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公开(公告)号：CN114333490B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111620311.4
申请日：2021-12-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于姿态跟踪的月面虚拟驾驶体感反馈方法。结合月面作业环境，优化经典洗出算法，增加倾斜协调通道模拟纵向与横向线加速度，改进角速度限幅环节使人体难以感知到倾斜协调引起的位姿改变。基于此模型进行洗出运算，计算六自由度平台运动位移，转换得到各杆件的驱动信号，控制运动平台实现姿态跟随。本方法可实现月面环境下的车辆运动模拟，使驾驶员在地面训练环境下对实际驾驶时车辆的运动情况有形象的概念。优化体感反馈技术，提升运动模拟的逼真度，改善驾驶训练效果。
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公开(公告)号：CN114333490A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111620311.4
申请日：2021-12-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于姿态跟踪的月面虚拟驾驶体感反馈方法。结合月面作业环境，优化经典洗出算法，增加倾斜协调通道模拟纵向与横向线加速度，改进角速度限幅环节使人体难以感知到倾斜协调引起的位姿改变。基于此模型进行洗出运算，计算六自由度平台运动位移，转换得到各杆件的驱动信号，控制运动平台实现姿态跟随。本方法可实现月面环境下的车辆运动模拟，使驾驶员在地面训练环境下对实际驾驶时车辆的运动情况有形象的概念。优化体感反馈技术，提升运动模拟的逼真度，改善驾驶训练效果。
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公开(公告)号：CN114241854A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111570206.4
申请日：2021-12-21
Applicant: 东南大学
IPC: G09B9/52
Abstract: 本发明公开一种模拟月面驾驶的模拟驾驶系统及方法，包括月面驾驶模块、力反馈计算模块、激光雷达建图模块、路径规划模块、视景反馈模块。月面驾驶模块用于操作人员使用手柄或键盘等装置控制月球车在月面上的行驶作业。力反馈计算模块可以根据月面环境，通过串口输出相关数据，控制力反馈手柄产生合适大小的反馈力。激光雷达建图模块通过虚拟的激光雷达传感器扫描月球车周边地形，并建图再现周边环境。路径规划模块在激光雷达建图模块再现的地形的基础上，为操作人员提供导航功能。视景反馈模块用于操作人员观察月面环境、车辆姿态、驾驶信息、导航指引。本发明能够使操作人员感受月球环境，熟悉驾驶操作，用于航天员在地面上进行月球车驾驶训练。
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公开(公告)号：CN113012516A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110265260.1
申请日：2021-03-11
Applicant: 东南大学
IPC: G09B9/04
Abstract: 本发明公开了一种包含两个垂直交错轴的三自由度力反馈手柄，包括底座、手柄螺杆、四个旋转架、力矩电机一、力矩电机二、手柄和控制电路板；其中手柄包括拇指指环、传动齿轮、支架和力矩电机三，手柄螺杆与手柄活动连接，手柄通过手柄螺杆与旋转架连接力矩电机一和力矩电机二，拇指指环通过传动齿轮连接力矩电机三，三台力矩电机内置旋转编码器和控制寄存器，力矩电机转轴转动会带动旋转编码器旋转，从而得出力矩电机的角位移，进而判断手柄当前的位姿并输出给电脑，通过数据转换即可对月球车或其他受控对象进行操控。本发明结构简单，加工方便，可用于载人月球车驾驶训练等需前后、左右、上下三个自由度的控制操作，实现虚拟训练力反馈的功能。
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公开(公告)号：CN115200765A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210826133.9
申请日：2022-07-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种针灸手法和力测量评估系统，包括测量装置、数据采集和数据评估三大模块。测量装置包括力/力矩测量结构和手法测量结构，力/力矩测量结构由二维力传感器、毫针和支撑体组成，手法测量结构基于phantom力反馈设备；数据采集模块硬件包括放大电路、A/D模数转换和stm32单片机。本发明利用力/力矩测量结构与phantom力反馈设备结构进行数据采集：将获取的信号放大后再进行分析评估，剔除错误数据，最终得到可靠的数据。本发明可以实时测量并存储针灸时的反馈力、力矩、深度、角度、提插速度和捻转速度数据，并进行完整性、准确性和一致性数据评估来提高数据的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115129153A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210722701.0
