-
公开(公告)号：CN112891127A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110046119.2
申请日：2021-01-14
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开一种基于自适应阻抗控制的镜像康复训练方法，由内环自适应阻抗控制模块和外环镜像控制模块组成闭合双环，所述外环镜像控制模块输入量为患侧和健侧的位置，输出量为患侧实际位置与患侧期望位置的位置偏差，内环自适应阻抗模块的输入量为位置偏差，经过阻抗控制器解算为电机的力/力矩输出。自适应控制器的输入量为患肢运动过程中的状态信息，其输出量反馈到阻抗控制器，以优化阻抗控制器的参数，本发明在传统阻抗控制的基础上，根据训练对象健侧运动意图识别实现患侧的运动控制，并可根据患肢的运动状态自适应地调节康复训练控制参数，从而提高患者的积极性和主动性，达到更好的康复训练效果。
-
公开(公告)号：CN112859853A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110025737.9
申请日：2021-01-08
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑时延和环境约束的智能收获机器人路径控制方法，属于现代农业无人辅助驾驶技术领域。本发明包括以下步骤：建立收获机转向系统的动力学模型、运动学模型、收获机‑地面受力模型，并构建考虑输入延迟和外部扰动的控制系统模型，将综合误差作为状态变量；基于预设性能函数对状态变量进行约束，通过误差转换函数将有约束的变量转换为无约束的变量；针对定常输入时延和时变输入时延两种情况，分别构建基于定常时延和基于时变时延估计值的饱和补偿变量，并基于反步法和李雅普诺夫稳定性定理设计相应的控制输入。此种方法可有效对跟踪误差进行约束，补偿输入时延对跟踪系统的影响，以提高收获机的自动驾驶导航效果。
-
公开(公告)号：CN112489523A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011515955.2
申请日：2020-12-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种空间探测移动载人虚拟仿真系统，包括操作平台、六自由度运动平台、虚拟模型建立单元、人机交互单元。所述操作平台用于操作人员操控其上的控制装置控制月球车，以使月球车完成模拟训练项目。所述六自由度运动平台用于执行运动参数。所述虚拟模型建立单元，用于建立虚拟场景模型以及月球车模型。所述人机交互单元用于操作者与虚拟场景中物体进行互动操作，包括输入模块、控制器、力反馈模块、语音模块、显示模块。本系统创新性高、沉浸感强、自主学习性强、功能丰富、方便训练开展且训练效果显著，能够使航天员迅速熟悉月球车的基本原理、结构和功能，掌握月球车的操作方法，用于代替实装开展对空间探测移动载人系统的装备训练。
-
公开(公告)号：CN108983973B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201810716880.0
申请日：2018-07-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于手势识别的仿人灵巧肌电假手控制方法，实时识别使用者的8种手势，并操作灵巧假手进行同步动作。该控制方法的手势识别策略基于神经网络算法，受试者首先在训练阶段重复完成预先设定的8种手势动作（分别为放松、手腕外翻、手腕内翻、握拳、伸掌、手势2、手势3和竖大拇指），之后该系统能够实时识别使用者随机完成8种手势中的任意一种手势。本发明使用Tensorflow机器学习框架学习权值并进行了可视化分析。本发明对一名使用者进行表面肌电信号采集、训练和预测，对8种手势的综合预测精度达到97%，且再次佩戴时不再需要进行训练。受试者实际控制假手时，使用投票算法对实时手势预测结果进行深度优化，最终假手的动作同步率到达99%。
-
公开(公告)号：CN109045624B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201810890822.X
申请日：2018-08-07
Applicant: 东南大学
IPC: A63B23/16 , A63B21/005 , A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种手指主被动康复训练装置及其训练方法，训练装置通过内滑道式的机械结构，滑杆在滑轨的框架内进行竖直方向的移动，产生一个线性自由度，滑轨底部设计有圆孔，可套在扇形限位槽之间的圆柱形横杆上，为滑杆滑轨提供一个以滑轨底部圆孔为旋转中心的旋转自由度；此外，在滑轨底部两侧分别安装直流电机固定杆与磁流变阻尼器固定杆，直流电机与磁流变阻尼器的轴上安装齿轮，分别与滑杆内壁上的两条齿条相配合，将轴的旋转运动转化为齿条和滑杆在竖直方向的上下运动，用以分别支持手指康复训练的主动模式与被动模式。本发明装置结构紧凑，可辅助患者进行手指康复的主动模式与被动模式训练，以及可实现主被动康复训练的实时切换。
-
Patent Agency Ranking
-
公开(公告)号：CN109799016A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201811570317.3
申请日：2018-12-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种直流电机输出扭矩标定装置，交流伺服电机、行星式减速器、导电滑环、扭矩传感器和待标定直流电机装配在标定平台之上，而且中心轴线重合，行星式减速器与交流伺服电机相连。导电滑环一端连接扭矩传感器输出信号线，另一端连接控制器。控制器包括直流电机驱动电流测量模块、扭矩传感器电压信号测量模块、电机驱动控制模块、通信模块。此外本装置可以将伺服电机设置为以一定的速率转动，从而实现对直流电机的动态标定。本发明实施简单，操作方便，工作效率高，可以准确标定直流电机输出扭矩和驱动电流的关系，从而提高直流电机的控制效率并改善直流电机的控制效果。
-
公开(公告)号：CN109605385A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811434591.8
申请日：2018-11-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种混合脑机接口驱动的康复辅助机器人，包括：数据采集模块，用于采集视线运动信息和运动想象脑电信号，以及采集用户脸部和目标物体的深度图像信息；PC处理模块，用于根据用户的运动想象脑电信号获取用户想要抓取的目标物体，根据接收的图像信息提取出位置信息；机械臂控制模块，用于根据用户脸部和目标物体的位置信息规划机械臂将目标物体运送到用户脸部的运动路径，以及综合用户的视线运动信息和规划的运动路径产生机械臂控制信号，控制机械臂的运动；机械臂，用于按照机械臂控制模块的控制进行运动；反馈模块，安装于机械臂上，用于反馈夹取目标物体是否成功的信号。本发明综合脑机接口技术与康复机器人技术两者的特点，更有利于病人康复训练。
-
公开(公告)号：CN109521880A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811423881.2
申请日：2018-11-27
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于混合生物电信号驱动的遥操作机器人系统，包括脑电信号采集模块、眼电信号采集模块、信号处理模块、无线网络传输模块、机器人控制模块、力触觉检测模块、视觉检测模块、触觉反馈模块和视觉反馈模块。本发明还公开了一种基于混合生物电信号驱动的遥操作机器人系统的控制方法，本发明通过操作者的运动想象脑电信号和眼电信号结合来控制遥操作机器人，同时通过视觉反馈和力触觉反馈实时反馈控制状态，提高了控制效率及精度。
-
公开(公告)号：CN106527127B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201610856192.5
申请日：2016-09-27
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于环境阻抗模型的时延遥操作机器人自适应控制方法，包括主端机器人、主端环境几何模型、环境阻抗模型、时延通讯环节、从端环境几何模型、位置修正计算环节、从端机器人、真实环境。环境阻抗模型输出参考力信号，与从端机器人和真实环境接触产生的力信号同时输入位置修正计算环节进行比较运算，输出可调增益，根据可调增益调节从端环境几何模型，得到实际位置指令控制从端机器人运动，不断修正从端机器人位置信息使其逼近虚拟环境位置信息，形成主端引导从端，并能克服时延影响的自适应控制的遥操作，从而使得系统能够稳定运行。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
238
records
(took 0.028 seconds)
