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公开(公告)号：CN113975004B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202111069440.9
申请日：2021-09-13
Applicant: 东北大学
Inventor： 储逸尘 , 马明旭 , 朱文涵 , 韩广鑫 , 包明正 , 王雅慧 , 王殿鑫 , 周扬 , 苏俞铖 , 张谦 , 景林鑫 , 王进成 , 付金帆 , 张瑶 , 李清怡 , 孙豪阳 , 李盟奇 , 杨恒诣 , 刘佳蕾 , 栾欣 , 刘亦婷 , 章永鞍 , 张劭桐
IPC: A61G5/06 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种交替步进式爬楼装置，包括机架、前爬楼机构、前驱动机构、传动机构、高度驱动机构和后滚轮机构。其中，前爬楼机构设于机架前端，包括第一曲柄机构和第二曲柄机构，前驱动机构通过传动机构与第一曲柄机构和第二曲柄机构相连，前驱动机构工作能够带动与传动机构相连的第一曲柄机构和第二曲柄机构交替上、下楼梯。高度驱动机构设于机架后端，后滚轮机构可移动地连接于机架后端，并与高度驱动机构相连，高度驱动机构工作能够带动后滚轮机构沿机架的高度方向移动，调节机架的重心，以使机架的前、后端高度一致，后滚轮机构还适于上、下楼梯。通过控制前驱动机构、高度调节机构和后爬楼机构协调动作完成上、下楼梯，无需人工辅助。
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公开(公告)号：CN114576463A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210249019.4
申请日：2022-03-14
Applicant: 东北大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及一种仿虎斑螳螂虾管道机器人，用于管道检测，包括机头和多个腹腕驱动机构。机头内设置有驱动机构和管道检测装置，管道检测装置用于对管道进行检测，多个腹腕摆动机构依次连接，相邻腹腕摆动机构间通过姿态调节机构相连，驱动机构也通过姿态调节机构与位于头部的腹腕摆动机构相连。姿态调节机构适于姿态调节及动力传递，驱动机构工作能够带动与姿态调节机构相连的腹腕摆动机构摆动前进，同时管道检测装置对管道进行检测。前进过程中遇到转弯处时，机头与管壁接触被迫换向，姿态调节机构对应进行姿态调节，以适应弯曲管道的使用需求。本发明通过管道机器人对管道进行全面排查，代替了现有的人工检测方式，具有较高的检测效率和准确率。
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公开(公告)号：CN117022613A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311040121.4
申请日：2023-08-18
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于水下仿生机器人技术领域，具体涉及一种基于蝠鲼仿生的水下机器人。本发明包括鱼头部、鱼身部和鱼尾部，鱼头部包括鱼头仓，鱼头仓内设置有两个对称设置的第一电机，鱼身部包括安装架，安装架内两侧对称设置有一对胸鳍骨架，所述一侧胸鳍骨架包括靠近鱼头仓一侧与第一电机连接的大传动杆组和与大传动杆组连接的小传动杆组，所述安装架后端连接有鱼尾部，鱼尾部设置有姿态调节装置，鱼头仓和安装架底部还安装有重心调节装置。本发明用双传动杆组实现对蝠鲼的胸鳍运动模式进行模仿，运动更平稳；通过重心调节装置和尾部的姿态调节装置，实现水下机器人的快速转向和上浮下沉。
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公开(公告)号：CN114576463B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210249019.4
申请日：2022-03-14
Applicant: 东北大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及一种仿虎斑螳螂虾管道机器人，用于管道检测，包括机头和多个腹腕驱动机构。机头内设置有驱动机构和管道检测装置，管道检测装置用于对管道进行检测，多个腹腕摆动机构依次连接，相邻腹腕摆动机构间通过姿态调节机构相连，驱动机构也通过姿态调节机构与位于头部的腹腕摆动机构相连。姿态调节机构适于姿态调节及动力传递，驱动机构工作能够带动与姿态调节机构相连的腹腕摆动机构摆动前进，同时管道检测装置对管道进行检测。前进过程中遇到转弯处时，机头与管壁接触被迫换向，姿态调节机构对应进行姿态调节，以适应弯曲管道的使用需求。本发明通过管道机器人对管道进行全面排查，代替了现有的人工检测方式，具有较高的检测效率和准确率。
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公开(公告)号：CN115258110A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210694790.2
申请日：2022-06-20
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种仿波士顿龙虾的水下运动机构，依据波士顿龙虾的身体结构和运动方式进行设计，具体包括机头、多个腹肢摆动装置和驱动装置。机头上对称设置有夹持装置和转接装置，驱动装置设于机头上，多个腹肢摆动装置依次连接，位于端部的腹肢摆动装置与驱动装置相连，驱动装置工作能够带动多个腹肢摆动装置摆动，腹肢摆动装置摆动的同时向后推动水流，水流推动水下运动机构整体向前移动，具有较高的环境适应性，可满足复杂水下环境的使用需求，可用于水下生物采集、水下施工、水下救援及水下设备的维护及维修等，进而满足不同场景的使用需求，可广泛应用于民用及军用领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113386958A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110662843.8
