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公开(公告)号：CN112465395A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011473776.7
申请日：2020-12-15
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种面向自动驾驶汽车的多维度综合评价方法及装置。具体包括：在自动驾驶ODD范围内筛选测试场景集；基于测试的场景特征计算得到测试场景环境复杂度得分和测试场景任务复杂度得分；基于场景测试结果计算得到车辆行驶自治性评价结果、车辆交通协调性评价结果和车辆学习进化性评价结果；最后结合测试条件评价模块和测试结果评价模块输出的结果，计算得到自动驾驶汽车“一体化”智能性综合表现结果。本发明能够综合的反映出自动驾驶汽车在不同复杂度环境下的不同维度智能性表现的优劣，克服“人‑车‑环境‑任务”复杂系统高度不确定条件下自动驾驶汽车多维度评价问题，为自动驾驶汽车技术和产业发展提供支撑。
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公开(公告)号：CN109760635B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910017056.0
申请日：2019-01-08
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于GAN网络的线控雨刷控制系统，用以实现智能汽车的雨刷控制，该系统包括依次连接的前视相机、智驾控制器、整车控制器、雨刷控制器、驱动电机总成、减速器和刮雨器，前视相机实时采集前方道路图像，并将图像通过USB数据线传输到智驾控制器，智驾控制器内部设有GAN网络架构，用以去除雨天获取的图像中的雨滴，并通过图像实时检测车辆周边雨量大小，并将雨刷档位的调整信号通过CAN线传递到整车控制器，整车控制器获取智驾控制器的CAN信号后，实时调整雨刷控制器的工作状态，雨刷控制器通过脉冲信号控制驱动电机总成工作，控制雨刷去除前挡风玻璃外侧雨滴，与现有技术相比，本发明具有实用性强、开发成本低、适用性高等优点。
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公开(公告)号：CN111907588A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010672884.0
申请日：2020-07-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种驱动转向一体化入底式泊车机器人紧凑型电驱动舵轮，包括涡轮上安装板以及一体集成在涡轮上安装板上实现车轮的灵敏转向的转向驱动机构和实现车轮的高扭矩驱动的动力驱动机构，所述的涡轮上安装板由转向电机安装部和环形的涡轮安装部一体成型，并且在涡轮安装部底面安装圆筒状的下安装壳体，与现有技术相比，本发明具有驱动转向共平面化、一体化集成设计、在具有较高的转向灵敏性与高扭矩驱动动力性能的同时满足较小的安装高度等优点。
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公开(公告)号：CN111879309A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010614066.5
申请日：2020-06-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种车载定位数据集成装置及其方法，该装置包括嵌入式控制器、本地存储器和通信模块，本地存储器的输入端连接至嵌入式控制器，嵌入式控制器与通信模块双向连接，通信模块还连接至地面差分基站和远控端，嵌入式控制器还与轮速传感器、惯性传感器和GNSS模块连接，嵌入式控制器接收来自轮速传感器、惯性传感器、GNSS模块以及通信模块的数据，并对接收的数据进行解析，得到车载定位数据，以分别传输给本地存储器和通信模块；通信模块用于将来自地面差分基站的差分数据传输给嵌入式控制器，并将嵌入式控制器输出的车载定位数据传输给远控端。与现有技术相比，本发明能够实现本地及远程数据存储记录，具有数据信息源覆盖面广、精简易用的优点。
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公开(公告)号：CN111460683A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010314020.1
申请日：2020-04-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种行人在环仿真系统及其测试方法，其中，系统包括位于运动区域内的多个行人目标，行人目标佩戴有VR眼镜及跟踪器，VR眼镜与PC主机连接，PC主机实时构建包含行人目标模型的仿真虚拟环境，VR眼镜则显示该仿真虚拟环境；PC主机连接有计算机，计算机连接有运动捕捉单元，运动捕捉单元获取行人目标的运动图像，计算机则从运动图像中提取行人目标的动作数据，并将该运动数据传输给PC主机；PC主机还与驾驶员在环仿真系统相连接，以接收车辆行驶数据。与现有技术相比，本发明采用真实的行人目标，通过实时采集及解析运动图像、将行人目标的运动数据实时更新至仿真虚拟环境中，能有效提高测试效率，并保证测试结果的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109635672B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201811398916.1
