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公开(公告)号：CN106052982A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610335308.0
申请日：2016-05-19
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01M5/00
CPC classification number: G01M5/005
Abstract: 本发明涉及一种用于太阳帆板减振的粘弹性阻尼器的复刚度测试系统，阻尼器外接一段支架作复刚度测试，外接支架连接阻尼器的一端放置位移传感器来检测阻尼器下法兰端面上相应轴上的变形位移，外接支架另一端放置力矩器来产生不同频率的简谐力。本发明具有两个力矩器，产生上下振动或扭转的力矩，能够测试阻尼器对太阳帆板振动与扭转两种情况的阻尼效果。
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公开(公告)号：CN106249616B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201610584652.3
申请日：2016-07-22
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种在轨服务机械臂动力学建模方法，该方法包含：定义机械臂系统的系统坐标系，以及矢量参数和速度参数；确定系统的广义偏速度，并得出该广义偏速度对应的广义惯性力和广义主动力；广义主动力和广义惯性力带入凯恩方程，得到机械臂系统中所有节臂的动力学方程；机械臂系统中所有节臂的动力学方程进行简化，合并成整个机械臂系统的动力学模型。本发明只需要获得广义主动力和广义惯性力，不需要考虑个物体之间的约束力，也不需要计算系统的动能和势能，所以该方法非常简便，克服了其它建模方法计算量大、物理意义不直观、建模复杂度高的缺点。
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公开(公告)号：CN106275521A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610904756.8
申请日：2016-10-18
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G4/00
CPC classification number: B64G4/00 , B64G2004/005
Abstract: 本发明涉及一种机械臂减速关节结构，包含：输入轴，与电机连接，由电机带动旋转；多个分度凸轮，分别设置在输入轴上，随输入轴一同旋转；输出轴，间隔一段距离设置在输入轴的下方，可自由旋转，并与机械臂连接；从动盘，设置在输出轴上，随输出轴一同旋转；多个滚筒，分别设置在从动盘上，且可自由滚动，并与分度凸轮相接触实现纯滚动运动，实现输入轴与输出轴之间的力矩传递及速度递减传递，并将减速后的力矩由输出轴传递至机械臂。本发明可实现多级减速比的高精度力矩输出，结构简单紧凑，减速比大、传动精度高；体积小，重量轻，安装方便，通用化强，可靠性高，特别适合应用在有轻量化需要的空间操控环境中。
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公开(公告)号：CN106041913A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610675351.1
申请日：2016-08-16
Applicant: 上海航天控制技术研究所
CPC classification number: B25J9/065 , B25J9/1035 , B25J9/1075 , B25J9/123
Abstract: 本发明涉及一种基于磁斥力的仿生柔性驱动机器人，包含末端效应器、脊柱‑肌腱和驱动机构三部分，其中，脊柱‑肌腱包含多个可相对伸展、压缩的基节，基节的径向尺寸均不相同，尺寸稍小的基节安装于尺寸稍大的基节中；每个基节上具有若干安装有圆形永磁体的导向盘，永磁体对极布置，用于提供磁斥力，使任何长度的基节上的导向盘都沿轴向均布；在每个基节周围均布柔索，用于驱动基节的圆弧运动，且弯曲的半径可变。驱动机构用于控制基节伸展、压缩的长度和控制弯曲运动；对于相邻的两个基节，驱动机构远端基节会跟随驱动机构近端基节的运动。本发明该机器人，具有灵活性大、操控性好以及可通过性强的优点，能够进入受限及狭小空间操作来完成任务。
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公开(公告)号：CN105945979A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610534547.9
申请日：2016-07-08
Applicant: 上海航天控制技术研究所
CPC classification number: B25J15/08 , B25J9/1628 , B25J9/1694
Abstract: 一种对欠驱动二指爪机构进行柔顺控制的方法，采用虚弹簧法进行动力学建模获得欠驱动二指爪机构的逆向动力学方程，根据触觉传感器获得目标刚度信息和作用在欠驱动二指爪指尖的接触力，接触力代入逆向动力学方程获得所需的主动驱动力矩，定义接触力误差函数，建立完整的关节力矩阻抗控制器，输出修正后的主动驱动力矩，驱动欠驱动二指爪使用与目标物体的刚度相匹配的抓取力来抓取目标物体。本发明提克服了指爪从自由空间到约束空间运动过程中存在的控制切换问题，控制器的阻抗参数能够根据不同目标环境而变化，达到目标刚度匹配的目的，能够有效提高抓取的鲁棒性和柔顺性，提高指爪抓取稳定性，增强指爪对环境的自适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105956348B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610494135.7
