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公开(公告)号：CN113012516B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202110265260.1
申请日：2021-03-11
Applicant: 东南大学
IPC: G09B9/04
Abstract: 本发明公开了一种包含两个垂直交错轴的三自由度力反馈手柄，包括底座、手柄螺杆、四个旋转架、力矩电机一、力矩电机二、手柄和控制电路板；其中手柄包括拇指指环、传动齿轮、支架和力矩电机三，手柄螺杆与手柄活动连接，手柄通过手柄螺杆与旋转架连接力矩电机一和力矩电机二，拇指指环通过传动齿轮连接力矩电机三，三台力矩电机内置旋转编码器和控制寄存器，力矩电机转轴转动会带动旋转编码器旋转，从而得出力矩电机的角位移，进而判断手柄当前的位姿并输出给电脑，通过数据转换即可对月球车或其他受控对象进行操控。本发明结构简单，加工方便，可用于载人月球车驾驶训练等需前后、左右、上下三个自由度的控制操作，实现虚拟训练力反馈的功能。
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公开(公告)号：CN118752510A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410977751.2
申请日：2024-07-22
Applicant: 东南大学 , 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种基于磁流变液结构的可穿戴式三自由度力反馈手控制器，电机‑连杆结构为刚性机构，磁流变液系统为柔性机构，二者结合，得到了基于刚柔结合的力反馈手控制器，提高了力反馈的安全性。手控制器的基座处，偏航、俯仰方向的两个转动自由度相串联，手肘处继续串联了一个偏航方向的自由度。在手控制器末端之前，增添了一个磁流变液系统，通过电机的编码器和波纹管上搭载的应变片系统，可以得到末端的位姿，实现对物体的三自由度控制。磁流变液系统可根据力反馈指令的大小调节其刚度，如果力反馈指令过大，即可降低刚度，避免过大的力反馈对操作员产生伤害，增添系统的安全性。此外，磁流变液系统可作为串联弹性执行器，读取手部的位移倾向，增大电机的输出力矩。
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公开(公告)号：CN118744439A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410977750.8
申请日：2024-07-22
Applicant: 东南大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种基于双臂混联式结构的可穿戴式三自由度力反馈手控制器，包括基座、动框架、平行四边形连杆、手肘、重力补偿装置。平行四边形连杆构成并联结构；基座、动框架、平行四边形连杆、手肘之间通过电机相互串联，构成串联结构；串联、并联结构相结合，即为混联结构。基座与动框架之间构成绕竖直轴旋转的转动自由度，动框架与平行四边形连杆之间构成绕水平轴旋转的转动自由度，平行四边形连杆、手肘之间构成绕竖直轴旋转的转动自由度，三个自由度相结合，保证了手控制器末端能够在空间内实现三维平动。重力补偿装置通过弹簧和钢丝绳，实现末端的重力补偿。本发明用于三自由度力反馈，可穿戴式结构可满足快速部署的需求，分体框架式设计使得手控制器装配简单。
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公开(公告)号：CN114333490B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111620311.4
申请日：2021-12-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于姿态跟踪的月面虚拟驾驶体感反馈方法。结合月面作业环境，优化经典洗出算法，增加倾斜协调通道模拟纵向与横向线加速度，改进角速度限幅环节使人体难以感知到倾斜协调引起的位姿改变。基于此模型进行洗出运算，计算六自由度平台运动位移，转换得到各杆件的驱动信号，控制运动平台实现姿态跟随。本方法可实现月面环境下的车辆运动模拟，使驾驶员在地面训练环境下对实际驾驶时车辆的运动情况有形象的概念。优化体感反馈技术，提升运动模拟的逼真度，改善驾驶训练效果。
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公开(公告)号：CN114333490A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111620311.4
申请日：2021-12-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于姿态跟踪的月面虚拟驾驶体感反馈方法。结合月面作业环境，优化经典洗出算法，增加倾斜协调通道模拟纵向与横向线加速度，改进角速度限幅环节使人体难以感知到倾斜协调引起的位姿改变。基于此模型进行洗出运算，计算六自由度平台运动位移，转换得到各杆件的驱动信号，控制运动平台实现姿态跟随。本方法可实现月面环境下的车辆运动模拟，使驾驶员在地面训练环境下对实际驾驶时车辆的运动情况有形象的概念。优化体感反馈技术，提升运动模拟的逼真度，改善驾驶训练效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114241854A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111570206.4
