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公开(公告)号：CN109045624B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201810890822.X
申请日：2018-08-07
Applicant: 东南大学
IPC: A63B23/16 , A63B21/005 , A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种手指主被动康复训练装置及其训练方法，训练装置通过内滑道式的机械结构，滑杆在滑轨的框架内进行竖直方向的移动，产生一个线性自由度，滑轨底部设计有圆孔，可套在扇形限位槽之间的圆柱形横杆上，为滑杆滑轨提供一个以滑轨底部圆孔为旋转中心的旋转自由度；此外，在滑轨底部两侧分别安装直流电机固定杆与磁流变阻尼器固定杆，直流电机与磁流变阻尼器的轴上安装齿轮，分别与滑杆内壁上的两条齿条相配合，将轴的旋转运动转化为齿条和滑杆在竖直方向的上下运动，用以分别支持手指康复训练的主动模式与被动模式。本发明装置结构紧凑，可辅助患者进行手指康复的主动模式与被动模式训练，以及可实现主被动康复训练的实时切换。
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公开(公告)号：CN110742775A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910969686.8
申请日：2019-10-12
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力反馈技术的上肢主被动康复训练机器人系统，包括机器人本体以及主被动训练上位机系统构成，可根据患者病情，开展对患者左、右肩关节内收/外展、前屈/后伸以及左、右肘关节前屈/后伸这些自由度的主、被动康复训练。在被动康复训练模式下，由机器人本体带动患者上肢按照上位机设定的轨迹运动，逐步恢复上肢的基本运动功能；在主动康复训练模式下，患者双手握住机器人本体的末端，与康复训练场景进行交互，并能感受到真实、精确的力反馈，而且支持实时训练数据记录，实现对康复训练效果科学、定量评估，提升康复治疗的效果。
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公开(公告)号：CN110652423A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910968787.3
申请日：2019-10-12
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种带有精确力控制的可穿戴式上肢康复训练机器人，包括可穿戴式腰带、多自由度机械臂，以及控制盒；机器人通过腰带穿戴在人的腰部，由主动执行器驱动，能够实现左、右肩关节内收/外展/前屈/后伸以及左、右肘关节前屈/后伸这些自由度的主被动康复训练。可穿戴式的设计体现了人机一体化的理念，提高了康复训练机器人的便携性，增加了康复训练的舒适度。此外，在机械臂末端安装有力/力矩传感器，用于获取康复训练过程中机器人末端与人手之间的作用力，作为反馈信号，调节机器人的工作状态，实现康复过程中的精确力控制。
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公开(公告)号：CN109188948A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810662217.7
申请日：2018-06-25
Applicant: 东南大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种无线型基于压电振动器的幅频可调振动触觉控制装置，可使电压输出单峰值最高为100V，以确保不会击穿压电振动器，并且可根据上位机指令产生不同振幅、频率的正弦波电压施加于压电振动器上，从而使压电振动器产生幅频可调的振动形式；此外，无线型通信的方式消除了有线的束缚，上位机指令通过蓝牙主机发出，由电路设计中的蓝牙从机进行接收，再通过TX口将指令传递至单片机，在单片机内转换成相应的幅频之后传递给驱动芯片，实现指令实时、快速响应；不仅如此，具有体积小，重量轻，实时性好的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109045624A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810890822.X
申请日：2018-08-07
Applicant: 东南大学
IPC: A63B23/16 , A63B21/005 , A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种手指主被动康复训练装置及其训练方法，训练装置通过内滑道式的机械结构，滑杆在滑轨的框架内进行竖直方向的移动，产生一个线性自由度，滑轨底部设计有圆孔，可套在扇形限位槽之间的圆柱形横杆上，为滑杆滑轨提供一个以滑轨底部圆孔为旋转中心的旋转自由度；此外，在滑轨底部两侧分别安装直流电机固定杆与磁流变阻尼器固定杆，直流电机与磁流变阻尼器的轴上安装齿轮，分别与滑杆内壁上的两条齿条相配合，将轴的旋转运动转化为齿条和滑杆在竖直方向的上下运动，用以分别支持手指康复训练的主动模式与被动模式。本发明装置结构紧凑，可辅助患者进行手指康复的主动模式与被动模式训练，以及可实现主被动康复训练的实时切换。
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公开(公告)号：CN110652423B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN201910968787.3
申请日：2019-10-12
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种带有精确力控制的可穿戴式上肢康复训练机器人，包括可穿戴式腰带、多自由度机械臂，以及控制盒；机器人通过腰带穿戴在人的腰部，由主动执行器驱动，能够实现左、右肩关节内收/外展/前屈/后伸以及左、右肘关节前屈/后伸这些自由度的被动康复训练。可穿戴式的设计体现了人机一体化的理念，提高了康复训练机器人的便携性，增加了康复训练的舒适度。此外，在机械臂末端安装有力/力矩传感器，用于获取康复训练过程中机器人末端与人手之间的作用力，作为反馈信号，调节机器人的工作状态，实现康复过程中的精确力控制。
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公开(公告)号：CN109521876B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811301176.5
申请日：2018-11-02
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明提出一种手指可穿戴式柔性力触觉反馈装置，包括穿戴在手指远节指骨的指尖指套，穿戴在手指中节指骨的中节指套、穿戴在手指近节指骨的近节指套、具有弯曲弹性的外传动杆和内传动杆；所述外传动杆的一端固定在指尖指套上，另一端位于手背，并连接有一个向外传动杆施加推拉力的外驱动器；所述内传动杆的一端固定在指尖指套上，另一端位于手掌，并连接有一个向内传动杆施加推拉力的内驱动器；所述指尖指套设置有分别与外传动杆和内传动杆的端部相接的第一触点式压力传感器和第二触点式压力传感器，所述指尖指套与指腹接触部位的内壁设置有薄膜式压力传感器。本发明构造轻巧，穿戴方便，手指可灵活活动，交互自然，为手指提供力触觉反馈信息。
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公开(公告)号：CN110742775B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201910969686.8
申请日：2019-10-12
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力反馈技术的上肢主被动康复训练机器人系统，包括机器人本体以及主被动训练上位机系统构成，可根据患者病情，开展对患者左、右肩关节内收/外展、前屈/后伸以及左、右肘关节前屈/后伸这些自由度的主、被动康复训练。在被动康复训练模式下，由机器人本体带动患者上肢按照上位机设定的轨迹运动，逐步恢复上肢的基本运动功能；在主动康复训练模式下，患者双手握住机器人本体的末端，与康复训练场景进行交互，并能感受到真实、精确的力反馈，而且支持实时训练数据记录，实现对康复训练效果科学、定量评估，提升康复治疗的效果。
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公开(公告)号：CN109521876A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811301176.5
申请日：2018-11-02
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明提出一种手指可穿戴式柔性力触觉反馈装置，包括穿戴在手指远节指骨的指尖指套，穿戴在手指中节指骨的中节指套、穿戴在手指近节指骨的近节指套、具有弯曲弹性的外传动杆和内传动杆；所述外传动杆的一端固定在指尖指套上，另一端位于手背，并连接有一个向外传动杆施加推拉力的外驱动器；所述内传动杆的一端固定在指尖指套上，另一端位于手掌，并连接有一个向内传动杆施加推拉力的内驱动器；所述指尖指套设置有分别与外传动杆和内传动杆的端部相接的第一触点式压力传感器和第二触点式压力传感器，所述指尖指套与指腹接触部位的内壁设置有薄膜式压力传感器。本发明构造轻巧，穿戴方便，手指可灵活活动，交互自然，为手指提供力触觉反馈信息。
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