公开(公告)号：CN113975004A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111069440.9

申请日：2021-09-13

Applicant: 东北大学

Inventor： 储逸尘 ,  马明旭 ,  朱文涵 ,  韩广鑫 ,  包明正 ,  王雅慧 ,  王殿鑫 ,  周扬 ,  苏俞铖 ,  张谦 ,  景林鑫 ,  王进成 ,  付金帆 ,  张瑶 ,  李清怡 ,  孙豪阳 ,  李盟奇 ,  杨恒诣 ,  刘佳蕾 ,  栾欣 ,  刘亦婷 ,  章永鞍 ,  张劭桐

IPC: A61G5/06 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明涉及一种交替步进式爬楼装置，包括机架、前爬楼机构、前驱动机构、传动机构、高度驱动机构和后滚轮机构。其中，前爬楼机构设于机架前端，包括第一曲柄机构和第二曲柄机构，前驱动机构通过传动机构与第一曲柄机构和第二曲柄机构相连，前驱动机构工作能够带动与传动机构相连的第一曲柄机构和第二曲柄机构交替上、下楼梯。高度驱动机构设于机架后端，后滚轮机构可移动地连接于机架后端，并与高度驱动机构相连，高度驱动机构工作能够带动后滚轮机构沿机架的高度方向移动，调节机架的重心，以使机架的前、后端高度一致，后滚轮机构还适于上、下楼梯。通过控制前驱动机构、高度调节机构和后爬楼机构协调动作完成上、下楼梯，无需人工辅助。

公开(公告)号：CN113975004B

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202111069440.9

申请日：2021-09-13

Applicant: 东北大学

Inventor： 储逸尘 ,  马明旭 ,  朱文涵 ,  韩广鑫 ,  包明正 ,  王雅慧 ,  王殿鑫 ,  周扬 ,  苏俞铖 ,  张谦 ,  景林鑫 ,  王进成 ,  付金帆 ,  张瑶 ,  李清怡 ,  孙豪阳 ,  李盟奇 ,  杨恒诣 ,  刘佳蕾 ,  栾欣 ,  刘亦婷 ,  章永鞍 ,  张劭桐

IPC: A61G5/06 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明涉及一种交替步进式爬楼装置，包括机架、前爬楼机构、前驱动机构、传动机构、高度驱动机构和后滚轮机构。其中，前爬楼机构设于机架前端，包括第一曲柄机构和第二曲柄机构，前驱动机构通过传动机构与第一曲柄机构和第二曲柄机构相连，前驱动机构工作能够带动与传动机构相连的第一曲柄机构和第二曲柄机构交替上、下楼梯。高度驱动机构设于机架后端，后滚轮机构可移动地连接于机架后端，并与高度驱动机构相连，高度驱动机构工作能够带动后滚轮机构沿机架的高度方向移动，调节机架的重心，以使机架的前、后端高度一致，后滚轮机构还适于上、下楼梯。通过控制前驱动机构、高度调节机构和后爬楼机构协调动作完成上、下楼梯，无需人工辅助。

公开(公告)号：CN113232741B

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202110238695.7

申请日：2021-03-04

Applicant: 东北大学

Inventor： 储逸尘 ,  马明旭 ,  王雅慧 ,  朱文涵 ,  徐天常 ,  刘金旺

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明涉及一种步行式爬楼梯装置，包括机架、两个前爬楼机构、两个后滚轮和高度调节机构。其中，机架上设有第一驱动组件和第二驱动组件，两个前爬楼机构对称设于机架的左、右两侧，并位于机架的前端，分别与第一驱动组件连接，第一驱动组件能够驱动两个前爬楼梯机构上、下楼梯。高度调节机构设于机架的后端，与两个后滚轮和第二驱动组件连接，第二驱动组件能够驱动高度调节机构伸缩，以调节重心位置与机架的几何中心一致。当两个前爬楼机构攀爬至预设高度时，控制第二驱动组件停止，两个后滚轮在两个前爬楼机构的带动下上、下楼梯。爬楼时，步行式爬楼梯装置的重心始终处于中心位置，进而无需外力辅助其上、下楼，满足了孤寡老人的使用需求。

公开(公告)号：CN113232741A

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202110238695.7

申请日：2021-03-04

Applicant: 东北大学

Inventor： 储逸尘 ,  马明旭 ,  王雅慧 ,  朱文涵 ,  徐天常 ,  刘金旺

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明涉及一种步行式爬楼梯装置，包括机架、两个前爬楼机构、两个后滚轮和高度调节机构。其中，机架上设有第一驱动组件和第二驱动组件，两个前爬楼机构对称设于机架的左、右两侧，并位于机架的前端，分别与第一驱动组件连接，第一驱动组件能够驱动两个前爬楼梯机构上、下楼梯。高度调节机构设于机架的后端，与两个后滚轮和第二驱动组件连接，第二驱动组件能够驱动高度调节机构伸缩，以调节重心位置与机架的几何中心一致。当两个前爬楼机构攀爬至预设高度时，控制第二驱动组件停止，两个后滚轮在两个前爬楼机构的带动下上、下楼梯。爬楼时，步行式爬楼梯装置的重心始终处于中心位置，进而无需外力辅助其上、下楼，满足了孤寡老人的使用需求。

公开(公告)号：CN216861812U

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202122591028.5

申请日：2021-10-26

Applicant: 东北大学

Inventor： 储逸尘 ,  杨强 ,  马明旭 ,  王雅慧 ,  李清怡 ,  朱文涵

IPC: B64C25/10

Abstract: 本实用新型涉及一种模拟狭翅大刀螳着陆方式的自适应仿生起落架，包括安装架，安装架用于安装无人机，与第一平行四边形连杆机构相连，第二平行四边形连杆机构对陈设于第一平行四边形连杆机构的两侧，第二平行四边形连杆机构所在平面与第一平行四边形连杆机构所在平面相垂直。第一平行四边形连杆机构上还设置有第一支撑机构，第二平行四边形连杆机构上还设置有第二支撑机构，第一支撑机构和第二支撑机构均为弹性件，用于对第一平行四边形连杆机构和第二平行四边形连杆连构进行弹性支撑。本本实用新型通过连杆机构和支撑机构的杆组之间的互相作用实现了重力与支撑力的平衡，进而实现了无人机的被动的自适应起落，满足了无人机复杂路面的起落需求。