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公开(公告)号：CN113975004B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202111069440.9
申请日：2021-09-13
Applicant: 东北大学
Inventor： 储逸尘 , 马明旭 , 朱文涵 , 韩广鑫 , 包明正 , 王雅慧 , 王殿鑫 , 周扬 , 苏俞铖 , 张谦 , 景林鑫 , 王进成 , 付金帆 , 张瑶 , 李清怡 , 孙豪阳 , 李盟奇 , 杨恒诣 , 刘佳蕾 , 栾欣 , 刘亦婷 , 章永鞍 , 张劭桐
IPC: A61G5/06 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种交替步进式爬楼装置，包括机架、前爬楼机构、前驱动机构、传动机构、高度驱动机构和后滚轮机构。其中，前爬楼机构设于机架前端，包括第一曲柄机构和第二曲柄机构，前驱动机构通过传动机构与第一曲柄机构和第二曲柄机构相连，前驱动机构工作能够带动与传动机构相连的第一曲柄机构和第二曲柄机构交替上、下楼梯。高度驱动机构设于机架后端，后滚轮机构可移动地连接于机架后端，并与高度驱动机构相连，高度驱动机构工作能够带动后滚轮机构沿机架的高度方向移动，调节机架的重心，以使机架的前、后端高度一致，后滚轮机构还适于上、下楼梯。通过控制前驱动机构、高度调节机构和后爬楼机构协调动作完成上、下楼梯，无需人工辅助。
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公开(公告)号：CN114576463A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210249019.4
申请日：2022-03-14
Applicant: 东北大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及一种仿虎斑螳螂虾管道机器人，用于管道检测，包括机头和多个腹腕驱动机构。机头内设置有驱动机构和管道检测装置，管道检测装置用于对管道进行检测，多个腹腕摆动机构依次连接，相邻腹腕摆动机构间通过姿态调节机构相连，驱动机构也通过姿态调节机构与位于头部的腹腕摆动机构相连。姿态调节机构适于姿态调节及动力传递，驱动机构工作能够带动与姿态调节机构相连的腹腕摆动机构摆动前进，同时管道检测装置对管道进行检测。前进过程中遇到转弯处时，机头与管壁接触被迫换向，姿态调节机构对应进行姿态调节，以适应弯曲管道的使用需求。本发明通过管道机器人对管道进行全面排查，代替了现有的人工检测方式，具有较高的检测效率和准确率。
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公开(公告)号：CN114788884B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202210247683.5
申请日：2022-03-14
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种全自动越障消毒装置，包括机架、行走机构和高度调节机构。其中，机架上设置有驱动机构和消毒液喷洒机构，行走机构设于机架前端，与驱动机构相连，驱动机构工作能够驱动行走机构交替式上、下楼梯。高度调节机构设于机架后端，底部设有后滚轮组，高度调节机构适于伸缩调节，用于调节机架的后端高度，以使机架前、后端高度一致。本发明行走机构和高度调节机构的设置适于对室内外场所及楼梯间进行自动消毒，在上下楼梯时无需人工辅助，实现了自动消毒，提高了消毒装置的自动化及智能化程度，大大解放了人力，提高了防疫效率。
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公开(公告)号：CN114576463B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210249019.4
申请日：2022-03-14
Applicant: 东北大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及一种仿虎斑螳螂虾管道机器人，用于管道检测，包括机头和多个腹腕驱动机构。机头内设置有驱动机构和管道检测装置，管道检测装置用于对管道进行检测，多个腹腕摆动机构依次连接，相邻腹腕摆动机构间通过姿态调节机构相连，驱动机构也通过姿态调节机构与位于头部的腹腕摆动机构相连。姿态调节机构适于姿态调节及动力传递，驱动机构工作能够带动与姿态调节机构相连的腹腕摆动机构摆动前进，同时管道检测装置对管道进行检测。前进过程中遇到转弯处时，机头与管壁接触被迫换向，姿态调节机构对应进行姿态调节，以适应弯曲管道的使用需求。本发明通过管道机器人对管道进行全面排查，代替了现有的人工检测方式，具有较高的检测效率和准确率。
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公开(公告)号：CN114735097B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210252694.2
申请日：2022-03-15
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种仿生跳跃救援机器人，包括：主体部；弹跳部，所述弹跳部设置至少两个；所述主体部包括第二侧和第四侧，所述第二侧和所述第四侧相对设置，至少一个所述弹跳部设置在所述第二侧，至少一个所述弹跳部设置在所述第四侧；所述弹跳部用于带动所述机器人跳跃。本发明通过设置弹跳部可以为机器人提供动力通过跳跃越过障碍物，弥补了传统轮式、履带式机器人受到底盘离地高度、车轮直径大小约束的不足，而辅助部的设置则使机器人滚动运行的更加快速稳定。此外，该机器人的操作系统简单，功耗小，且易于小型化，使得其可以应用于狭小空间救援探测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114802667B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202210268229.8
