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公开(公告)号：CN103072440B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201310021368.1
申请日：2013-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/00
Abstract: 一种汽车主动悬架系统的控制方法，它涉及一种控制方法，具体涉及一种汽车主动悬架系统的控制方法。本发明为了解决现有悬架控制技术设计模型较为简单，且多为单目标控制，无法应对外界不确定干扰及未建模动态的问题。本发明的具体步骤如下：建立非线性主动悬架模型；设计非线性鲁棒控制器；调节增益k1，k2，ε1，ε2以保证所有约束都限制在允许的范围内，即可实现控制约束。本发明用于汽车主动悬架系统的控制和稳定。
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公开(公告)号：CN104002265A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410267750.5
申请日：2014-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25B11/00
CPC classification number: B25B11/00
Abstract: 汽车仪表检测机电一体化检测卡盘，属于汽车仪表检测设备技术领域。解决了现有汽车仪表检测卡盘结构复杂，安装及拆卸仪表复杂和维护复杂的问题。它包括卡盘座，所述的卡盘座的前表面的上部设有两个凹槽，所述的两个凹槽分别定义为1号出线口和2号出线口，且1号出线口和2号出线口之间形成的柱体的上端固定有仪表上固定卡，卡盘座前表面的下部对称固定有两个仪表下固定卡，所述的两个仪表下固定卡分别定义为1号仪表下固定卡和2号仪表下固定卡，1号仪表下固定卡和2号仪表下固定卡的前表面均设有仪表固定销，卡盘座前表面上设有线束接口。主要用于固定汽车仪表。
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公开(公告)号：CN103761200A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410028003.6
申请日：2014-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于全自动贴片机ISA总线及扩展二级总线并行通信的方法及实现该方法的系统，涉及全自动贴片机ISA总线扩展及扩展二级总线并行通信领域。解决了现有工业控制器PC104的IO地址访问空间有限，导致无法实现对贴片头系统所有设备的实时控制的问题。通过译码器对ISA总线的地址总线和控制总线进行译码，将ISA总线的数据总线中的低八位作为二级总线地址信号实现对ISA总线的扩展，通过在选择二级数据总线信号线上写数据从而选择相应的外围设备进行连接，通过PC104嵌入式系统对外围设备发送的数据进行读取，实现对外围设备的控制。本发明适用于全自动贴片机ISA总线及扩展二级总线并行通信。
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公开(公告)号：CN103745475A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410028039.4
申请日：2014-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种用于球形引脚元件的检测与定位方法，本发明涉及引脚元件的检测与定位方法。本发明是要解决目前定位技术不涉及BGA元件焊球的完好性检查及模板匹配算法对模板精度要求高，方法不够灵活，实时性差及定位精度不高的问题，而提出的一种用于球形引脚元件的检测与定位方法。该方法是通过步骤一获取BGA元件的图像；步骤二得到二值化预处理后的图像；步骤三得到二值化ROI图像；步骤四标记每个连通区域的面积；步骤五检测标记的连通区域；步骤六正交连通区域中心代表球型引脚连通区域检测BGA焊球；步骤七分割出BGA元件外围焊球的四个边界区域；步骤八计算旋转角度和中心点坐标；本发明应用于球形引脚元件检测与定位领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103744333A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410028595.1
申请日：2014-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 应用于高速表面贴装装置的多模式高速数据采集系统及多模式高速数据采集方法，涉及工业运动控制和平面测绘领域。它是为了解决现有的高速表面贴装装置的数据采集系统成本高且不能兼顾实时性和大规模数据传输的问题，也是为了解决现有的数据采集方法采集速度慢且工作模式单一的问题。上位机发出采集指令时，CPLD进行地址解析并确定采集模式和要操作的外设，将采集指令发给微控制器，同时触发微控制器的外部中断，微控制器启用中断服务程序，根据不同的控制指令确定启用上位机主控模式、下位机同步模式还是大规模数据异步模式，电平转换芯片用于实现与上位机的连接。适用于多种上位机控制的运动控制系统和二维度绘图仪等其他高速高精度运动控制系统。
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公开(公告)号：CN103702524A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201410015966.2
申请日：2014-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H05K3/30
Abstract: 一种带有调整锁紧直线导轨功能的贴片机横梁，属于贴片机设备技术领域。本发明具有结构简单、紧凑，制造成本低、维护方便、定位精度高等特点。直线导轨安装在贴片机横梁上，直线导轨滑块与直线导轨滑动配合；贴片机横梁的上端面沿其长度方向加工有多个凹槽，每个凹槽沿贴片机横梁宽度方向的竖直截面形状为倒置的直角梯形，凹槽内与其斜内壁相对应一侧的直立壁靠近直线导轨的一竖直侧面设置，每个凹槽内设置有一直角梯形楔块，且直角梯形楔块倒置设置，每个凹槽的斜内壁与倒置设置的直角梯形楔块的斜面相贴靠，该倒置设置的直角梯形楔块与贴片机横梁通过锁紧连接件锁紧固定。本发明用于贴片机上。
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公开(公告)号：CN103648262A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310726205.3
申请日：2013-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H05K13/04
Abstract: 基于复合式贴片机的贴装芯片识别系统，它属于芯片识别领域。它为了解决现有的基于复合式贴片机的贴装芯片识别系统中只采用一种光源，光源照射精度低的问题。第一LED光源和第二LED光源均为环形光源，第三LED光源水平放置，第三LED光源、第二LED光源和第一LED光源组成渐宽的腔体；第二LED光源放置在第三LED光源上且与第三LED光源所在的水平面成75度角，第一LED光源放置在第二LED光源上面且与第二LED光源上表面所在的水平面成45度角，相机在第三LED光源底部，第一光源调节器、第二光源调节器和第三光源调节器分别用于调节第一LED光源、第二LED光源和第三LED光源的光源亮度。它可用于贴片机中。
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公开(公告)号：CN103616856A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310537475.X
申请日：2013-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 一种基于数据库的汽车仪表装配流水线操作控制方法，本发明涉及一种流水线准确控制的方法。本发明是要解决现有技术存在缺陷，无法准确控制流水线流程的问题。本发明按以下步骤进行：一、设计上位机软件界面；二、设置数据库；三、上位机处理下位机传来的信息；四、查询。本发明可以准确控制汽车仪表装配的流水线流程。可应用于汽车仪表装配流水线的操作控制。
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公开(公告)号：CN102718058B
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201210216715.1
申请日：2012-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于E型磁材视觉检测装置的自动上料机构，它涉及一种E型磁材的上料机构。本发明为解决现有的E型磁材视觉检测装置的上料机构存在排列不整齐、E型磁材间距不稳定以及上料速度不易调节的问题。两个滑块依次安装在直线导轨上，可平移支座的下端面沿长度方向固装在两个滑块的上端面上，所述丝母安装在可平移支座的一侧端面上，所述第二电机通过第二电机支架固装在工作台面上，丝杠的一端与第二电机的输出轴固接，丝杠与丝母螺纹连接；转轴的中部通过转轴支撑架支撑，转轴的另一端上固装有可旋转挡板，可旋转挡板与待料挡板上下平行设置，所述推杆沿长度方向固装在可平移支座的所述另一侧端面的底部。本发明的上料机构用于E型磁材的上料。
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