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公开(公告)号：CN103299776A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310221036.8
申请日：2013-05-29
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种果实采摘机器人三指灵巧手，涉及农业机器人灵巧手技术领域。其主要包括：3个模块化手指、手掌、传感器模块和控制模块。所述的模块化手指的各手指指腹(7)均设置有橡胶衬垫；手掌(11)沿圆周均匀分布有3个安装槽(12)，手指的基关节支架(5)由螺钉固装在安装槽内；传感器模块包括超声波传感器(14)和压力传感器(4)，分别检测果实离手掌中心的距离信号和手指与果实接触的压力信号；控制模块根据传感器信号控制电机正反转以实现三指灵巧手的抓持；然后，手掌随着手腕一起转动扭断果柄，从而实现果实的采摘。本发明的三指灵巧手具有拟人化的手指，灵巧轻便，操作灵活，可适用于多种果实的采摘，通用性和适应性较好。
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公开(公告)号：CN103181263A
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201310077281.6
申请日：2013-03-11
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D34/00 , G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种多机器协作的小麦收割系统。本系统包括一台领航小麦收割机、若干跟随小麦收割机、若干小麦运输车、一台维修车和无线通信系统。本发明使用一台人工驾驶的收割机领航，多台自动驾驶收割机跟随来收割小麦；采用小麦运输车配合收割机作业，以自动装载、运输和卸载收割的小麦。其优点是：多台机器，一人驾驶，节省了劳动成本；避免了单个大型小麦收割机设计的复杂设计；多机协作，使得收割效率成倍的提高，对于农时抢收具有巨大的意义；收割机与运输车配合作业，进一步降低了人的劳动强度，具有一定的实用价值。
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公开(公告)号：CN103144690A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201210590549.1
申请日：2012-12-31
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B62D55/10
Abstract: 本发明公开了一种小型拖拉机可伸缩履带底盘，由伸缩机构和履带行走机构组成。伸缩机构由液压油缸、液压油缸衬套、边架、导向衬套和车架组成，液压油缸的伸缩运动带动边架移动，使边架和车架的距离发生变化，同时边架通过支柱带动挡板和张紧装置移动，挡板和张紧装置通过分别带动驱动轮和导向轮的移动以带动履带移动，从而使车架两侧的履带行走机构横向移动，实现履带轨距的调节。本发明涉及的小型拖拉机可伸缩履带底盘，其履带轨距可调，结构小巧，质量轻且重心低，安装方便，适用于空间狭小、地面平整、丘陵山地等多种工况。
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公开(公告)号：CN102636450A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210113237.1
申请日：2012-04-18
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01N21/35
Abstract: 本发明公开了一种基于近红外光谱技术无损检测枸杞中枸杞多糖含量的方法，通常需要以下步骤：(1)建立校正样本光谱集；(2)对光谱数据进行预处理；(3)采用国标规定的方法测量校正样本的枸杞多糖含量；(4)采用多元回归、人工神经网络、支持向量机等算法，建立校正样本的近红外光谱与枸杞多糖含量之间的定量关系，即校正模型；(5)对校正模型进行验证、修改完善，直到误差小于10％；(6)对于待检测的枸杞，只要扫描它们的近红外光谱图，并把经过预处理的光谱数据输入到校正模型，经过校正模型的分析计算即可得到该枸杞的枸杞多糖含量。用本方法对枸杞多糖含量进行检测，快速、无损、无污染，整个过程在计算机的控制下，实现数据的采集、存储、显示和处理功能。
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公开(公告)号：CN102381373A
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201110196196.2
申请日：2011-07-11
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B62D55/00 , B62D55/26 , B62D55/116
Abstract: 本发明公开了一种温室遥控电动拖拉机，主要包括电动机、电池组、机架、离合操作杆、档位操作杆、电子控制器、功率转化器、充电装置、液压驱动装置、信号接收处理装置、后桥集成、履带等，所述机架两侧有履带式行走机构，履带安装在托轮、驱动轮、从动轮和支重轮的外周；所述机架两侧对称的安装有用于改变整机离地间隙的无级调节装置。本发明将遥控技术应用于微型电动拖拉机上，通过信号发射装置和信号接收处理装置能够控制拖拉机的停止、前进、转向、挂接农具的升降、离地间隙的无级调节等动作。本发明低碳无污染、高效率、低噪音且易操作，有极高的推广应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101622928A
