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公开(公告)号：CN111387169A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010334754.6
申请日：2020-04-24
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人工智能技术的多喷路可控喷幅式精准对靶除草模块，涉及农业机械领域，具体应用于农业领域多种作物的田间智能除草，该模块用于多种搭载平台，可实现快速插装。本装置适用于多种田间作物不同生长周期田间除草。本装置采用轻量级卷积神经网络识别杂草信息，为药剂品种选择、靶喷参数流量、压力、喷头角度自动优化、沉降区域规划提供依据。多通道靶喷单元能够针对不同类型的杂草，喷施多种不同类型的除草剂，同步带滑台带动喷头横向位移实现对杂草精准对靶喷施，并能根据杂草聚生大小调节喷洒范围。该对靶喷施系统能够减少农药使用量，减轻生态环境污染，有效提高工作效率。
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公开(公告)号：CN110583114A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201911009474.1
申请日：2019-10-23
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明在于提供一种适应于垄作的小型除草机器人，该除草机器人由分体设计的多个可拆卸式零部件组装而成，其中由底盘、动力系统、转向系统、车体、除草执行器、液压系统和视觉系统组成。在使用时将机器人放置于垄间，动力系统启动后，机器人以适应于田间工作的速度前进，视觉系统的摄像头识别左右两侧垄坡上的杂草，将位置信息处理后传递给控制单元进而控制液压系统，单侧除草执行器有两个液压臂可得到两个自由度，控制液压系统使顶端高速旋转的切割片运动到杂草位置进行切割，对杂草进行灭杀，小型机器人体积小、重量轻适用于各种复杂环境，除草机器人搭配了视觉系统使除草执行器作业精准，末端执行器的体积小对土垄破坏性极小。
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公开(公告)号：CN110447627A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910841512.3
申请日：2019-09-06
Applicant: 东北农业大学
IPC: A01M21/04
Abstract: 本发明在于提供一种基于机器视觉的粉碎火焰除草机，该除草机由分体设计的多个可拆卸式零部件组装而成，其中包括行走轮、三轴联动机构、机械除草执行器、特种除草执行器和气罐箱。在使用时将机器挂接于驱动平台，通过机器视觉识别出杂草与作物，并将数据传递于控制系统，末端执行器通过三轴联动的运动模式更灵活快速的到达杂草上方位置，首先机械除草执行器入土将杂草强力粉碎后，在经过火焰喷射对杂草残骸进行灭活，彻底断绝杂草以及杂草草籽生命力，同时能杀灭病菌、害虫卵等，并且火焚后的杂草残骸更容易成为有机物被作物二次吸收，使除草的精准度以及除草效率大大提高。
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公开(公告)号：CN113826607A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111073133.8
申请日：2021-09-14
Applicant: 东北农业大学
IPC: A01M21/02
Abstract: 本发明涉及农业机械领域，公开了一种基于杂草处方图的剪切式智能除草机器人，该除草机器人由连接架、并联机构及除草机构组成。装置通过连接架安装到行走平台上，通过获取的杂草位置信息控制并联机构的运动，使除草机构移动至除草区域，实现了在不同环境下的精准定位工作，其次装置通过除草机构的调节选择从侧面切入，进行精准铲除，大大提高了作业效率及工作质量，工作时随着车载平台在田间行走，根据杂草的位置信息控制伺服电机运动控制并联机构的运动，末端执行器的剪切刀与夹持装置在气缸的运动下实现剪切运动，将杂草的根部切断斩碎，并将杂草茎叶部分移出土壤，避免再生，除草效果优良。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111109226B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202010004550.6
申请日：2020-01-03
