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公开(公告)号：CN113826607A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111073133.8
申请日：2021-09-14
Applicant: 东北农业大学
IPC: A01M21/02
Abstract: 本发明涉及农业机械领域，公开了一种基于杂草处方图的剪切式智能除草机器人，该除草机器人由连接架、并联机构及除草机构组成。装置通过连接架安装到行走平台上，通过获取的杂草位置信息控制并联机构的运动，使除草机构移动至除草区域，实现了在不同环境下的精准定位工作，其次装置通过除草机构的调节选择从侧面切入，进行精准铲除，大大提高了作业效率及工作质量，工作时随着车载平台在田间行走，根据杂草的位置信息控制伺服电机运动控制并联机构的运动，末端执行器的剪切刀与夹持装置在气缸的运动下实现剪切运动，将杂草的根部切断斩碎，并将杂草茎叶部分移出土壤，避免再生，除草效果优良。
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公开(公告)号：CN114616936B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111644109.5
申请日：2021-12-30
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明旨在提供一种机械式株间行间智能除草机，解决了现有机械式中耕除草机无法去除株间杂草、伤苗等问题，主要由主机架、精准对行除草单组、摄像头等组成。通过摄像头识别田间杂草和秧苗，控制系统根据识别结果控制精准对行装置将株间行间除草装置始终保持在两相邻苗带的中心线上，除草铲去除垄沟内的杂草，株间除草刀去除株间杂草。遇到秧苗时，电磁铁吸合，伸缩杆带动株间除草刀收回，防止损伤秧苗；待绕过秧苗后，电磁铁断电，除草刀在复位弹簧作用下迅速复位。左、右株间除草刀分别由两个电磁铁驱动，可进行单独控制，以应对不同位置的株间杂草。本发明在不伤苗的情况下全方位去除田间杂草，除草效率高、作业效果好、实用性强。
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公开(公告)号：CN114222044A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111537061.8
申请日：2021-12-13
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明公开一种面向复杂农田的全方位近地高通量表型图像采集平台，包括主体结构，自走驱动装置，图像采集装置，控制系统。自走驱动装置是两个主动轮毂电机和两个从动轮组成，并通过螺栓连接在主体结构上，图像采集装置由横向滑台、纵向滑台、竖向滑台和传感器平台组成，三组滑台使传感器平台XYZ全方位移动，传感器平台包括激光雷达和三个光谱相机，两侧相机可以通过舵机控制旋转角度，通过电动推杆调整相机距离，实现同时植物冠层和底层全方位图像数据采集，信息采集装置可实现全方位近地高通量表型图像采集。控制系统有单片机和微电脑，实现图像采集装置整体控制和传感器数据实时监测。本发明结构简单，设计合理，能够实时、准确的实现面向复杂农田的全方位图像采集。
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公开(公告)号：CN114616936A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202111644109.5
申请日：2021-12-30
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明旨在提供一种机械式株间行间智能除草机，解决了现有机械式中耕除草机无法去除株间杂草、伤苗等问题，主要由主机架、精准对行除草单组、摄像头等组成。通过摄像头识别田间杂草和秧苗，控制系统根据识别结果控制精准对行装置将株间行间除草装置始终保持在两相邻苗带的中心线上，除草铲去除垄沟内的杂草，株间除草刀去除株间杂草。遇到秧苗时，电磁铁吸合，伸缩杆带动株间除草刀收回，防止损伤秧苗；待绕过秧苗后，电磁铁断电，除草刀在复位弹簧作用下迅速复位。左、右株间除草刀分别由两个电磁铁驱动，可进行单独控制，以应对不同位置的株间杂草。本发明在不伤苗的情况下全方位去除田间杂草，除草效率高、作业效果好、实用性强。
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