申请日：2018-11-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶的道路特征参数估计方法，包括：六自由度惯导信息获取；三维激光点云数据获取；激光点云运动补偿；6sigma高程的路面候选点提取；3sigma高差的坡面候选点提取；主成分分析法路面拟合；主成分分析法坡面拟合；1sigma路面点提取；1sigma坡面点提取；对路面点和坡面点反射强度进行特征分解；路沿边界点提取；对路面附着系数进行估计；估计模型对道路曲率进行估计；对路沿进行拟合估计；对坡度进行估计，最终输出一幅富含道路特征参数的栅格地图，以供无人驾驶感知、决策和规划模块使用。与现有技术相比，本发明具有实现鲁棒的路面附着系数估计、路沿曲率连续、道路曲率道路坡度快速估计等优点。
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公开(公告)号：CN109878521B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201910129338.X
申请日：2019-02-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种轮速与轮加速度联合的分布式驱动电动汽车防滑控制方法，包括以下步骤：1)构建运动学‑动力学联合车速估计器，并且设计估计器切换机制，通过四轮估计车速融合方法获取估计车速；2)根据估计车速获取滑移率并结合轮加速度进行滑移率‑车轮角加速度联合被控变量的防滑控制。与现有技术相比，本发明具有提高控制精度、提高滑移率估计准确度、提高车速估计精度、提高防滑控制精度、提高车辆安全性和驱动效率等优点。
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公开(公告)号：CN111236715A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010074290.X
申请日：2020-01-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种自适应轮胎直径的泊车机器人夹臂装置，夹臂装置包括夹臂框架、直夹臂单元和L型夹臂单元，直夹臂单元包括直夹臂驱动组件和两个直夹臂，直夹臂驱动组件带动两个直夹臂横向伸缩，L型夹臂单元包括L型夹臂驱动组件、两个L型夹臂和两个摆动连杆，摆动连杆的一端与L型夹臂转动连接，另一端与横支架转动连接，L型夹臂驱动组件带动L型夹臂沿与横梁平行方向伸缩，同时，L型夹臂带动摆动连杆转动，摆动连杆带动L型夹臂纵向移动。与现有技术相比，本发明L型夹臂在伸出的同时向轮胎方向移动，直到L型夹臂与轮胎的压力达到设定值，能够适应不同直径轮胎，根据夹臂与轮胎间的压力控制电机运行，能够有效控制夹臂装置对轮胎的夹持力度。
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公开(公告)号：CN109150042B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201810811626.9
申请日：2018-07-23
Applicant: 同济大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/20 , H02P21/22 , H02P25/022
Abstract: 本发明涉及一种表面式永磁同步电机前馈解耦弱磁控制方法，包括以下步骤：S1电机控制器接收转矩命令后输入到MTPA模块里，根据电机电感与永磁磁链将转矩命令转换为目标交轴电流；S2获得永磁同步电机的实际转速ω，并根据转速与弱磁提前角离线表Look up Table获取实时的弱磁提前角β；S3计算目标直轴电流；S4限制目标交轴电流iq_ref和目标直轴电流id_ref；S5通过传感器获取永磁同步电机的实际A相与C相的电流ia、ic，获取永磁同步电机的实际交轴电流iq和实际直轴电流id；S6获取交轴目标电压uq和直轴目标电压ud；S7获取α轴电压uα与β轴电压uβ；S8进行空间矢量脉宽调制，通过逆变电路完成对永磁同步电机的电压输入。与现有技术相比，本发明具有简单方便、算法调节器简单易行等优点。
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公开(公告)号：CN110501024A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910288820.8
申请日：2019-04-11
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种车载INS/激光雷达组合导航系统的量测误差补偿方法，本发明的技术解决的问题是：以激光雷达辅助惯性导航系统进行车辆的组合导航系统，系统考虑INS与激光雷达两个系统的安装偏置角和杆臂误差，并据此作为组合导航系统量测方程中的测量量进行修正，构建以惯导位置、速度、姿态误差以及惯性器件随机常值误差为状态量的滤波系统，并进行反馈校正，实现基于量测误差补偿的组合导航定位精度提高。
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