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公开(公告)号：CN105945979A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610534547.9
申请日：2016-07-08
Applicant: 上海航天控制技术研究所
CPC classification number: B25J15/08 , B25J9/1628 , B25J9/1694
Abstract: 一种对欠驱动二指爪机构进行柔顺控制的方法，采用虚弹簧法进行动力学建模获得欠驱动二指爪机构的逆向动力学方程，根据触觉传感器获得目标刚度信息和作用在欠驱动二指爪指尖的接触力，接触力代入逆向动力学方程获得所需的主动驱动力矩，定义接触力误差函数，建立完整的关节力矩阻抗控制器，输出修正后的主动驱动力矩，驱动欠驱动二指爪使用与目标物体的刚度相匹配的抓取力来抓取目标物体。本发明提克服了指爪从自由空间到约束空间运动过程中存在的控制切换问题，控制器的阻抗参数能够根据不同目标环境而变化，达到目标刚度匹配的目的，能够有效提高抓取的鲁棒性和柔顺性，提高指爪抓取稳定性，增强指爪对环境的自适应能力。
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公开(公告)号：CN119412459A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411477918.5
申请日：2024-10-22
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种双涡状微振动适用型磁流变阻尼器，属于阻尼器技术领域，包括：外壳、密封盘和端盖固定连接，形成密闭腔室，腔室内充有磁流变液；外活塞杆、双涡状流道盘和内活塞杆固定连接，外活塞杆引流孔、双涡状流道盘的涡状流道和内活塞杆引流孔组成阻尼通道；线圈缠绕在双涡状流道盘外侧，套环与外活塞杆和内活塞杆固定连接，形成活塞组件，活塞组件将腔室分为上腔室和下腔室，套环外侧与外壳内侧为间隙配合；外壳和外活塞杆为间隙配合，并通过密封圈实现滑动密封，密封盘和内活塞杆为间隙配合，并通过密封圈实现滑动密封。本发明磁流变阻尼器具有超长阻尼通道，能有效补偿磁流变液压缩或安装间隙导致的位移损失，适用于厘米级甚至微米级的微振动抑制。
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公开(公告)号：CN115973454A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211664720.9
申请日：2022-12-23
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的失效航天器姿态快速调整方法，包括：步骤S1、基于航天器姿态末端约束，建立失效航天器姿态数学模型与约束模型；步骤S2、基于强化学习算法中的Long‑term性能指标函数，建立评判标准和Critic网络；步骤S3、基于Backstepping控制框架结合Action网络和所述Critic网络，建立自适应控制方法，以控制失效航天器进入末端约束域。本发明实现失效航天器在姿态运动演化前的快速姿态调整，进入预定点火机动指向。
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公开(公告)号：CN106041913B
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201610675351.1
申请日：2016-08-16
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于磁斥力的仿生柔性驱动机器人，包含末端效应器、脊柱‑肌腱和驱动机构三部分，其中，脊柱‑肌腱包含多个可相对伸展、压缩的基节，基节的径向尺寸均不相同，尺寸稍小的基节安装于尺寸稍大的基节中；每个基节上具有若干安装有圆形永磁体的导向盘，永磁体对极布置，用于提供磁斥力，使任何长度的基节上的导向盘都沿轴向均布；在每个基节周围均布柔索，用于驱动基节的圆弧运动，且弯曲的半径可变。驱动机构用于控制基节伸展、压缩的长度和控制弯曲运动；对于相邻的两个基节，驱动机构远端基节会跟随驱动机构近端基节的运动。本发明该机器人，具有灵活性大、操控性好以及可通过性强的优点，能够进入受限及狭小空间操作来完成任务。
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公开(公告)号：CN106249616A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610584652.3
申请日：2016-07-22
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种在轨服务机械臂动力学建模方法，该方法包含：定义机械臂系统的系统坐标系，以及矢量参数和速度参数；确定系统的广义偏速度，并得出该广义偏速度对应的广义惯性力和广义主动力；广义主动力和广义惯性力带入凯恩方程，得到机械臂系统中所有节臂的动力学方程；机械臂系统中所有节臂的动力学方程进行简化，合并成整个机械臂系统的动力学模型。本发明只需要获得广义主动力和广义惯性力，不需要考虑个物体之间的约束力，也不需要计算系统的动能和势能，所以该方法非常简便，克服了其它建模方法计算量大、物理意义不直观、建模复杂度高的缺点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105956351A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610522439.X