申请日：2016-06-29
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种航天器动力学建模方法，用等效摆代替液体晃动的等效力学模型，将闭环拓扑结构等效为开环树形拓扑结构，在铰链关节定义坐标系，定义基本联系算子，表征柔性体的弹性位移，递推计算柔性体的力和速度，判断系统计算力学类型是前向动力学建模过程还是后向动力学建模过程，对应代入前向动力学建模过程或后向动力学建模过程，推导得出系统动力学方程。本发明不但达到了精确建模的要求，而且简化了设计过程，节省了大量的工作量，加快了航天器的研制周期，解决了大型柔性索网天线航天器高精确高效率动力学建模的问题，取得了用最简单的计算形式计算闭环形式航天器构形的柔性多体系统建模，节省了大量繁琐而困难的工作。
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公开(公告)号：CN106094528B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201610549912.3
申请日：2016-07-13
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种空间柔性机械臂振动抑制算法，包含以下步骤：S1、在广义坐标系下，建立刚柔耦合机械臂系统的动力学模型；S2、对刚柔耦合机械臂系统的动力学模型中的广义变量进行分解，得到快变参数和慢变参数；S3、分别针对快变参数和慢变参数建立相应的子系统，并配置对应的控制律；S4、将快变子系统的控制律和慢变子系统的控制律进行复合，以定位刚柔耦合机械臂系统的位置并进行振动抑制。本发明通过建立刚柔耦合机械臂系统的动力学模型，并将动力学模型分解为不同尺度慢变和快变两个子系统，将平台的刚性姿态运动状态与挠性振动状态分开，分别设计控制器进行组合控制，有效解决了在轨操控柔性机械臂挠性振动控制问题。
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公开(公告)号：CN106052982B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610335308.0
申请日：2016-05-19
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明涉及一种用于太阳帆板减振的粘弹性阻尼器的复刚度测试系统，阻尼器外接一段支架作复刚度测试，外接支架连接阻尼器的一端放置位移传感器来检测阻尼器下法兰端面上相应轴上的变形位移，外接支架另一端放置力矩器来产生不同频率的简谐力。本发明具有两个力矩器，产生上下振动或扭转的力矩，能够测试阻尼器对太阳帆板振动与扭转两种情况的阻尼效果。
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公开(公告)号：CN105945979B
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201610534547.9
申请日：2016-07-08
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种对欠驱动二指爪机构进行柔顺控制的方法，采用虚弹簧法进行动力学建模获得欠驱动二指爪机构的逆向动力学方程，根据触觉传感器获得目标刚度信息和作用在欠驱动二指爪指尖的接触力，接触力代入逆向动力学方程获得所需的主动驱动力矩，定义接触力误差函数，建立完整的关节力矩阻抗控制器，输出修正后的主动驱动力矩，驱动欠驱动二指爪使用与目标物体的刚度相匹配的抓取力来抓取目标物体。本发明提克服了指爪从自由空间到约束空间运动过程中存在的控制切换问题，控制器的阻抗参数能够根据不同目标环境而变化，达到目标刚度匹配的目的，能够有效提高抓取的鲁棒性和柔顺性，提高指爪抓取稳定性，增强指爪对环境的自适应能力。
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公开(公告)号：CN105956348A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610494135.7
申请日：2016-06-29
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5036
Abstract: 一种航天器动力学建模方法，用等效摆代替液体晃动的等效力学模型，将闭环拓扑结构等效为开环树形拓扑结构，在铰链关节定义坐标系，定义基本联系算子，表征柔性体的弹性位移，递推计算柔性体的力和速度，判断系统计算力学类型是前向动力学建模过程还是后向动力学建模过程，对应代入前向动力学建模过程或后向动力学建模过程，推导得出系统动力学方程。本发明不但达到了精确建模的要求，而且简化了设计过程，节省了大量的工作量，加快了航天器的研制周期，解决了大型柔性索网天线航天器高精确高效率动力学建模的问题，取得了用最简单的计算形式计算闭环形式航天器构形的柔性多体系统建模，节省了大量繁琐而困难的工作。
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