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公开(公告)号：CN109799016A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201811570317.3
申请日：2018-12-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种直流电机输出扭矩标定装置，交流伺服电机、行星式减速器、导电滑环、扭矩传感器和待标定直流电机装配在标定平台之上，而且中心轴线重合，行星式减速器与交流伺服电机相连。导电滑环一端连接扭矩传感器输出信号线，另一端连接控制器。控制器包括直流电机驱动电流测量模块、扭矩传感器电压信号测量模块、电机驱动控制模块、通信模块。此外本装置可以将伺服电机设置为以一定的速率转动，从而实现对直流电机的动态标定。本发明实施简单，操作方便，工作效率高，可以准确标定直流电机输出扭矩和驱动电流的关系，从而提高直流电机的控制效率并改善直流电机的控制效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108663934A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810324428.X
申请日：2018-04-12
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种空间遥操作虚拟环境模型的在线修正系统，包括操作者、主端机器人、主端虚拟环境模型、从端机器人、检测修正模块和环境参数在线辨识模块。本发明还提供一种方法，虚拟环境模型输出力信号经通讯时延后，形成从端虚拟环境模型输出力信号；主端位置信号经通讯时延延迟后，形成从端位置信号，驱动从端机器人，产生真实环境输出力；从端机器人将从端机器人真实位置信号与真实环境输出力输入检测修正模块；需要修正主端虚拟环境模型时，环境参数在线辨识模块根据输入的真实环境输出力与从端机器人真实位置信号，更新主端虚拟环境模型参数；重复，保证主端重构的虚拟环境模型与从端真实环境一致。此种技术方案可提高系统的透明度和稳定性。
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公开(公告)号：CN109512635B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201811242526.5
申请日：2018-10-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种手指外骨骼康复机器人，包括手背机构，以及与手背机构连接的拇指机构、食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构，前述的拇指机构包括相互连接的近指节模块和远指节模块，食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构均包括顺次连接的近指节模块、中指节模块和远指节模块；在手背机构、拇指机构、食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构上均安装传感器；本发明在具有同样多自由度情况下降低了结构的复杂性，同时提高精度情况下，更接近康复训练的实际情况。
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公开(公告)号：CN109799016B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201811570317.3
申请日：2018-12-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种直流电机输出扭矩标定装置，交流伺服电机、行星式减速器、导电滑环、扭矩传感器和待标定直流电机装配在标定平台之上，而且中心轴线重合，行星式减速器与交流伺服电机相连。导电滑环一端连接扭矩传感器输出信号线，另一端连接控制器。控制器包括直流电机驱动电流测量模块、扭矩传感器电压信号测量模块、电机驱动控制模块、通信模块。此外本装置可以将伺服电机设置为以一定的速率转动，从而实现对直流电机的动态标定。本发明实施简单，操作方便，工作效率高，可以准确标定直流电机输出扭矩和驱动电流的关系，从而提高直流电机的控制效率并改善直流电机的控制效果。
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公开(公告)号：CN109512635A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811242526.5
申请日：2018-10-24
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0288 , A61H2201/1207 , A61H2201/14 , A61H2201/1638 , A61H2201/5058 , A61H2205/067
Abstract: 本发明涉及一种手指外骨骼康复机器人，包括手背机构，以及与手背机构连接的拇指机构、食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构，前述的拇指机构包括相互连接的近指节模块和远指节模块，食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构均包括顺次连接的近指节模块、中指节模块和远指节模块；在手背机构、拇指机构、食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构上均安装传感器；本发明在具有同样多自由度情况下降低了结构的复杂性，同时提高精度情况下，更接近康复训练的实际情况。
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公开(公告)号：CN109955225A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910242994.0
申请日：2019-03-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种并联式三自由度力反馈手控器及其控制方法，由基座、运动部件、拉力传感器、磁流变阻尼器、直流电机、光电编码器、操作手柄、控制电路等组成。基座是由两个六边形框架组成的笼状结构。运动部件包括滑轮、直线导轨模组和平行连杆机构。滑轮、磁流变阻尼器、直流电机和光电编码器的输出轴通过联轴器固定连接。滑轮和直线导轨上的滑块之间采用钢丝绳传动。滑块两侧各放置一个拉力传感器。平行连杆机构两端分别通过万向联轴器与滑块和操作手柄连接。本发明通过组合主动和被动执行器减小装置的体积和功耗，并在力控制方法的管理下为交互提供广泛且高精度的反馈力。同时装置还具有结构简单、行程大、刚度高、惯性小和定位精度高的特点。
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