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公开(公告)号：CN112891127B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110046119.2
申请日：2021-01-14
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开一种基于自适应阻抗控制的镜像康复训练方法，由内环自适应阻抗控制模块和外环镜像控制模块组成闭合双环，所述外环镜像控制模块输入量为患侧和健侧的位置，输出量为患侧实际位置与患侧期望位置的位置偏差，内环自适应阻抗模块的输入量为位置偏差，经过阻抗控制器解算为电机的力/力矩输出。自适应控制器的输入量为患肢运动过程中的状态信息，其输出量反馈到阻抗控制器，以优化阻抗控制器的参数，本发明在传统阻抗控制的基础上，根据训练对象健侧运动意图识别实现患侧的运动控制，并可根据患肢的运动状态自适应地调节康复训练控制参数，从而提高患者的积极性和主动性，达到更好的康复训练效果。
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公开(公告)号：CN108734733A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810473571.5
申请日：2018-05-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于麦克风阵列与双目摄像头的说话人定位与识别方法，主要依托麦克风阵列和占用资源较少的TDOA方法进行说话人粗定位，之后再结合精度更高但是视野狭小的双目摄像头进行准确定位，在实现了精准的360°全方位声源定位的基础上大幅减少了软件开销，使得系统能够获得更高的刷新率，或者在空闲时间内执行其他任务；同时，本发明还利用了动态调整的加权平均方法来权衡声音和图像的识别结果使得最终系统输出的识别结果更为准确可靠。
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公开(公告)号：CN119594139A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411820072.0
申请日：2024-12-11
Applicant: 东南大学 , 南京先端机器人技术研究院有限公司
Abstract: 一种可实现直线旋转独立力反馈的磁流变阻尼器,其磁流变阻尼器包括两个内部填充有磁流变液的缸体。第一缸体内设置有活塞头组件以及轴向贯穿缸体的活塞杆，所述活塞头组件上设置由漆包线绕制的线圈，活塞头组件通过两个旋转轴承与活塞杆连接，通过活塞杆带动活塞头组件直线运行，改变漆包线中电流大小可实现直线方向输出不同的阻尼力；第二缸体内设置有静止不动的静鼓以及与活塞杆旋转固定的动鼓，活塞杆带动动鼓在第二缸体中旋转，对静鼓和动鼓之间的磁流变液进行挤压，可实现旋转方向输出不同的阻尼力。本发明结合阀式和旋转式磁流变阻尼器的工作模式，通过在活塞杆上对旋转和直线方向的阻尼力进行解耦，以满足直线和旋转方向提供独立的力反馈。
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公开(公告)号：CN118902463A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411158577.5
申请日：2024-08-22
Applicant: 东南大学 , 南京先端机器人技术研究院有限公司
IPC: A61B5/22
Abstract: 本发明提供了一种用于肌张力评估的力反馈装置及方法，其中装置包括支撑机构、刚度调整机构、扭矩输出机构、电吸附装置、传感器单元、控制处理单元和电源模块。力反馈装置的力感知利用弹性元件实现，同时通过特殊设计的变刚度机构可以改变弹性元件和输出点之间的有效杠杆臂长度，进而实现装置的表征刚度可控，测量弹性元件在负载下的形变量即可计算获得反馈力，用户在按压扳机过程中感受到的装置刚度是可控的，为用户提供了更高质量的刚度反馈和力反馈，同时弹簧的特性也使得本发明的力反馈装置具备更高的安全性。本发明通过所设计的电吸附装置的通断可以控制装置力觉交互功能的开关。
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公开(公告)号：CN115463006A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211220003.7
申请日：2022-10-08
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于混合驱动器的柔性康复手套，包括五个混合驱动器及驱动器的控制箱；所述混合驱动器包括混合驱动器包括驱动器末端安装座、柔性驱动器、TPFE水管、柔性驱动器前段安装座、柔性驱动器气管、气管连接座二、SMA弹簧驱动器、气管连接座一、降温水管，控制箱内部设有气泵、过滤器、水泵及水箱、比例阀、控制电路板，过滤器分别连接气泵和电气比例阀，控制箱外部包括驱动器控制箱体、控制箱盖子、总开关、按钮、电压显示器。该柔性康复手套结合了柔性驱动器输出力矩大和SMA力质比高的特点，解决传统的柔性驱动器只能单向运动的特点，带动患者的手指进行双向运动，为患者提供双向的足够工作力矩和工作空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113509352A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110562915.1
