公开(公告)号：CN118489422A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202310114562.8

申请日：2023-02-14

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  史帅旗 ,  闫彬 ,  王美茸 ,  许翔虎 ,  张福瑞

IPC: A01D46/30 ,  B25J15/02 ,  B25J15/06 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明的特征在于提供一种适用于球形果实的抓握、采摘的灵巧采摘手。本发明的灵巧采摘手同时包括，灵巧组合关节，用于改变采摘手的抓握、采摘位姿，适应球形果实不同生长姿态；仿形智能手指和吸附结构，不仅能够采集并且处理末端机械手与球形果实交互相关信息，还能够通过被动仿形以适应球形果实实际外形，达到稳定包覆夹持和贴合吸附球形果实的效果；手指和吸盘联动结构，用于联合手指和吸盘复合式结构，使其配合作用实现对球形果实的有效抓握、采摘。

公开(公告)号：CN220733587U

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202322392122.7

申请日：2023-09-04

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  史帅旗 ,  许翔虎 ,  秦纪凤 ,  袁敏鑫 ,  黄德钊

IPC: A01D46/24 ,  A01D57/00 ,  A01D57/20

Abstract: 本实用新型公开了一种苹果输送装置，适用于多机械臂苹果采摘机器人作业时的苹果实时高效输送，包括动力底盘、可移动式苹果输送管道、双层采摘机构、两段式苹果输送机构，可以通过两段式苹果输送机构中的传送带末端高度自动调节机构和自动锁紧机构实现传送带末端高度实时调节，以满足苹果的输送需求；本实用新型结构紧凑、苹果输送有效及时、高度调节可靠，只需简单安装在多臂苹果采摘机器人上，就能完成苹果输送任务。

公开(公告)号：CN218789177U

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202223223717.1

申请日：2022-12-02

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  王旺 ,  袁敏鑫 ,  秦纪凤 ,  史帅旗

IPC: A01D46/30

Abstract: 本实用新型提供了一种中空吞咽式的苹果采摘末端执行器，主要包括：采摘夹指、圆筒罩壳、软质带；所述采摘夹指主要由3个相同的采摘手指执行装置组成；所述软质带与圆筒罩壳连接。所述采摘手指执行装置主要包括：采摘手指、连架杆、传动齿轮、马达齿轮、固定杆、单面齿齿条、双面齿齿条、电机。所述采摘手指通过连架杆与传动齿轮连接；所述单面齿齿条与传动齿轮啮合，所述双面齿齿条与马达齿轮啮合，所述单面齿齿条和双面齿齿条在水平同一直线上刚性拼接；所述马达齿轮与电机连接，其中传动齿轮通过固定杆固定在圆筒罩壳内壁。