C21/16 , G06F18/214 , G06F17/14 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本公开提供了无人机跟踪目标的方法、装置及无人机，该方法包括：获取无人机的用于采集图像的传感器采集的图像；根据图像中对应已识别到的目标对象的图像区域，确定目标对象的第一空间位置信息；根据第一空间位置信息，预测目标对象的下一个空间位置信息；根据下一个空间位置信息，控制无人机朝向目标对象飞行。根据本实施例的方法，能够提高目标跟踪效果。
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公开(公告)号：CN116458886A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310525325.0
申请日：2023-05-10
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种集群操控人员疲劳预测方法和系统，方法包括以下步骤：提取多个被试对象执行不同规模的集群操控任务时的非疲劳状态和疲劳状态下的生理特征数据，将生理特征数据对应的疲劳和非疲劳状态作为标签，基于提取的生理特征数据和对应的标签进行分类模型训练得到疲劳检测模型；基于疲劳检测模型计算每个被试对象在每种规模集群操控任务下的到达疲劳时长；基于每个被试对象在每种规模集群操控任务下的到达疲劳时长确定集群操控任务的最佳规模；操控人员执行最佳规模的集群操控任务，采集操控人员执行集群操控任务时的每个时刻的生理特征数据；根据采集的生理特征数据基于疲劳检测模型预测操控人员当前时刻和未来时刻的状态。
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公开(公告)号：CN113761647B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110883152.0
申请日：2021-08-02
Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 , 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06T7/20 , G06T17/05 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了一种无人集群系统的仿真方法，所述无人集群系统包无人车系统和无人机系统，所述方法包括：构建所述无人机系统和所述无人车系统的物理仿真模型；基于所述无人车系统的传感数据，构建三维仿真场景动态地图；基于所述三维仿真场景动态地图，对所述无人机系统和所述无人车系统的物理仿真模型进行目标跟踪。本发明还公开了一种无人集群系统的仿真系统。本发明的有益效果为：可以实现无人集群系统的目标识别、自定位和建图、跟踪避障等功能仿真，以实现无人集群系统的协同仿真。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116301051A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310318031.0
申请日：2023-03-28
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种无人机集群控制与避障方法和装置，属于无人机技术领域，解决现有无人机对外界环境的感知能力、动态变换能力、避障能力不足以满足其自身的避障需求的问题。方法包括：在无人机集群中的部分无人机感知到障碍物时，部分无人机中的每架无人机根据自身定位和障碍物感知结果定位障碍物位置并在无人机集群中广播障碍物位置；无人机集群根据障碍物位置进行自适应变化并自主调整无人机自身航向，使障碍物始终保持在无人机集群的视线范围内；在无人机集群通过障碍物之后，无人机集群的队尾保持面向障碍物以确保无人机集群整体脱离障碍物范围。无人机集群根据障碍物进行自适应变化并自主调整无人机自身航向以实现集群大范围障碍物感知能力。
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公开(公告)号：CN115755975A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211484129.5
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种多无人机协同的分布式空间搜索及轨迹规划方法及装置，方法包括：根据多个无人机输出的各自所处位置的场景深度图，进行地图共享，生成共享概率占据地图；根据共享概率占据地图中的地图信息，进行边界搜索得到边界集合和与边界集合对应的边界最佳视点集合；根据边界最佳观测点集合中观测点的数量和无人机的数量，以及无人机当前位置到观测点的代价进行运筹优化分配，为每个无人机分配到下一个目标点；根据各无人机分配的目标点进行轨迹规划，得到考虑避障和避免无人机之间碰撞的连续性期望轨迹，输出到各无人机的飞行控制器中进行飞行控制。本发明提高了无人机系统对环境一致性的感知能力，有效避免了机间无效感知的干扰。
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公开(公告)号：CN115035563A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210486933.0
申请日：2022-05-06
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种引入注意力机制的小目标检测方法、装置及设备，所述方法包括：获取输入图像；通过预设的仿初级视觉感知皮层模型对所述输入图像进行特征提取，得到第一特征图；所述预设的仿初级视觉感知皮层模型包括VOneBlock层、Conv层和特征融合层；通过预设的目标检测模型对所述第一特征图进行目标检测，得到五个不同尺寸的目标特征图；所述目标检测模型是基于Yolov5模型的改进模型，所述目标检测模型中包括CA注意力模块；对所述五个不同尺寸的目标特征图进行目标分类和坐标定位，得到目标检测结果。本发明增强了特征图上下文信息的利用效率，提高了感兴趣特征提取的效能，有效提升了对小目标的特征提取能力，提高了模型的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN114973039A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210708233.1
申请日：2022-06-21
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本申请涉及一种无人机操控仿真模拟训练方法和电子设备，该仿真模拟训练方法包括获取图像序列集合，图像序列集合包括多个图像序列子集，图像序列子集包括多帧图像，图像包含有至少一个预设目标对象，同一图像序列子集的多帧图像所包含的预设目标对象的数量相等，不同图像序列子集的图像所包含的预设目标对象的数量不同；按照预设时间间隔和预设顺序依次显示多个图像序列子集的多帧图像；获取每个预设时间间隔内操控选手根据图像选择的实际目标对象；针对每一图像，判断操控选手选择的实际目标对象与对应图像的预设目标对象是否一致，并获取判断结果；根据判断结果，确定操控选手的训练得分。
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公开(公告)号：CN114919354A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210737517.3
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所 , 天津商业大学
IPC: B60F5/02 , B62D57/028 , B64C27/08 , B64C1/30
Abstract: 本发明涉及一种陆空两栖三模态机器人，属于两栖机器人技术领域，解决了现有技术中机器人难以在建筑复杂空间上有效发挥作用的问题。本发明包括相互连接的爬滚组件和飞行组件，所述爬滚组件用于机器人的爬行和滚动，所述飞行组件用于机器人的飞行。本发明的陆空两栖三模态机器人重量轻、体积小，能够适应建筑、地下等复杂空间中全方位的运行使用。
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