公开(公告)号：CN116700279A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310796298.0

申请日：2023-07-02

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  王旺 ,  秦纪凤 ,  许翔虎 ,  袁敏鑫 ,  张福瑞

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于直线型编队方式的多机器人领航‑跟随控制方法，具体包括以下步骤：S1、搭建集中式控制的多机器人系统，形成领航（运输）—跟随（采摘）—跟随（运输）型作业模式；S2、通过导航传感器获取各机器人的位姿和运动状态数据；S3、主机命令领航机器人前往目标点，并生成增量式目标路径；S4、耦合人工势场法和纯追踪算法，依据增量式目标路径，采摘机器人追踪领航机器人，跟随运输机器人追踪采摘机器人；S5、各机器人在行驶过程中，通过激光雷达进行动态避障；本发明提出一种基于直线型编队方式的多机器人领航‑跟随控制方法，在保证机器人导航精度的同时，还可以动态调节跟随机器人的追踪速度，实现多机器人在可控距离范围内完成协同作业。

公开(公告)号：CN118074832A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410188975.5

申请日：2024-02-20

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  王旺 ,  张福瑞 ,  许翔虎 ,  秦纪凤 ,  袁敏鑫

IPC: H04B17/391 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/084 ,  H04B17/373 ,  H04B17/309 ,  H04B17/00

Abstract: 本发明涉及一种基于机器学习的苹果园无线信道路径损耗预测模型构建方法，主要包括以下步骤：S1、选取叶面积指数l、叶片倾角m、冠层透射率t、冠层下可见天空比例p、果树第一侧枝高度c、发射点信号功率强度s、信道距离d以及多机器人编队方式v作为无线信道路径损耗影响因子；S2、在不同乔化密植果园下，以不同编队方式v、不同信道距离d下的信道功率响应#imgabs0#实测数据建立数据对，利用交叉验证法进行数据分组；S3、以l、m、t、p、c、s、v、d为输入层节点，以接收端信号强度为输出层节点，训练动量BP神经网络；S4、考虑风速影响因子，对训练模型进行误差校正。本发明构建的一种基于机器学习的苹果园无线信道路径损耗预测模型，综合考虑了苹果园无线信道的各种损耗因子，具有良好的扩展性和通用性。

公开(公告)号：CN220712092U

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202322443735.9

申请日：2023-09-08

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  王旺 ,  张福瑞 ,  袁敏鑫 ,  白尚佳一 ,  秦纪凤

IPC: A01D17/08 ,  A01D17/10

Abstract: 本实用新型提供的一种山地马铃薯仿形收获与调平抖土一体机，主要包括：刨铲装置和调平抖土装置。所述刨铲装置主要包括机架、切草盘、挖掘铲、三点悬挂装置、动力传递装置、传送筛土装置、车轮；所述动力传递装置主要包括主传动轴、锥齿轮箱、副传动轴、链传动装置；所述传送筛土装置主要包括主链排轴、传输链排、隔离带和副链排轴；所述调平抖土装置主要包括筛土板、弹簧、台架、底盘、调平油缸、控制柜、铰链转动副、振动电机、集薯箱、车轮；所述传送筛土装置运输马铃薯的同时进行初步筛土；所述筛土板通过调平油缸实现横向调平，利用振动电机产生震动，借助弹簧增大震动幅度，进行马铃薯的二次碎土；本实用新型能够进一步优化马铃薯的净土效果，提高山地马铃薯的收获效率。

公开(公告)号：CN220733587U

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202322392122.7

申请日：2023-09-04

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  史帅旗 ,  许翔虎 ,  秦纪凤 ,  袁敏鑫 ,  黄德钊

IPC: A01D46/24 ,  A01D57/00 ,  A01D57/20

Abstract: 本实用新型公开了一种苹果输送装置，适用于多机械臂苹果采摘机器人作业时的苹果实时高效输送，包括动力底盘、可移动式苹果输送管道、双层采摘机构、两段式苹果输送机构，可以通过两段式苹果输送机构中的传送带末端高度自动调节机构和自动锁紧机构实现传送带末端高度实时调节，以满足苹果的输送需求；本实用新型结构紧凑、苹果输送有效及时、高度调节可靠，只需简单安装在多臂苹果采摘机器人上，就能完成苹果输送任务。

