公开(公告)号：CN115330741A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202211007629.X

申请日：2022-08-22

Applicant: 东南大学

Inventor： 朱利丰 ,  张宏坤 ,  宋爱国

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/41 ,  G06T15/00

Abstract: 基于虚拟现实的医学影像三维快速可视化与标注系统，本系统以二维医学影像集作为输入，将二维医学影像转化为三维体数据并对体数据的标量值与梯度情况进行分析。之后对体数据进行体绘制并施加光照模型渲染，再将可视化结果显示在虚拟现实设备的屏幕上。在系统运行时，系统利用测地距离实时对视点周围的无关体数据进行遮挡削弱处理。此外，通过虚拟现实设备和系统具备的交互功能，用户可以不受空间限制的在虚拟场景中自由探索，并对医学数据做出需要的标注。本系统允许用户在虚拟场景中以符合直觉的自然交互方式，对体数据进行观察和标注；并支持用户走进体数据内部，观察完整的内部结构信息的同时不受无关体素的遮挡和干扰。

公开(公告)号：CN113888582A

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202111206999.1

申请日：2021-10-18

Applicant: 东南大学

Inventor： 张宏坤 ,  谢雨臻 ,  朱利丰 ,  赵玉

IPC: G06T7/20 ,  G06F3/0481 ,  G06T17/20 ,  G06T17/10

Abstract: 本发明公开了一种面向月球车作业平台的可视化虚拟维护指引方法，先设计故障检测系统以及故障应对维修方案；生成月球车作业平台三维模型；提取作业平台三维模型的二维框线图，显示于用户终端的平板屏幕上，用于和实物进行配准；配准后确定终端与作业平台的相对坐标；将标志物标记于作业平台重要位置，用相机对画面中贴于作业平台平面的标志物位姿做出估计，构建以终端为中心的虚拟环境；故障发生后，在屏幕对应的坐标生成虚拟标志，用于提示航天员需要进行的维修操作；维修操作结束后，检测系统评估维修结果并给出后续操作方案。本方法稳定性高，增强现实工作范围能够覆盖整个封闭的较复杂环境，能满足车辆维修的工作需要。

公开(公告)号：CN112859853A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202110025737.9

申请日：2021-01-08

Applicant: 东南大学

Inventor： 王立辉 ,  张月新 ,  唐子涵 ,  周烨康 ,  张宏坤 ,  李会军

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种考虑时延和环境约束的智能收获机器人路径控制方法，属于现代农业无人辅助驾驶技术领域。本发明包括以下步骤：建立收获机转向系统的动力学模型、运动学模型、收获机‑地面受力模型，并构建考虑输入延迟和外部扰动的控制系统模型，将综合误差作为状态变量；基于预设性能函数对状态变量进行约束，通过误差转换函数将有约束的变量转换为无约束的变量；针对定常输入时延和时变输入时延两种情况，分别构建基于定常时延和基于时变时延估计值的饱和补偿变量，并基于反步法和李雅普诺夫稳定性定理设计相应的控制输入。此种方法可有效对跟踪误差进行约束，补偿输入时延对跟踪系统的影响，以提高收获机的自动驾驶导航效果。

公开(公告)号：CN112489523A

公开(公告)日：2021-03-12

申请号：CN202011515955.2

申请日：2020-12-21

Applicant: 东南大学

Inventor： 谢雨臻 ,  彭维锋 ,  李茜 ,  唐子涵 ,  周烨康 ,  张宏坤 ,  李会军

IPC: G09B9/08 ,  G09B9/30

Abstract: 本发明公开了一种空间探测移动载人虚拟仿真系统，包括操作平台、六自由度运动平台、虚拟模型建立单元、人机交互单元。所述操作平台用于操作人员操控其上的控制装置控制月球车，以使月球车完成模拟训练项目。所述六自由度运动平台用于执行运动参数。所述虚拟模型建立单元，用于建立虚拟场景模型以及月球车模型。所述人机交互单元用于操作者与虚拟场景中物体进行互动操作，包括输入模块、控制器、力反馈模块、语音模块、显示模块。本系统创新性高、沉浸感强、自主学习性强、功能丰富、方便训练开展且训练效果显著，能够使航天员迅速熟悉月球车的基本原理、结构和功能，掌握月球车的操作方法，用于代替实装开展对空间探测移动载人系统的装备训练。

公开(公告)号：CN116594509A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310610950.5

申请日：2023-05-29

Applicant: 东南大学

Inventor： 朱利丰 ,  周科宏 ,  张宏坤 ,  宋爱国

IPC: G06F3/01 ,  H02K7/06

Abstract: 本发明提出了一种手持式变刚度被动力反馈设备及其使用方法，包括弹簧连杆结构、机架、垫架、交互结构以及传感结构，交互结构安装在垫架上，垫架上对称设置有水平杆，水平杆连接交互结构且顺应交互结构的位移，水平杆上滑动安装有水平滑块，弹簧连杆结构对称安装在机架上且相对于机架转动设置，弹簧连杆结构包括电机、弹簧、电机架、丝杆以及调节滑块，传感结构安装在垫架与机架之间且实现两者的连接固定，传感结构包括电阻传感器、传感器连接杆以及霍尔传感器，本申请采用对称弹簧连杆结构，基于弹簧的被动拉伸实现触觉反馈，结构简单，输出连续，而且通过调节弹簧连杆结构的构造，可以输出特定的力和扭矩，驱动简单，系统稳定，鲁棒性好。