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公开(公告)号：CN104474668A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410785391.2
申请日：2014-12-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种下肢步态康复训练自适应减重机构及控制方法，包括支架、设置在所述支架横板上的踏板模块，设置在所述支架竖板上的摆动杆，以及与所述摆动杆一端连接的固定模块和另一端连接的配重模块；本发明通过配重的左右移动实现配重模块自身的重心调整，实现自适应配重平衡，从而带动摆动杆上下摆动，实现康复训练者上下移动，保证康复训练者的设定姿态不随自适应控制的调整而改变，实现下肢步态自适应减重康复训练。
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公开(公告)号：CN103454667A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310398897.3
申请日：2013-09-05
Applicant: 东南大学
IPC: G01T1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于人员密集场所安保的小型核侦察设备，其包括：检测模块（1）、处理器模块（2）和报警模块（3），其中报警模块（3）包括视觉提醒模块（301）、语音提醒模块（302）和振动触觉提醒模块（303），所述处理器模块（2）对检测模块（1）测得的剂量率进行分析判断，并通过报警模块（3）做出相应的响应，处理器模块（2）中包括的显示方式设置按键（203）可用于选择上述三种提醒的任意组合提醒模式。本发明通过多模式的提醒方式，实现对检测员的隐蔽性的主动提醒，并灵活适用于不同的核侦察场合。
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公开(公告)号：CN103340737A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310287483.3
申请日：2013-07-09
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种盲人导航信息感知的振动触觉表达装置，包括：M×N电机阵列，所述M×N电机阵列设在腰带上且M×N电机阵列设在佩戴状态下的腰带前部，M=1～3，N=2～8，其特征在于，在M×N电机阵列的每个振动电机上连接有电机驱动电路，所述的电机驱动电路包括隔离模块和驱动模块，所述振动触觉表达装置还包括主控CPU模块，所述主控CPU模块根据从无线通讯模块获取的电机控制指令，选通电机驱动电路并控制相应的振动电机工作，所述的电机控制指令包括振动电机序号、振幅及振动持续时间。本装置为当前盲人行走的安全性提供了保障。
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公开(公告)号：CN106527127B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201610856192.5
申请日：2016-09-27
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于环境阻抗模型的时延遥操作机器人自适应控制方法，包括主端机器人、主端环境几何模型、环境阻抗模型、时延通讯环节、从端环境几何模型、位置修正计算环节、从端机器人、真实环境。环境阻抗模型输出参考力信号，与从端机器人和真实环境接触产生的力信号同时输入位置修正计算环节进行比较运算，输出可调增益，根据可调增益调节从端环境几何模型，得到实际位置指令控制从端机器人运动，不断修正从端机器人位置信息使其逼近虚拟环境位置信息，形成主端引导从端，并能克服时延影响的自适应控制的遥操作，从而使得系统能够稳定运行。
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公开(公告)号：CN108663934A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810324428.X
申请日：2018-04-12
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种空间遥操作虚拟环境模型的在线修正系统，包括操作者、主端机器人、主端虚拟环境模型、从端机器人、检测修正模块和环境参数在线辨识模块。本发明还提供一种方法，虚拟环境模型输出力信号经通讯时延后，形成从端虚拟环境模型输出力信号；主端位置信号经通讯时延延迟后，形成从端位置信号，驱动从端机器人，产生真实环境输出力；从端机器人将从端机器人真实位置信号与真实环境输出力输入检测修正模块；需要修正主端虚拟环境模型时，环境参数在线辨识模块根据输入的真实环境输出力与从端机器人真实位置信号，更新主端虚拟环境模型参数；重复，保证主端重构的虚拟环境模型与从端真实环境一致。此种技术方案可提高系统的透明度和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106527127A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610856192.5
申请日：2016-09-27
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于环境阻抗模型的时延遥操作机器人自适应控制方法，包括主端机器人、主端环境几何模型、环境阻抗模型、时延通讯环节、从端环境几何模型、位置修正计算环节、从端机器人、真实环境。环境阻抗模型输出参考力信号，与从端机器人和真实环境接触产生的力信号同时输入位置修正计算环节进行比较运算，输出可调增益，根据可调增益调节从端环境几何模型，得到实际位置指令控制从端机器人运动，不断修正从端机器人位置信息使其逼近虚拟环境位置信息，形成主端引导从端，并能克服时延影响的自适应控制的遥操作，从而使得系统能够稳定运行。
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公开(公告)号：CN104474668B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410785391.2
申请日：2014-12-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种下肢步态康复训练自适应减重机构及控制方法，包括支架、设置在所述支架横板上的踏板模块，设置在所述支架竖板上的摆动杆，以及与所述摆动杆一端连接的固定模块和另一端连接的配重模块；本发明通过配重的左右移动实现配重模块自身的重心调整，实现自适应配重平衡，从而带动摆动杆上下摆动，实现康复训练者上下移动，保证康复训练者的设定姿态不随自适应控制的调整而改变，实现下肢步态自适应减重康复训练。
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公开(公告)号：CN103340737B
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201310287483.3
申请日：2013-07-09
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种盲人导航信息感知的振动触觉表达装置，包括：M×N电机阵列，所述M×N电机阵列设在腰带上且M×N电机阵列设在佩戴状态下的腰带前部，M=1～3，N=2～8，其特征在于，在M×N电机阵列的每个振动电机上连接有电机驱动电路，所述的电机驱动电路包括隔离模块和驱动模块，所述振动触觉表达装置还包括主控CPU模块，所述主控CPU模块根据从无线通讯模块获取的电机控制指令，选通电机驱动电路并控制相应的振动电机工作，所述的电机控制指令包括振动电机序号、振幅及振动持续时间。本装置为当前盲人行走的安全性提供了保障。
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公开(公告)号：CN103519971B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201310481700.2
申请日：2013-10-15
Applicant: 东南大学常州研究院 , 常州市钱璟康复器材有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于患者步态测量的下肢康复训练机构自适应升降控制方法，包括基于三轴加速度计传感器的步态测量方法和下肢康复训练机构升降控制方法。基于三轴加速度计传感器的步态测量方法主要根据安装在下肢大小腿外侧的三轴加速度计传感器测量使用者下肢大小腿四个部位的弯曲角度，并结合使用者大腿和小腿长度信息，实现步态信息的测量。下肢康复训练机构升降控制方法，根据患者步态信息，计算其重心所需升降高度，控制步进电机转动，以调节丝杆在直线导轨上的高度，以实现下肢康复训练机构自适应升降控制。
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公开(公告)号：CN103598889A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310562513.7
申请日：2013-11-13
Applicant: 东南大学常州研究院 , 常州市钱璟康复器材有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect视觉步态分析的情景交互康复训练方法，包括基于Kinect双目视觉的步态测量方法和虚拟情景交互的控制方法。基于Kinect双目视觉的步态测量方法主要是通过Kinect双目视觉摄像头提取使用者髋部中心关节、臀关节、下肢关节点及踝关节的空间位置，并计算各个关节点的相对于其所需参考的节点的位置，实现步态信息的测量。虚拟情景交互的控制方法，主要是由计算机根据Kinect双目视觉提取的患者步态信息，根据下肢各关节点的相对位置控制虚拟情景中的人物进行相同的运动，实现使用者与虚拟情景中人物的交互，给使用者的康复训练带来乐趣。
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