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公开(公告)号：CN118108007A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410418331.0
申请日：2024-04-09
Applicant: 东北大学
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明涉及龙门机器人技术领域，具体公开了一种用于货物输送及辅助搬运的龙门机器人，包括虎口基座，所述虎口基座的内侧设置有牵引机构，所述牵引机构的自由端连接有沿虎口基座两端向外延伸的机械指，所述机械指通过牵引机构带动，所述虎口基座和机械指形成蟹钳状。该用于货物输送及辅助搬运的龙门机器人，机械手利用滑块摇杆机构、杆件配合实现的单电机欠驱动，在抓取时各指节依次收缩，能更好更全面的覆盖抓取物件，具有较高的灵活性，可适应不同尺寸的物品，抓取范围广。
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公开(公告)号：CN114802667A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210268229.8
申请日：2022-03-18
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生水下机器人，包括：主体结构；前肢结构，所述前肢结构设置有至少两个，所述前肢结构的运动方式包括收缩运动和伸展运动；所述前肢结构包括前肢上骨架和前肢下骨架，所述前肢上骨架和所述前肢下骨架对应设置，在所述收缩运动中所述前肢上骨架和所述前肢下骨架之间的夹角逐渐减小，在所述伸展运动中所述前肢上骨架和所述前肢下骨架之间的夹角逐渐增大。本发明中的前肢结构在收缩运动中前肢上骨架和前肢下骨架之间的夹角不断减小，有效的减小了运动中的水阻，前肢结构在伸展运动中前肢上骨架和前肢下骨架之间的夹角不断增大，有效的增加了运动中的扑水面积，提高了扑水的滑翔距离，使机器人的续航能力得到提高。
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公开(公告)号：CN113772059B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202111252957.1
申请日：2021-10-27
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种仿莱氏拟乌贼及虾姑的水下多自由度运动机器人，包括头部机构、胸部机构及腹部机构；所述头部机构、胸部机构及腹部机构沿直线方向顺序布置；头部机构用于提供机器人快速推进的驱动力；胸部机构为箱式结构，胸部机构箱体内设有控制器和电池；腹部机构用于提供机器人慢速推进的驱动力，机器人在水中的悬停、纵向高度调整、侧倾及翻滚均通过腹部机构执行。本发明首次将莱氏拟乌贼及虾姑的仿生设计应用在同一台仿生水下机器人中，通过对莱氏拟乌贼的仿生设计，使水下机器人具备了快速推进移动的能力，通过对虾姑的仿生设计，弥补了传统正弦波等类似波形模式进行推进方案中垂直方向上运动自由度不足的缺陷，具备在水中悬停以及纵向高度调整的能力。
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公开(公告)号：CN117163258A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311034041.8
申请日：2023-08-17
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于水下仿生机器人技术领域，具体涉及一种基于海马仿生的水下机器人。本发明实现了水下机器人的灵活转向和快速推进，通过尾部的姿态调节钩附装置钩附到海底物体或生物上，达到固定机器人或是节省能源的目的，通过调节尾部的姿态还能实现机器人的重心变化从而控制机器人的上浮或是下潜。本发明包括包括充当海马头部的差速转向装置，充当海马胸部的推进装置，充当海马尾部的姿态调节钩附装置，差速转向装置连接推进装置，推进装置连接姿态调节钩附装置。
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公开(公告)号：CN114655405A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210214726.X
申请日：2022-03-04
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种仿生乌贼的水下多自由度运动机构，包括主体、仿肉鳍机构和仿腕鳍机构。其中，主体内设置有浮子；仿肉鳍机构设于主体的左、右两侧，与肉鳍驱动机构相连，肉鳍驱动机构工作能够带动仿肉鳍机构进行扑翼运动；仿腕鳍机构设于主体的尾部，与腕鳍驱动机构相连，腕鳍驱动机构工作能够带动仿腕翼机构进行开合运动，以推动主体游动。在水下游动时，仿肉鳍机构模拟乌贼的肉鳍设置，仿肉鳍机构在进行扑翼运动时，将水向后推动，从而产生向前的推力，推动本体在海洋中慢速稳定前进。仿腕翼机构模拟乌贼尾部的触腕设置，在腕鳍驱动机构的带动下进行开合运动，将水流向后推动，在水下达到加速以及快速游动的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113772059A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111252957.1
