公开(公告)号：CN114576463B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202210249019.4

申请日：2022-03-14

Applicant: 东北大学

Inventor： 王进成 ,  马明旭 ,  夏一凡 ,  景林鑫 ,  张谦 ,  包明正 ,  储逸尘 ,  于会洋 ,  李昊奇

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明涉及一种仿虎斑螳螂虾管道机器人，用于管道检测，包括机头和多个腹腕驱动机构。机头内设置有驱动机构和管道检测装置，管道检测装置用于对管道进行检测，多个腹腕摆动机构依次连接，相邻腹腕摆动机构间通过姿态调节机构相连，驱动机构也通过姿态调节机构与位于头部的腹腕摆动机构相连。姿态调节机构适于姿态调节及动力传递，驱动机构工作能够带动与姿态调节机构相连的腹腕摆动机构摆动前进，同时管道检测装置对管道进行检测。前进过程中遇到转弯处时，机头与管壁接触被迫换向，姿态调节机构对应进行姿态调节，以适应弯曲管道的使用需求。本发明通过管道机器人对管道进行全面排查，代替了现有的人工检测方式，具有较高的检测效率和准确率。

公开(公告)号：CN113975004A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111069440.9

申请日：2021-09-13

Applicant: 东北大学

Inventor： 储逸尘 ,  马明旭 ,  朱文涵 ,  韩广鑫 ,  包明正 ,  王雅慧 ,  王殿鑫 ,  周扬 ,  苏俞铖 ,  张谦 ,  景林鑫 ,  王进成 ,  付金帆 ,  张瑶 ,  李清怡 ,  孙豪阳 ,  李盟奇 ,  杨恒诣 ,  刘佳蕾 ,  栾欣 ,  刘亦婷 ,  章永鞍 ,  张劭桐

IPC: A61G5/06 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明涉及一种交替步进式爬楼装置，包括机架、前爬楼机构、前驱动机构、传动机构、高度驱动机构和后滚轮机构。其中，前爬楼机构设于机架前端，包括第一曲柄机构和第二曲柄机构，前驱动机构通过传动机构与第一曲柄机构和第二曲柄机构相连，前驱动机构工作能够带动与传动机构相连的第一曲柄机构和第二曲柄机构交替上、下楼梯。高度驱动机构设于机架后端，后滚轮机构可移动地连接于机架后端，并与高度驱动机构相连，高度驱动机构工作能够带动后滚轮机构沿机架的高度方向移动，调节机架的重心，以使机架的前、后端高度一致，后滚轮机构还适于上、下楼梯。通过控制前驱动机构、高度调节机构和后爬楼机构协调动作完成上、下楼梯，无需人工辅助。

公开(公告)号：CN113975004B

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202111069440.9

申请日：2021-09-13

Applicant: 东北大学

Inventor： 储逸尘 ,  马明旭 ,  朱文涵 ,  韩广鑫 ,  包明正 ,  王雅慧 ,  王殿鑫 ,  周扬 ,  苏俞铖 ,  张谦 ,  景林鑫 ,  王进成 ,  付金帆 ,  张瑶 ,  李清怡 ,  孙豪阳 ,  李盟奇 ,  杨恒诣 ,  刘佳蕾 ,  栾欣 ,  刘亦婷 ,  章永鞍 ,  张劭桐

IPC: A61G5/06 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明涉及一种交替步进式爬楼装置，包括机架、前爬楼机构、前驱动机构、传动机构、高度驱动机构和后滚轮机构。其中，前爬楼机构设于机架前端，包括第一曲柄机构和第二曲柄机构，前驱动机构通过传动机构与第一曲柄机构和第二曲柄机构相连，前驱动机构工作能够带动与传动机构相连的第一曲柄机构和第二曲柄机构交替上、下楼梯。高度驱动机构设于机架后端，后滚轮机构可移动地连接于机架后端，并与高度驱动机构相连，高度驱动机构工作能够带动后滚轮机构沿机架的高度方向移动，调节机架的重心，以使机架的前、后端高度一致，后滚轮机构还适于上、下楼梯。通过控制前驱动机构、高度调节机构和后爬楼机构协调动作完成上、下楼梯，无需人工辅助。

公开(公告)号：CN114576463A

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202210249019.4

申请日：2022-03-14

Applicant: 东北大学

Inventor： 王进成 ,  马明旭 ,  夏一凡 ,  景林鑫 ,  张谦 ,  包明正 ,  储逸尘 ,  于会洋 ,  李昊奇

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明涉及一种仿虎斑螳螂虾管道机器人，用于管道检测，包括机头和多个腹腕驱动机构。机头内设置有驱动机构和管道检测装置，管道检测装置用于对管道进行检测，多个腹腕摆动机构依次连接，相邻腹腕摆动机构间通过姿态调节机构相连，驱动机构也通过姿态调节机构与位于头部的腹腕摆动机构相连。姿态调节机构适于姿态调节及动力传递，驱动机构工作能够带动与姿态调节机构相连的腹腕摆动机构摆动前进，同时管道检测装置对管道进行检测。前进过程中遇到转弯处时，机头与管壁接触被迫换向，姿态调节机构对应进行姿态调节，以适应弯曲管道的使用需求。本发明通过管道机器人对管道进行全面排查，代替了现有的人工检测方式，具有较高的检测效率和准确率。