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公开(公告)号：CN118644641A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410810582.3
申请日：2024-06-21
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及医学图像处理领域，提供一种肺部导航路径生成装置、设备和介质和耦合显示的方法，该装置包括：采集单元，用于获取包含肺部的原始三维图像；处理单元，用于执行以下步骤：S1，基于支气管分割模型，对原始三维图像进行分割，获得包含支气管的目标区域图像；S2，基于目标区域图像进行变换处理，以提取支气管的中心线；基于中心线的拓扑结构建立支气管树；S3，基于结节检测网络对目标区域图像进行分割处理，获得终点区域；S4，基于终点区域和支气管树进行导航路径规划，得到目标路径；S5，对目标路径进行平滑处理得到平滑路径；存储单元，用于存储平滑路径。该装置用于高效提取支气管的中心线以提升导航规划效率。
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公开(公告)号：CN118593126A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410810573.4
申请日：2024-06-21
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于锥形束CT的支气管术中导航方法、装置、设备及介质，包括：在进行锥形束CT辅助定位时根据支气管镜图像、支气管树模型预估介入端在支气管树模型中的当前预估位置并确定目标路径；根据目标路径确定第一视角平面和N个第二视角平面；根据第一视角平面、N个第二视角平面分别采集支气管在第一视角下和N个第二视角下的锥形束CT投影图像；根据第一视角平面、N个第二视角平面对应的前向投影角度分别对支气管术前的三维医学图像做前向投影，得到第一视角下和N个第二视角下的模拟投影图像；将同一视角下的锥形束CT投影图像和模拟投影图像做配准，得到介入端在三维医学图像中的当前三维定位信息。本发明的三维定位信息更准确，成像时间短、射线剂量低。
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公开(公告)号：CN117911241A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410023330.6
申请日：2024-01-08
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗图像处理技术领域，提供了一种术前CT与术中X‑Ray影像的配准方法，包括以下步骤：S1：对术中所要使用的物理环境进行搭建，提供进行术中配准所需要的设备；S2：使用影像拍摄设备拍摄至少一张术中X‑Ray影像；S3：根据搭建好的所述物理环境以及拍摄好的至少一张所述术中X‑Ray影像，计算进行术中配准时所需要的配准参数；S4：依据所述配准参数对术前CT与所述术中X‑Ra y影像进行配准，输出所述术前CT变换到术中的变换矩阵，以及配准后的图像。上述技术方案，在保证配准速度和配准精度的情况下，提高了研发的通用性，更适用于临床实践，为类似图像引导髋关节镜微创手术等的术中操作提供支持。
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公开(公告)号：CN115331531A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202111467473.9
申请日：2021-12-02
Applicant: 上海市第六人民医院 , 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G09B23/30
Abstract: 本发明提供一种全真模拟关节镜手术的教学装置及方法，包括：主机，固定于放置在地面上的一台车上；关节解剖模型，可拆卸连接于主机的一侧；至少一模拟器械，台车于主机的两侧分别设置有一安装座，模拟器械通过一力反馈器安装于安装座上；键盘，连接主机，键盘固定于关节解剖模型远离主机的一端；显示器，连接主机，显示器固定于台车远离关节解剖模型的一侧；数据处理模块，根据训练操作及一操作后三维模型处理得到各评价指标；教学评价模块，根据各评价指标及预设的一评价标准处理得到一训练评价。有益效果是根据各评价指标及评价标准处理得到训练评价，以真实反映用户的手术能力。
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公开(公告)号：CN111759634A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010668279.6
申请日：2020-07-13
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及机械臂和床配合的技术领域，提供了一种机械臂和床的配合系统、方法及其临床应用方法，系统包括：机械臂一体定位单元，用于将机械臂与碳纤维病床设计为一体化的结构，使得所述机械臂与所述碳纤维病床统一于同一个坐标系统；成像设备标定单元，用于标定基于X射线的医学成像设备，将所述医学成像设备与所述碳纤维病床以及所述机械臂统一于同一个坐标系统中，实现包括所述医学成像设备、所述碳纤维病床以及所述机械臂在内的三维空间的转换，所述医学成像设备、所述碳纤维病床以及所述机械臂在手术中的实现实时配准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118657797A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410810581.9