公开(公告)号：CN218789177U

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202223223717.1

申请日：2022-12-02

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  王旺 ,  袁敏鑫 ,  秦纪凤 ,  史帅旗

IPC: A01D46/30

Abstract: 本实用新型提供了一种中空吞咽式的苹果采摘末端执行器，主要包括：采摘夹指、圆筒罩壳、软质带；所述采摘夹指主要由3个相同的采摘手指执行装置组成；所述软质带与圆筒罩壳连接。所述采摘手指执行装置主要包括：采摘手指、连架杆、传动齿轮、马达齿轮、固定杆、单面齿齿条、双面齿齿条、电机。所述采摘手指通过连架杆与传动齿轮连接；所述单面齿齿条与传动齿轮啮合，所述双面齿齿条与马达齿轮啮合，所述单面齿齿条和双面齿齿条在水平同一直线上刚性拼接；所述马达齿轮与电机连接，其中传动齿轮通过固定杆固定在圆筒罩壳内壁。

公开(公告)号：CN221887218U

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202420400387.9

申请日：2024-03-02

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  张福瑞 ,  王旺 ,  袁敏鑫 ,  秦纪凤

IPC: A01G3/08 ,  A01G7/06

Abstract: 本实用新型公开了一种电动设施果园折叠可调式疏花装置，主要包括支撑架，与所述支撑架固定连接的控制柜，与所述支撑架活动连接的下疏花架，与所述下疏花架活动连接的上疏花架；所述上(下)疏花架包括疏花转轴和柔性梳刷；所述上(下)疏花架均安装有驱动疏花转轴转动的驱动电机。在进行疏花作业时，将支撑架固定在农用机械上，控制柜为疏花装置提供动力，可通过电动推杆调节疏花装置的作业高度和作业角度。该装置结构简单，噪声小，特别适用于高度受限的设施果园，具有广泛的推广价值。

公开(公告)号：CN218907031U

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202222866985.9

申请日：2022-10-30

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  王旺 ,  袁敏鑫 ,  闫彬 ,  毛文菊 ,  秦纪凤 ,  任志刚

IPC: B60P3/00 ,  B62D55/06 ,  B60R11/00 ,  B60R11/04 ,  B60T7/10 ,  B62D33/10 ,  F16F15/067

Abstract: 本实用新型提供一种果园运输机器人，包括：智能底盘、激光雷达、装载箱、深度相机、GNSS移动站、漏斗计数装置、Wi‑Fi天线、弹簧减震器。所述GNSS移动站主要包括RTK‑GNSS定位天线、RTK‑GNSS定向天线、电台、接收机；所述漏斗计数装置主要包括漏斗、红外计数传感器、软质带。所述漏斗计数装置通过两杆悬架在装载箱的中央上方；所述激光雷达通过支架安装在装载箱外延伸板上；所述深度相机、Wi‑Fi天线和RTK‑GNSS定位天线同样设置在装载箱外延伸板上；所述RTK‑GNSS定向天线竖直安装在装载箱的竖板上，与装载箱外延伸板的一侧对立；所述电台和接收机安装在装载箱的外侧面；所述装载箱通过弹簧减震器与智能底盘连接。在上述主要部件的相互配合下，本实用新型可以实现跟随采摘机器人协同作业，提高果园的生产效率。

公开(公告)号：CN308576776S

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202330515631.7

申请日：2023-08-13

Applicant: 西北农林科技大学

Designer： 杨福增 ,  秦纪凤 ,  王旺 ,  刘琪 ,  袁敏鑫 ,  徐仓璐

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：设施果园自动调平采摘平台。
2.本外观设计产品的用途：一种设施果园智能装备，主要用于抬升辅助人工采摘果实。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。