申请日：2022-06-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于加权幅频振动叠加的指尖触觉反馈装置，包括指套、振动传导结构、绑带、触摸屏、控制盒、手环和连接导线。指套穿戴于指尖上，振动传导结构固定在指套的指腹部位，通过连接导线连接至控制盒接口，控制盒固定在手环上，内部包含电源、蓝牙模块和数据处理模块，触摸屏位于控制盒上方。本发明模拟物体表面的整体起伏状态以及粗糙程度：使两个振动电机分别产生高低频振动，通过幅值和频率的权值调节，通过振动传导结构将两种振动进行叠加，从而产生不同的振动波形，使人感受到不同的触感。
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公开(公告)号：CN116936032A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310917816.X
申请日：2023-07-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种测量和重现针灸手法的系统及方法，该测量和重现针灸手法的系统包括数据采集模块、手法测量模块、手部重建模块、手法重现模块；数据采集模块用于获取针灸操作过程中的图像信息和针灸针的位置、姿态信息。手法测量模块用于测量针灸操作过程中手部的动作、姿态信息。手部重建模块在手法测量模块所测量得到的信息的基础上，建立对应手法的手部的三维模型。手法重现模块用于操作人员观看、保存针灸手法。本发明能够记录医师的针灸操作，通过三维环境进行生动地再现，辅助针灸的记录和教学工作，测量准确，稳定可靠，直观生动，功能丰富，能够很好地帮助医师记录和复现针灸手法。
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公开(公告)号：CN113012516B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202110265260.1
申请日：2021-03-11
Applicant: 东南大学
IPC: G09B9/04
Abstract: 本发明公开了一种包含两个垂直交错轴的三自由度力反馈手柄，包括底座、手柄螺杆、四个旋转架、力矩电机一、力矩电机二、手柄和控制电路板；其中手柄包括拇指指环、传动齿轮、支架和力矩电机三，手柄螺杆与手柄活动连接，手柄通过手柄螺杆与旋转架连接力矩电机一和力矩电机二，拇指指环通过传动齿轮连接力矩电机三，三台力矩电机内置旋转编码器和控制寄存器，力矩电机转轴转动会带动旋转编码器旋转，从而得出力矩电机的角位移，进而判断手柄当前的位姿并输出给电脑，通过数据转换即可对月球车或其他受控对象进行操控。本发明结构简单，加工方便，可用于载人月球车驾驶训练等需前后、左右、上下三个自由度的控制操作，实现虚拟训练力反馈的功能。
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公开(公告)号：CN112859853A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110025737.9
申请日：2021-01-08
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑时延和环境约束的智能收获机器人路径控制方法，属于现代农业无人辅助驾驶技术领域。本发明包括以下步骤：建立收获机转向系统的动力学模型、运动学模型、收获机‑地面受力模型，并构建考虑输入延迟和外部扰动的控制系统模型，将综合误差作为状态变量；基于预设性能函数对状态变量进行约束，通过误差转换函数将有约束的变量转换为无约束的变量；针对定常输入时延和时变输入时延两种情况，分别构建基于定常时延和基于时变时延估计值的饱和补偿变量，并基于反步法和李雅普诺夫稳定性定理设计相应的控制输入。此种方法可有效对跟踪误差进行约束，补偿输入时延对跟踪系统的影响，以提高收获机的自动驾驶导航效果。
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公开(公告)号：CN112489523A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011515955.2
申请日：2020-12-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种空间探测移动载人虚拟仿真系统，包括操作平台、六自由度运动平台、虚拟模型建立单元、人机交互单元。所述操作平台用于操作人员操控其上的控制装置控制月球车，以使月球车完成模拟训练项目。所述六自由度运动平台用于执行运动参数。所述虚拟模型建立单元，用于建立虚拟场景模型以及月球车模型。所述人机交互单元用于操作者与虚拟场景中物体进行互动操作，包括输入模块、控制器、力反馈模块、语音模块、显示模块。本系统创新性高、沉浸感强、自主学习性强、功能丰富、方便训练开展且训练效果显著，能够使航天员迅速熟悉月球车的基本原理、结构和功能，掌握月球车的操作方法，用于代替实装开展对空间探测移动载人系统的装备训练。
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