公开(公告)号：CN109730818A

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201811563220.X

申请日：2018-12-20

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐宝国 ,  张琳琳 ,  宋爱国 ,  何小杭 ,  魏智唯 ,  李文龙 ,  张大林 ,  李会军 ,  曾洪

IPC: A61F2/72 ,  A61F2/58 ,  A61F2/68 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的假手控制方法，包括：对手部动作类型选取；采集运动想象脑电信号，并将其分为训练样本和待测样本；对运动想象脑电信号进行预处理，包括低通滤波和拉普拉斯空间滤波；利用小波变换提取训练样本中特征，生成训练样本的时频二维图像；构建以时频二维图像为输入、以运动想象动作类别为输出的卷积神经网络模型，训练调节参数，及通过多折交叉验证，得到训练后模型；利用小波变换提取待测样本中特征，生成时频二维图像和输入模型得到对应运动想象动作类别并输出，并作为控制指令控制假手完成对应的动作。本发明选取生活中常用的手部动作作为分类目标，更加接近自然状态，具有信息利用更充分、稳定性和准确率更高的特点。

公开(公告)号：CN109521880B

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN201811423881.2

申请日：2018-11-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐宝国 ,  何小杭 ,  宋爱国 ,  张琳琳 ,  魏智唯 ,  张大林 ,  李文龙 ,  李会军 ,  曾洪

IPC: G06F3/01

Abstract: 本发明公开了一种基于混合生物电信号驱动的遥操作机器人系统，包括脑电信号采集模块、眼电信号采集模块、信号处理模块、无线网络传输模块、机器人控制模块、力触觉检测模块、视觉检测模块、触觉反馈模块和视觉反馈模块。本发明还公开了一种基于混合生物电信号驱动的遥操作机器人系统的控制方法，本发明通过操作者的运动想象脑电信号和眼电信号结合来控制遥操作机器人，同时通过视觉反馈和力触觉反馈实时反馈控制状态，提高了控制效率及精度。

公开(公告)号：CN109655179A

公开(公告)日：2019-04-19

申请号：CN201811484864.X

申请日：2018-12-06

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐宝国 ,  何小杭 ,  宋爱国 ,  付立悦 ,  赵国普 ,  韦明 ,  姚宇华 ,  王春慧 ,  李凡

IPC: G01L1/22 ,  G01L9/04 ,  G01L23/06

Abstract: 本发明公开了一种带温度补偿和光纤输出的三维力传感器测量电路，包括三路电桥电路、仪用放大器、温度测量模块、STM32F103微控制器、DA输出模块和TTL转光纤模块，每路电桥电路与一个仪用放大器对应连接。本发明还公开了一种带温度补偿和光纤输出的三维力传感器的测量方法，本发明采用温度补偿来降低因温度差异导致的测量误差，同时通过光纤传输，避免了电磁干扰，大大提高了数据传输的可靠性。

公开(公告)号：CN109521880A

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201811423881.2

申请日：2018-11-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐宝国 ,  何小杭 ,  宋爱国 ,  张琳琳 ,  魏智唯 ,  张大林 ,  李文龙 ,  李会军 ,  曾洪

IPC: G06F3/01

Abstract: 本发明公开了一种基于混合生物电信号驱动的遥操作机器人系统，包括脑电信号采集模块、眼电信号采集模块、信号处理模块、无线网络传输模块、机器人控制模块、力触觉检测模块、视觉检测模块、触觉反馈模块和视觉反馈模块。本发明还公开了一种基于混合生物电信号驱动的遥操作机器人系统的控制方法，本发明通过操作者的运动想象脑电信号和眼电信号结合来控制遥操作机器人，同时通过视觉反馈和力触觉反馈实时反馈控制状态，提高了控制效率及精度。