Applicant: 东北农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及农业机械植保作业机械领域，公开了一种植保宽幅作业的扇形喷头专用风幕装置，该风幕装置包括：风机、风机送风管、中置机架、出风管、中置风幕管、右置风幕管、左置风幕管、左置风幕管塞、右置风幕管塞、密封塞条、风幕管固定支架、机架风管、侧臂支架、扇形喷洒单元总成组成。本发明采用科恩达效应边缘气流增速原理设计的扇形喷头专用风幕管，减小风幕作业过程的风量，减少了喷药过程中的能源消耗，所设计风幕管结构简单，风幕装置重量轻，结构小巧，安装、组装方便，结构紧凑，降低了作业设备的重心，出风均匀方向性强，极大降低扇形喷头喷药过程中的漂移，该风幕出风均匀，集中度好，可极大降低雾滴在作业过程中的漂移。
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公开(公告)号：CN114616936A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202111644109.5
申请日：2021-12-30
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明旨在提供一种机械式株间行间智能除草机，解决了现有机械式中耕除草机无法去除株间杂草、伤苗等问题，主要由主机架、精准对行除草单组、摄像头等组成。通过摄像头识别田间杂草和秧苗，控制系统根据识别结果控制精准对行装置将株间行间除草装置始终保持在两相邻苗带的中心线上，除草铲去除垄沟内的杂草，株间除草刀去除株间杂草。遇到秧苗时，电磁铁吸合，伸缩杆带动株间除草刀收回，防止损伤秧苗；待绕过秧苗后，电磁铁断电，除草刀在复位弹簧作用下迅速复位。左、右株间除草刀分别由两个电磁铁驱动，可进行单独控制，以应对不同位置的株间杂草。本发明在不伤苗的情况下全方位去除田间杂草，除草效率高、作业效果好、实用性强。
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公开(公告)号：CN215123657U
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202120006499.2
申请日：2021-01-04
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于机器视觉的振动机械除草装置，涉及农业机械领域，具体应用于农业领域多种作物的田间智能除草。该装置由三点悬挂、机体、视觉部分、执行机构组成。该装置可适用于多种农作物的不同生长周期的除草作业。同时本实用新型采用传统农机三点悬挂挂接方式，可以搭载在多种田间行走平台，并且能够适应于多种复杂的田间环境。本装置应用机器视觉技术，在装置上部署视觉识别系统，通过摄像头对苗草的识别与定位后，控制末端执行装置进行避苗除草。同时本装置创新采用振动齿梳震碎土壤将草搂到土表的方式，对垄台的破坏降到最低，同时起到了疏松土壤的效果，减少了化学除草剂用量,保护生态环境，提高除草效率，降低了除草伤苗率。
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公开(公告)号：CN211982477U
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202020055757.1
申请日：2020-01-13
Applicant: 东北农业大学
IPC: A01B39/18
Abstract: 本实用新型涉及农业机械领域，公开了一种基于机器视觉的株间除草装置，该除草装置由机体、滑块导轨、开合臂及末端执行器组成。装置采用了三点悬挂，可以挂接于不同工作平台，适应性强，机器视觉首先通过对苗带进行识别从而控制装置在导轨上运动，使装置工作位置一直位于苗带上方，实现了在不同环境下及不同车载平台下的精准工作，其次机器视觉识别苗草后进行精准铲除，大大提高了作业效率及质量，工作时随着车载平台在田间行走，识别到杂草控制齿条电机控制开合臂下降，末端执行器的齿刀交错后360°旋转，将杂草连根拔起并撕碎，除草质量优良，大大抑制了杂草的再生。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212589883U
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202020640393.3
申请日：2020-04-24
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于人工智能的多喷路可控喷幅式精准对靶除草模块，由固定部分、图像采集器、移动部分一层、移动部分二层、三组可移动结构与新型可控喷幅式喷头单元组成。该模块集成三组可横向移动喷路，三个喷路负责不同类别的杂草，每个喷路上有三个新型可控喷幅式喷头单元，整机通过方钢骨架与搭载平台挂接，工业摄像头位于模块覆盖区域中央上方进行苗草识别，视觉检测。多喷路靶喷单元能够针对不同类型的杂草，喷施多种不同类型的除草剂，同步带滑台带动喷头横向位移实现对杂草精准对靶喷施，并能根据杂草聚生大小调节喷洒范围。该对靶喷施系统能够减少农药使用量，减轻生态环境污染，有效提高工作效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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