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200910023549.1
申请日：2009-08-10
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D41/127 , A01D69/03 , H04N7/18
Abstract: 一种联合收割机遥控系统，可以在2～5公里范围内对收割机进行遥控操作，可以很好地缓解驾驶员的劳动强度，改善恶劣的操作环境，大幅度地提高操作舒适性和改善收割效益。该系统通过安装在收割机上的两个摄像头实时采集路况信息和割台、拨禾轮信息，操作者在远方借助显示在便携式PC上的两路图像信息进行综合判断，利用手持遥控器发送控制指令，联合收割机上的接收系统接收信号，处理并控制驱动九路油路推动不同的执行机构以实现八种不同的遥控操作(包括左转、右转、前进、后退及割台、拨禾轮的升与降)。
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公开(公告)号：CN118489422A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202310114562.8
申请日：2023-02-14
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明的特征在于提供一种适用于球形果实的抓握、采摘的灵巧采摘手。本发明的灵巧采摘手同时包括，灵巧组合关节，用于改变采摘手的抓握、采摘位姿，适应球形果实不同生长姿态；仿形智能手指和吸附结构，不仅能够采集并且处理末端机械手与球形果实交互相关信息，还能够通过被动仿形以适应球形果实实际外形，达到稳定包覆夹持和贴合吸附球形果实的效果；手指和吸盘联动结构，用于联合手指和吸盘复合式结构，使其配合作用实现对球形果实的有效抓握、采摘。
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公开(公告)号：CN116700279A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310796298.0
申请日：2023-07-02
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于直线型编队方式的多机器人领航‑跟随控制方法，具体包括以下步骤：S1、搭建集中式控制的多机器人系统，形成领航（运输）—跟随（采摘）—跟随（运输）型作业模式；S2、通过导航传感器获取各机器人的位姿和运动状态数据；S3、主机命令领航机器人前往目标点，并生成增量式目标路径；S4、耦合人工势场法和纯追踪算法，依据增量式目标路径，采摘机器人追踪领航机器人，跟随运输机器人追踪采摘机器人；S5、各机器人在行驶过程中，通过激光雷达进行动态避障；本发明提出一种基于直线型编队方式的多机器人领航‑跟随控制方法，在保证机器人导航精度的同时，还可以动态调节跟随机器人的追踪速度，实现多机器人在可控距离范围内完成协同作业。
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公开(公告)号：CN114815837A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210475551.8
申请日：2022-04-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于ROS的设施拖拉机自主导航方法，包括如下步骤：采集环境信息；基于所述环境信息，采用AMCL算法对设施拖拉机进行实时定位；基于所述设施拖拉机在环境中的位置，采用Gmapping算法对所述设施拖拉机建立设施环境地图；基于所述设施环境地图，采用改进的A*算法和改进的DWA算法，实现所述设施拖拉机的自主导航。本发明能够有效提高拖拉机在设施环境内的导航作业效果，且具有较高的精度和良好的地图一致性，同时具有较强的动态避障能力，实用价值高，有较强的推广与应用价值。
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公开(公告)号：CN113711772A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010451788.3
申请日：2020-05-25
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明提供一种山地果园双悬臂伸缩式采摘机，主要包括：作业平台、伸缩悬臂、货叉机构和动力车身；其中作业平台包括：人机交互屏、作业平台框架、姿态角传感器、平台调平控制器，作业平台通过伸缩悬臂与动力车身相连，货叉机构连接在动力车身上；作业人员可通过操作人机交互屏，观查前方地形，控制果框升降，调整悬臂和货叉的姿态以及控制动力机移动。同时姿态角传感器实时传出数据给平台调平控制器，以实现作业平台的自动调平。本发明具有双臂同时进行采摘和运输果实的优势，大大提高了劳动效率，降低了采摘和运输成本，实现了果园作业机操控简便、对山地果园适应性强、作业安全可靠等优点，具有很好的应用前景和推广价值。
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