申请日：2021-12-21
Applicant: 东南大学
IPC: G09B9/52
Abstract: 本发明公开一种模拟月面驾驶的模拟驾驶系统及方法，包括月面驾驶模块、力反馈计算模块、激光雷达建图模块、路径规划模块、视景反馈模块。月面驾驶模块用于操作人员使用手柄或键盘等装置控制月球车在月面上的行驶作业。力反馈计算模块可以根据月面环境，通过串口输出相关数据，控制力反馈手柄产生合适大小的反馈力。激光雷达建图模块通过虚拟的激光雷达传感器扫描月球车周边地形，并建图再现周边环境。路径规划模块在激光雷达建图模块再现的地形的基础上，为操作人员提供导航功能。视景反馈模块用于操作人员观察月面环境、车辆姿态、驾驶信息、导航指引。本发明能够使操作人员感受月球环境，熟悉驾驶操作，用于航天员在地面上进行月球车驾驶训练。
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公开(公告)号：CN113012516A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110265260.1
申请日：2021-03-11
Applicant: 东南大学
IPC: G09B9/04
Abstract: 本发明公开了一种包含两个垂直交错轴的三自由度力反馈手柄，包括底座、手柄螺杆、四个旋转架、力矩电机一、力矩电机二、手柄和控制电路板；其中手柄包括拇指指环、传动齿轮、支架和力矩电机三，手柄螺杆与手柄活动连接，手柄通过手柄螺杆与旋转架连接力矩电机一和力矩电机二，拇指指环通过传动齿轮连接力矩电机三，三台力矩电机内置旋转编码器和控制寄存器，力矩电机转轴转动会带动旋转编码器旋转，从而得出力矩电机的角位移，进而判断手柄当前的位姿并输出给电脑，通过数据转换即可对月球车或其他受控对象进行操控。本发明结构简单，加工方便，可用于载人月球车驾驶训练等需前后、左右、上下三个自由度的控制操作，实现虚拟训练力反馈的功能。
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公开(公告)号：CN118823224A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202311074168.2
申请日：2023-08-24
Applicant: 中国移动通信有限公司研究院 , 东南大学 , 中国移动通信集团有限公司
Abstract: 本申请提供了一种基于视觉和雷达的点云融合方法、装置、设备及存储介质，应用于视频技术领域，其中，方法包括：获取RGBD相机的初始视觉点云，以及激光雷达的初始雷达点云；基于遗传算法改进的Kmeans进行第一预处理，得到目标视觉点云，以及基于蚁群算法进行第二预处理，得到目标雷达点云；基于FPFH，对目标视觉点云和目标雷达点云进行配准，得到融合点云。本申请避免了三维信息丢失、克服单一传感器存在的准确性低、鲁棒性差的问题，同时，考虑了不同点云的空间特征，使得融合后的融合点云充分集合视觉点云和雷达点云的优势，进一步提高了基于该融合点云进行三维测量和模型重建的精度。
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公开(公告)号：CN118769275A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410977752.7
申请日：2024-07-22
Applicant: 东南大学 , 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种三轴交于一点的绳驱动手腕力反馈装置，其结构包括基座、第一级传动机构、第二级传动机构、第三级传动机构、电机、手柄和控制电路，整个力反馈手腕装置为串联结构，每级传动机构串联连接，第一级传动机构与基座相连，第三级传动机构与手柄相连；每级传动机构都通过钢丝绳传动将电机偏置，分别有两条钢丝绳实现两个方向的传动；绳轮一端与连杆相连，一端与绳轮相连并通过钢丝绳两端圆柱头通由绳头挡片固定在绳轮及连杆上；绳轮与电机轴直连，通过紧定螺钉压紧；电机通过螺纹固定在连杆上；连杆通过轴系与上级连杆相连；三自由度转动通过电机偏置的方法实现三转动轴交于一点。本发明用于三自由度手腕力反馈，结构紧凑，操作性能优异，易于安装，可应用于多种场景。
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公开(公告)号：CN112859853A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110025737.9
申请日：2021-01-08
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑时延和环境约束的智能收获机器人路径控制方法，属于现代农业无人辅助驾驶技术领域。本发明包括以下步骤：建立收获机转向系统的动力学模型、运动学模型、收获机‑地面受力模型，并构建考虑输入延迟和外部扰动的控制系统模型，将综合误差作为状态变量；基于预设性能函数对状态变量进行约束，通过误差转换函数将有约束的变量转换为无约束的变量；针对定常输入时延和时变输入时延两种情况，分别构建基于定常时延和基于时变时延估计值的饱和补偿变量，并基于反步法和李雅普诺夫稳定性定理设计相应的控制输入。此种方法可有效对跟踪误差进行约束，补偿输入时延对跟踪系统的影响，以提高收获机的自动驾驶导航效果。
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