申请日：2021-05-24
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种绳索康复机器人运动学参数标定和解算方法及系统。本发明在一种绳索牵引上肢康复机器人的基础上，利用机器人自带的编码器和IMU(惯性测量单元)两种传感器实现，首先在使用绳索康复机器人进行康复训练前对患者的运动学参数进行标定，再在使用绳索康复机器人进行康复训练过程中根据患者的手臂姿态实时解算出当前肩关节中心位置。本发明仅使用编码器和IMU两类传感器即可有效标定绳索机器人的运动学参数，并在康复训练过程中实时解算相关参数，提高了运动学模型的准确性和控制精度，成本低，安装与操作简单。
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公开(公告)号：CN112891127A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110046119.2
申请日：2021-01-14
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开一种基于自适应阻抗控制的镜像康复训练方法，由内环自适应阻抗控制模块和外环镜像控制模块组成闭合双环，所述外环镜像控制模块输入量为患侧和健侧的位置，输出量为患侧实际位置与患侧期望位置的位置偏差，内环自适应阻抗模块的输入量为位置偏差，经过阻抗控制器解算为电机的力/力矩输出。自适应控制器的输入量为患肢运动过程中的状态信息，其输出量反馈到阻抗控制器，以优化阻抗控制器的参数，本发明在传统阻抗控制的基础上，根据训练对象健侧运动意图识别实现患侧的运动控制，并可根据患肢的运动状态自适应地调节康复训练控制参数，从而提高患者的积极性和主动性，达到更好的康复训练效果。
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公开(公告)号：CN119501930A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411580057.3
申请日：2024-11-07
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分块最小二乘和高斯过程拟合的人体上肢末端刚度时空辨识方法，包括如下步骤：对工作空间进行归一化和网格化分块；根据人机交互过程中采集到的运动数据和力数据对每个子空间分别进行递归最小二乘，对子空间内的刚度向量进行迭代更新；使用带噪声的在线高斯过程对刚度进行拟合。本发明能够实现刚度的实时辨识和工作空间内的连续辨识，可以根据实际应用实现对人体上肢末端一维、二维或三维的刚度辨识，且具有较高的辨识精度。
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公开(公告)号：CN113509352B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110562915.1
申请日：2021-05-24
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种绳索康复机器人运动学参数标定和解算方法及系统。本发明在一种绳索牵引上肢康复机器人的基础上，利用机器人自带的编码器和IMU(惯性测量单元)两种传感器实现，首先在使用绳索康复机器人进行康复训练前对患者的运动学参数进行标定，再在使用绳索康复机器人进行康复训练过程中根据患者的手臂姿态实时解算出当前肩关节中心位置。本发明仅使用编码器和IMU两类传感器即可有效标定绳索机器人的运动学参数，并在康复训练过程中实时解算相关参数，提高了运动学模型的准确性和控制精度，成本低，安装与操作简单。
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公开(公告)号：CN108734733B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN201810473571.5
申请日：2018-05-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于麦克风阵列与双目摄像头的说话人定位与识别方法，主要依托麦克风阵列和占用资源较少的TDOA方法进行说话人粗定位，之后再结合精度更高但是视野狭小的双目摄像头进行准确定位，在实现了精准的360°全方位声源定位的基础上大幅减少了软件开销，使得系统能够获得更高的刷新率，或者在空闲时间内执行其他任务；同时，本发明还利用了动态调整的加权平均方法来权衡声音和图像的识别结果使得最终系统输出的识别结果更为准确可靠。
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