申请日：2021-10-27
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种仿莱氏拟乌贼及虾姑的水下多自由度运动机器人，包括头部机构、胸部机构及腹部机构；所述头部机构、胸部机构及腹部机构沿直线方向顺序布置；头部机构用于提供机器人快速推进的驱动力；胸部机构为箱式结构，胸部机构箱体内设有控制器和电池；腹部机构用于提供机器人慢速推进的驱动力，机器人在水中的悬停、纵向高度调整、侧倾及翻滚均通过腹部机构执行。本发明首次将莱氏拟乌贼及虾姑的仿生设计应用在同一台仿生水下机器人中，通过对莱氏拟乌贼的仿生设计，使水下机器人具备了快速推进移动的能力，通过对虾姑的仿生设计，弥补了传统正弦波等类似波形模式进行推进方案中垂直方向上运动自由度不足的缺陷，具备在水中悬停以及纵向高度调整的能力。
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公开(公告)号：CN113232741A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110238695.7
申请日：2021-03-04
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种步行式爬楼梯装置，包括机架、两个前爬楼机构、两个后滚轮和高度调节机构。其中，机架上设有第一驱动组件和第二驱动组件，两个前爬楼机构对称设于机架的左、右两侧，并位于机架的前端，分别与第一驱动组件连接，第一驱动组件能够驱动两个前爬楼梯机构上、下楼梯。高度调节机构设于机架的后端，与两个后滚轮和第二驱动组件连接，第二驱动组件能够驱动高度调节机构伸缩，以调节重心位置与机架的几何中心一致。当两个前爬楼机构攀爬至预设高度时，控制第二驱动组件停止，两个后滚轮在两个前爬楼机构的带动下上、下楼梯。爬楼时，步行式爬楼梯装置的重心始终处于中心位置，进而无需外力辅助其上、下楼，满足了孤寡老人的使用需求。
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公开(公告)号：CN118288254A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410417991.7
申请日：2024-04-09
Applicant: 东北大学
IPC: B25J5/00 , B62D57/028 , B62D57/032 , B25J19/00
Abstract: 本发明涉及搬运机器人，具体公开了一种具备货物搬运能力与越障适应能力的驿站机器人，包括骨架和外壳，所述骨架的顶部设置有机械手臂，所述骨架的底部后侧设置有后驱滚轮，所述骨架的底部靠近后驱滚轮的一侧设置有后越障机构，所述骨架的前侧设置有前越障机构。该具备货物搬运能力与越障适应能力的驿站机器人，将原有的前轮升级成了前越障机构；使用对心双曲柄作为关节，摆臂A和摆臂B作为腿，在腿的底部安装从动轮，形成一个可行走可越阶的越障机构。实现攀登阶梯的目的。然后，通过驱动滚轮作为动力，在驱动滚轮之间设置后越障机构；利用支杆撬动的组件将机器人后侧整体支撑起来，并可前行，实现攀登阶梯的目的。
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公开(公告)号：CN115258110B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202210694790.2
申请日：2022-06-20
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种仿波士顿龙虾的水下运动机构，依据波士顿龙虾的身体结构和运动方式进行设计，具体包括机头、多个腹肢摆动装置和驱动装置。机头上对称设置有夹持装置和转接装置，驱动装置设于机头上，多个腹肢摆动装置依次连接，位于端部的腹肢摆动装置与驱动装置相连，驱动装置工作能够带动多个腹肢摆动装置摆动，腹肢摆动装置摆动的同时向后推动水流，水流推动水下运动机构整体向前移动，具有较高的环境适应性，可满足复杂水下环境的使用需求，可用于水下生物采集、水下施工、水下救援及水下设备的维护及维修等，进而满足不同场景的使用需求，可广泛应用于民用及军用领域。
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公开(公告)号：CN117799725A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311847116.4
申请日：2023-12-28
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/032 , B64G1/16
Abstract: 本发明涉及机器人领域。本发明公开了一种仿青蛙跳跃机器人，包括：壳体、后肢结构、驱动结构、扳机结构和弹性结构；在蓄能阶段，所述扳机结构和所述后肢结构连接，所述驱动结构用于驱动所述扳机结构带动所述后肢结构从第一位置向第二位置运动，所述后肢结构带动所述弹性结构储存弹性势能；在释能阶段，所述扳机结构和所述后肢结构分离，所述弹性结构用于驱动所述后肢结构从所述第二位置向所述第一位置运动以使所述机器人跳跃。本发明中通过弹性结构驱动后肢结构整体运动实现机器人的跳跃，弹跳距离长，性能高。
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