申请日：2024-06-21
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06V10/28 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及医学图像处理领域，提供一种血管图像分割方法、装置、设备和介质，该方法包括：S1，获取原始血管图像，基于深度卷积网络对所述原始血管图像进行分割，获得大血管图像；S2，对所述原始血管图像进行图像增强处理，获得增强图像；S3，对所述增强图像进行基于阈值的分割处理，获得小血管图像；S4，基于所述大血管图像中的动脉区域和所述小血管图像中的小动脉分支区域进行动脉合并，获得完整动脉血管图像；基于所述大血管图像中的静脉区域和所述小血管图像中的小静脉分支区域进行静脉合并，获得完整静脉血管图像。
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公开(公告)号：CN118052866A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410203387.4
申请日：2024-02-23
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及医学影像技术领域，提供了一种气道树中心线提取方法，包括以下步骤：S1：输入气道树的二值分割图像，采用二进制掩模网格源算法提取所述二值分割图像中的表面模型；S2：对所述表面模型进行简化处理，得到简化气道树图像；S3：对所述简化气道树图像进行骨架中心线提取，得到气道树中心线初步结果；S4：对所述气道树中心线初步结果进行中心线优化，输出最终中心线。基于二进制掩模网格源进行气道树中心线提取，能够快速准确的批量提取气道线的中心线，为后续的虚拟内镜导航系统提供准确的路径规划和导航信息。
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公开(公告)号：CN113112490B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110442917.7
申请日：2021-04-23
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及医学图像处理技术领域，提供了一种三维医学影像标记点提取方法及系统，方法包括：通过三维成像设备扫描金属球，获取金属球的三维影像；对三维影像进行阀值分割，二值化三维影像的影像数据，形成二值化图像；确定二值化图像中的多个多边形区域；通过对比影像数据中的多边形的体积与金属球的实际物理体积剔除掉体积过大或者过小的干扰数据；对多边形数据在图像坐标系中Z方向与负Z方向的表面上求XY梯度，获取Z方向上梯度的最大点与最小点；根据最大点与最小点优化三维影像中金属球质点因伪影在XY平面上的偏移，并进一步根据偏移值获取到真实质心的位置。对质点提取方法的基础上进行一定的优化，提高标记点的提取精度。
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公开(公告)号：CN112539700B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202011346620.2
申请日：2020-11-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及工具标定技术领域，提供了一种基于光学定位的工具标定系统及方法，系统包括：工具体位置标定模块，用于标定所述待标定工具的整体位置；尖端及径向标定模块，用于标定所述待标定工具的尖端位置或径向方向；姿态读取模块，用于读取所述第一光学标记体以及第二光学标记体的姿态信息；姿态计算模块，用于通过第一光学标记体以及第二光学标记体的姿态信息，以及所述第二光学标记体的姿态信息与待标定工具的尖端位置或径向方向的固定转换关系，计算出待标定工具的尖端位置或径向方向与第一光学标记体的转换关系。具有能够对各种不同规格形状的工具进行标定，以及适应标定在应用环境下即兴自定义相关结构的工具等优点。
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公开(公告)号：CN118750163A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410810584.2
申请日：2024-06-21
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及医学图像处理技术领域，提供一种基于支气管树的导航路径校准装置、系统、设备和介质，该装置用于执行：S2，将第一支气管树与磁探头采集到的第一磁数据进行配准，利用配准矩阵将第一磁数据转换到三维图像坐标系下，以获得粗配准结果；确定鞘管前端在支气管树的位置：将第二磁数据转换到三维图像坐标系下，确定磁探头的位置；S3，每间隔预设时段确认一次剩余路径的射线平面；S4，调整移动式成像设备到相应角度，拍摄第二图像；基于第二图像重建第二支气管树；基于第一支气管树和第二支气管树，配准生成第三支气管树；将第一支气管树替换为第三支气管树；S5，重复进行S2‑S4，以获得细配准结果；该装置用于校准肺部手术的导航路径。
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