申请日：2016-07-05
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种基于机器学习的触觉信息分类计算建模方法，获取训练集样本的触觉序列，使用线性动态系统模型建模提取子触觉序列的动态特征，使用马丁距离计算子触觉序列的动态特征之间的距离，使用K‑中心点算法对马丁矩阵进行聚类构建码书，使用码书对每组触觉序列进行表征，得到系统包模型，将训练集样本的系统包模型和训练集样本标签一起送入极限学习机中训练分类器，将待分类样本的系统包模型送入分类器得到物体类型的标签。本发明解决了机器人对非合作目标稳定、柔顺抓取的实际需求，为精细操作任务的完成提供数据基础，并可与其它传感结果融合计算，从而通过多源深度感知增强对不同目标物的描述和辨识能力，为智能操控的实施奠定技术基础。
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公开(公告)号：CN119329788A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411531444.8
申请日：2024-10-30
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种弹射释放装置，包括：底座、碳纤维弹簧、剪式机构、解锁销、锁舌、限位销、负载安装盘和负载；剪式机构的一端与负载安装盘通过回转铰链固联，另一端与底座通过回转铰链固联；碳纤维弹簧设置在负载安装盘与底座之间，碳纤维弹簧的中部与负载安装盘通过回转铰链固联；负载放置在负载安装盘上；解锁销与剪式机构的一端固定连接；锁舌与负载安装盘通过回转铰链固联；限位销与负载固定连接。本发明所述弹射释放装置利用剪式机构和碳纤维弹簧实现负载的弹射释放，具有压缩比大和弹力可调节等优点，可实现释放前压缩占用空间小，释放过程可控的目标，可应用于微小卫星的投送领域，也可以应用安全弹射座椅，气囊弹射等多种场合。
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公开(公告)号：CN116534280A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310360071.1
申请日：2023-04-06
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明涉及一种基于内外环博弈的分布式协同控制方法,属于自动控制技术领域。考虑各子系统的控制约束以及优化性能指标，为每个子系统设计一个辅助解耦决策变量来保障分布式的Nash均衡解，实现以各子系统为主的内环分布式节点控制；考虑各类载荷与平台的耦合关系，建立含各子系统性能指标权重的总体高精度控制优化指标，映射各子系统权重到平台连接图中，设计基于平台连接图的外环边控制算法；将外环边控制与内环节点控制的两个Nash均衡构成一个交互的Stackelberg均衡，拓展了标准的Stackelberg微分图均衡的控制输入，通过序贯调节内外环控制输入，提升姿态稳定度和整星姿态指向精度，可应用于模块化重构航天器、大尺寸天线和光学载荷等大型在轨组装结构的高精高稳控制。
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公开(公告)号：CN112550764A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011347259.5
申请日：2020-11-26
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种异步式三轴姿态控制磁悬浮惯性执行机构，其包含定子和转子，所述转子位于所述定子的空腔结构内，正常工作时，所述转子与所述定子之间无机械接触，其中，所述定子包含：若干个定子框架，各个定子框架之间相互连接，各个定子框架围成定子的空腔结构；若干个定子绕组，各个定子绕组分别安装在定子框架上；若干个传感器，各个传感器分别安装在所述定子框架上；转子包含：转子导体板，其设置于定子的空腔结构内。其优点为：该磁悬浮惯性执行机构利用各个定子绕组产生的三维空间电磁场与转子导体板之间的相互作用实现转子的悬浮和旋转，由于没有轴承结构的约束，其转子可以绕三维空间中任意轴旋转，具有输出三轴控制力矩的能力。
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公开(公告)号：CN105978200A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610569873.3
申请日：2016-07-19
Applicant: 上海航天控制技术研究所
CPC classification number: H02K1/2706 , G01M7/02
Abstract: 一种多频复合振动模拟器，其包含：定子机构，其包含定子导磁环、线圈绕组以及定子铁芯，三者构建成电励磁磁路；动子机构，设置在定子机构内，动子机构包含动子铁芯以及与线圈绕组对应设置的永磁体；线圈绕组获得变换的电流输入，从而调节磁场强度，永磁体在磁力作用下实现动子机构在多频面内复合振动位移输出。其优点是：具有多频面内振动复合的特点，可以用于复杂振动工况的模拟，可实现范围广，具有很好的应用前景。
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