申请日：2021-06-15
Applicant: 东北大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种变相位双扑翼机构及微型飞行器，包括两个扑翼组件；第一转动组件的第一端与一扑翼组件连接；第二转动组件与第一转动组件同轴设置，且第一端与另一扑翼组件连接；驱动组件与第一转动组件的第二端和第二转动组件的第二端分别驱动连接，用于带动第一转动组件和第二转动组件同时轴向转动；差速控制组件与第二转动组件连接，用于控制第二转动组件的轴向转动速度，以调整第二转动组件与第一转动组件之间的相对转动差速。本发明提供的变相位双扑翼机构，通过差速控制组件调整由驱动组件带动下同时轴向转动的第二转动组件和第一转动组件之间相对转动差速，以改变与第一转动组件和第二转动组件分别连接的扑翼组件的扑动相位差。
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公开(公告)号：CN112722265A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110171897.4
申请日：2021-02-08
Applicant: 东北大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明涉及一种变相位仿蜻蜓双扑翼机构及相位调节方法，包括机架、前传动机构、后传动机构、相位变化机构和两个扑动机构。机架上设有第一电机，前传动机构设于机架上，与其中一个扑动机构连接，前传动机构能够在第一电机的驱动下转动，以带动扑动机构运动。后传动机构设于机架上，与另一个扑动机构连接，后传动机构能够带动后扑动机构运动。相位变化机构分别与前传动机构和后传动机构相连接，被配置为适于带动后传动机构相对于前传动机构同速和/或差速转动。当后传动机构与前传动机构同速转动时，后翼相对于前翼同相位扑动。当后传动机构与前传动机构差速转动时，后翼相对于前翼变相位扑动。实现了前、后翼的变相位扑动，提高了飞行灵活性。
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公开(公告)号：CN214986059U
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202120354427.7
申请日：2021-02-08
Applicant: 东北大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本实用新型涉及一种仿蜻蜓飞行器，包括机身、机架、前传动机构、后传动机构、相位变化机构和两个扑动机构。机架设于机身上，机架上设有第一电机，前传动机构设于机架上，与其中一个扑动机构连接，前传动机构能够在第一电机的驱动下转动，以带动扑动机构运动。后传动机构设于机架上，与另一个扑动机构连接，后传动机构能够带动后扑动机构运动。相位变化机构分别与前传动机构和后传动机构相连接，被配置为适于带动后传动机构相对于前传动机构同速和/或差速转动。当后传动机构与前传动机构同速转动时，后翼相对于前翼同相位扑动。当后传动机构与前传动机构差速转动时，后翼相对于前翼变相位扑动。实现了前、后翼的变相位扑动，提高了飞行灵活性。
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公开(公告)号：CN215155638U
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202121330165.7
申请日：2021-06-15
Applicant: 东北大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本实用新型公开了一种扑翼机构，包括扑翼架、连接杆、扑翼部和传动带组件，扑翼架上设有条形孔；连接杆穿设在扑翼架上，并可沿条形孔的长度方向往复运动；扑翼部的第一端可转动的设在扑翼架上；连接杆和扑翼部的第一端通过传动带组件传动连接；在连接杆沿条形孔长度方向往复运动时，扑翼部的第一端在传动带组件的带动下轴向转动。本实用新型提供的扑翼机构，通过连接杆利用传动带组件与扑翼部的第一端传动连接，使连接杆沿扑翼架上条形孔长度方向往复运动时，连接杆带动扑翼部的第一端轴向转动，以实现扑翼部的扑动，其中，通过采用传动带组件使连接杆和扑翼部的第一端传动连接，可以减小扑翼扑动的噪音，并减轻整体结构的重量。
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公开(公告)号：CN217864657U
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202221610360.X
申请日：2022-06-24
Applicant: 东北大学
Abstract: 本申请提供了一种仿莱氏拟乌贼的水下多自由度运动机构，包括调控组件、连接箱及推进加速组件，所述调控组件、连接箱及推进加速组件依次连接，所述调控组件包括推进调节部、浮沉调节部及固定框架，所述固定框架设置于所述连接箱远离所述推进加速组件一侧，所述推进调节部设置于所述固定框架底部，所述浮沉调节部设置于所述固定框架顶部，所述推进调节部用于调节移动方向及提供移动推进力。通过模仿自然水下生物的游动模式和生理结构，与传统的采用螺旋桨等方式驱动的水下机器人相比较，本装置对水下环境具有更好的适应性，可穿过空间狭窄、水域情况复杂的区域，游动过程噪音低、隐蔽性强。
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