申请日：2022-03-18
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生水下机器人，包括：主体结构；前肢结构，所述前肢结构设置有至少两个，所述前肢结构的运动方式包括收缩运动和伸展运动；所述前肢结构包括前肢上骨架和前肢下骨架，所述前肢上骨架和所述前肢下骨架对应设置，在所述收缩运动中所述前肢上骨架和所述前肢下骨架之间的夹角逐渐减小，在所述伸展运动中所述前肢上骨架和所述前肢下骨架之间的夹角逐渐增大。本发明中的前肢结构在收缩运动中前肢上骨架和前肢下骨架之间的夹角不断减小，有效的减小了运动中的水阻，前肢结构在伸展运动中前肢上骨架和前肢下骨架之间的夹角不断增大，有效的增加了运动中的扑水面积，提高了扑水的滑翔距离，使机器人的续航能力得到提高。
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公开(公告)号：CN114788884A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210247683.5
申请日：2022-03-14
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种全自动越障消毒装置，包括机架、行走机构和高度调节机构。其中，机架上设置有驱动机构和消毒液喷洒机构，行走机构设于机架前端，与驱动机构相连，驱动机构工作能够驱动行走机构交替式上、下楼梯。高度调节机构设于机架后端，底部设有后滚轮组，高度调节机构适于伸缩调节，用于调节机架的后端高度，以使机架前、后端高度一致。本发明行走机构和高度调节机构的设置适于对室内外场所及楼梯间进行自动消毒，在上下楼梯时无需人工辅助，实现了自动消毒，提高了消毒装置的自动化及智能化程度，大大解放了人力，提高了防疫效率。
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公开(公告)号：CN114735097A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210252694.2
申请日：2022-03-15
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种仿生跳跃救援机器人，包括：主体部；弹跳部，所述弹跳部设置至少两个；所述主体部包括第二侧和第四侧，所述第二侧和所述第四侧相对设置，至少一个所述弹跳部设置在所述第二侧，至少一个所述弹跳部设置在所述第四侧；所述弹跳部用于带动所述机器人跳跃。本发明通过设置弹跳部可以为机器人提供动力通过跳跃越过障碍物，弥补了传统轮式、履带式机器人受到底盘离地高度、车轮直径大小约束的不足，而辅助部的设置则使机器人滚动运行的更加快速稳定。此外，该机器人的操作系统简单，功耗小，且易于小型化，使得其可以应用于狭小空间救援探测。
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公开(公告)号：CN113975004A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111069440.9
申请日：2021-09-13
Applicant: 东北大学
Inventor： 储逸尘 , 马明旭 , 朱文涵 , 韩广鑫 , 包明正 , 王雅慧 , 王殿鑫 , 周扬 , 苏俞铖 , 张谦 , 景林鑫 , 王进成 , 付金帆 , 张瑶 , 李清怡 , 孙豪阳 , 李盟奇 , 杨恒诣 , 刘佳蕾 , 栾欣 , 刘亦婷 , 章永鞍 , 张劭桐
IPC: A61G5/06 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种交替步进式爬楼装置，包括机架、前爬楼机构、前驱动机构、传动机构、高度驱动机构和后滚轮机构。其中，前爬楼机构设于机架前端，包括第一曲柄机构和第二曲柄机构，前驱动机构通过传动机构与第一曲柄机构和第二曲柄机构相连，前驱动机构工作能够带动与传动机构相连的第一曲柄机构和第二曲柄机构交替上、下楼梯。高度驱动机构设于机架后端，后滚轮机构可移动地连接于机架后端，并与高度驱动机构相连，高度驱动机构工作能够带动后滚轮机构沿机架的高度方向移动，调节机架的重心，以使机架的前、后端高度一致，后滚轮机构还适于上、下楼梯。通过控制前驱动机构、高度调节机构和后爬楼机构协调动作完成上、下楼梯，无需人工辅助。
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公开(公告)号：CN114655405A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210214726.X
申请日：2022-03-04
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种仿生乌贼的水下多自由度运动机构，包括主体、仿肉鳍机构和仿腕鳍机构。其中，主体内设置有浮子；仿肉鳍机构设于主体的左、右两侧，与肉鳍驱动机构相连，肉鳍驱动机构工作能够带动仿肉鳍机构进行扑翼运动；仿腕鳍机构设于主体的尾部，与腕鳍驱动机构相连，腕鳍驱动机构工作能够带动仿腕翼机构进行开合运动，以推动主体游动。在水下游动时，仿肉鳍机构模拟乌贼的肉鳍设置，仿肉鳍机构在进行扑翼运动时，将水向后推动，从而产生向前的推力，推动本体在海洋中慢速稳定前进。仿腕翼机构模拟乌贼尾部的触腕设置，在腕鳍驱动机构的带动下进行开合运动，将水流向后推动，在水下达到加速以及快速游动的目的。
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