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公开(公告)号：CN114116933B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202111340486.X
申请日：2021-11-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于单目图像的语义拓扑联合建图方法，包括：车辆同步采集相机RGB图像数据、GPS和IMU定位数据等；将采集图像输入至语义分割网络，得到图像路面类型标识的语义分割图；将各图像中被提取的路面标识像素点投影至地图全局坐标下，并将其融入地图数据管理系统；将地图数据管理系统生成的全局语义地图分解成多个ROI，通过本发明设计的网络结构在语义地图上进行车道拓扑状态的最优解搜索，最后将所有建立拓扑状态的ROI结合成完整的拓扑地图。与现有技术相比，本发明以车载视觉和定位系统为传感器配置方案，可以构建出相对精度达99％的语义地图，并且设计了支持低成本传感器的众包融合策略，能够可靠保证拓扑地图的位置精度和拓扑关系正确率。
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公开(公告)号：CN114116933A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111340486.X
申请日：2021-11-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于单目图像的语义拓扑联合建图方法，包括：车辆同步采集相机RGB图像数据、GPS和IMU定位数据等；将采集图像输入至语义分割网络，得到图像路面类型标识的语义分割图；将各图像中被提取的路面标识像素点投影至地图全局坐标下，并将其融入地图数据管理系统；将地图数据管理系统生成的全局语义地图分解成多个ROI，通过本发明设计的网络结构在语义地图上进行车道拓扑状态的最优解搜索，最后将所有建立拓扑状态的ROI结合成完整的拓扑地图。与现有技术相比，本发明以车载视觉和定位系统为传感器配置方案，可以构建出相对精度达99％的语义地图，并且设计了支持低成本传感器的众包融合策略，能够可靠保证拓扑地图的位置精度和拓扑关系正确率。
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公开(公告)号：CN109878521B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201910129338.X
申请日：2019-02-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种轮速与轮加速度联合的分布式驱动电动汽车防滑控制方法，包括以下步骤：1)构建运动学‑动力学联合车速估计器，并且设计估计器切换机制，通过四轮估计车速融合方法获取估计车速；2)根据估计车速获取滑移率并结合轮加速度进行滑移率‑车轮角加速度联合被控变量的防滑控制。与现有技术相比，本发明具有提高控制精度、提高滑移率估计准确度、提高车速估计精度、提高防滑控制精度、提高车辆安全性和驱动效率等优点。
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公开(公告)号：CN109878521A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910129338.X
申请日：2019-02-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种轮速与轮加速度联合的分布式驱动电动汽车防滑控制方法，包括以下步骤：1)构建运动学-动力学联合车速估计器，并且设计估计器切换机制，通过四轮估计车速融合方法获取估计车速；2)根据估计车速获取滑移率并结合轮加速度进行滑移率-车轮角加速度联合被控变量的防滑控制。与现有技术相比，本发明具有提高控制精度、提高滑移率估计准确度、提高车速估计精度、提高防滑控制精度、提高车辆安全性和驱动效率等优点。
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