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公开(公告)号：CN103149914B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201310077155.0
申请日：2013-03-11
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05B19/418 , G05D27/02
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及一种多机器协作小麦收割系统的控制系统。该系统包括一个领航小麦收割机的协作控制模块、若干跟随小麦收割机的协作控制模块、若干小麦运输车的协作控制模块和无线通信系统。本发明使用一台领航小麦收割机的协作控制模块作为主要的控制器，通过无线通信系统与其他车体的控制器相联系，构成一个控制网络，结合环境信息，实现了系统的协作配合，以实现小麦的收割。该系统提高了多机器协作收割系统的自动化程度，有利于避免干扰和碰撞，降低了多机器人系统驾驶的复杂性；采用故障报警等待维修的方式具有很好的可行性。
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公开(公告)号：CN103340190B
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201310221017.5
申请日：2013-05-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01M7/00 , G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种果园实时喷药-供给-维护多机器人系统，主要包括监控中心(1)、果园喷药机器人(2)(3)，供给机器人(4)和保养维护机器人(5)。系统的组织结构为分层式结构，监控中心(7)居于上层，各机器人居于下层；各机器人之间关系平等，均能够通过无线网络相互进行信息交流，同时与监控中心也进行信息交换。机器人采用北斗卫星导航技术，导航容易实现。本系统能够指挥多台机器人完成果园喷药-供给-维护工作，提高了综合工作效率，也能够保证工作人员的人身安全。
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公开(公告)号：CN104089358A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201310010991.7
申请日：2013-01-11
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种室内自动加湿装置。该装置包括进水管、水箱、过滤器、水泵、安全阀、控制器、主管道、电磁阀、支管、雾化喷头、控制器电源、湿度传感器等。湿度传感器实时监测房间中的湿度值，并将该信号传送给控制器，控制器分析湿度传感器传递的信号，若空气湿度低于设定值，则开启水泵，过一定时间后再打开电磁阀，雾化喷头开启，若空气湿度超过设定值，则关闭水泵和雾化喷头或者保持其处于关闭状态。本发明利用液压装置、雾化喷头、传感控制技术，检测室内湿度，自动加湿，连续保湿，能够很好的改善室内的湿度状况。
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公开(公告)号：CN103010034A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210562857.3
申请日：2012-12-21
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B60L8/00
CPC classification number: Y02T10/7083
Abstract: 本发明涉及一种太阳能电能协同充电电动拖拉机，主要包括太阳能电池组件(1)、接线盒(2)、导线(3)、支撑架(4)、电池组(5)、电动拖拉机(6)、螺栓(7)、电动拖拉机机架(8)等。电动拖拉机(6)为直流电驱动的履带式拖拉机，该机主要通过220V交流电源进行充电，在有阳光照射时，太阳能电池组件(1)吸收太阳能并将其转换成电能，通过接线盒(2)、导线(3)传送给电池组(5)，及时补充电池组电能，延长电动拖拉机工作时间。本发明采用太阳能电池组件作为电动拖拉机的补充电源，使电动拖拉机可以边工作边充电，延长工作时间，可广泛推广应用。
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公开(公告)号：CN104898656A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201410085261.8
申请日：2014-03-06
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02 , G05B19/418
Abstract: 一种基于立体视觉的农田多机器人跟随耕地系统及方法，包括触屏操纵杆式控制端、立体视觉识别定位系统、无线通信系统、一台领航耕地机器人及若干跟随耕地机器人。所述的触屏操纵杆式控制端，用于遥控领航机器人并控制跟随机器人作业状态和跟随模式转换。所述的立体视觉识别定位系统，包括多对双目摄像头、身份识别标志柱和图像处理模块，对障碍物进行识别定位和自身相对于其他机器人的定位。所述的领航耕地机器人和跟随耕地机器人，搭载立体视觉识别定位系统、机器人控制模块和无线通信模块，由遥控领航机器人领航，跟随机器人形成编队进行耕地作业，提高效率，在农忙时的耕地作业中具有重要意义，且适用范围较广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103576589A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310512897.1
申请日：2013-10-24
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05B19/042 , A01G9/22
CPC classification number: Y02A40/258
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器信息融合技术的智能大棚卷帘控制系统，该系统中单片机检测温度传感器、光照传感器、湿度传感器和上、下限位开关反馈的卷帘机位置反馈信息，从而判断日光温室大棚的内外环境状况，随后单片机发出控制信息至固态继电器，固态继电器控制大棚草帘的自动卷、落动作，同时大棚的实时温度、大气相对湿度通过数码管显示出来。本发明实现了卷帘机在昼夜交替、恶劣天气、温度骤变情况下的自动卷帘、落帘，大大减轻了大棚种植户的劳动强度，提高了生产效率，降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN103382800A
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201310311536.0
申请日：2013-07-17
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种带风扇的厕所门，它包括外门板、内门板、风扇装置、开关及供电线路。内、外门板上开有多个用于安装设备和通风的槽和孔，风扇装置安装在门的内侧朝向厕所内的合适位置，通过电机的正反转既可以向厕所送风散热也可以从厕所里抽出臭气，开关及供电线路为风扇提供了正反转控制、电源选择控制，平时使用外接电源，电池组则以备用的形式使用，在停电时电机依然可以运转。其优点是：结构简单，成本低廉；占用空间小，安全系数高；随开随关，方便耐用，节约用电；正转可送风降温，反转可抽出臭气；使用备用电池，停电时风扇仍可用。
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公开(公告)号：CN103345246A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310221190.5
申请日：2013-05-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种小麦实时收割-转运-干燥-维护多机器人系统，主要包括监控中心(1)、小麦联合收割机器人(2)(3)(4)，小麦转运机器人(5)(6)(7)，小麦保养维护机器人(8)和小麦干燥机器人(9)。系统的组织结构为分层式结构，监控中心(7)居于上层，各机器人居于下层；各机器人之间关系平等，均能够通过无线网络相互进行信息交流，同时与监控中心也进行信息交换。机器人采用北斗卫星导航技术，导航容易实现。本系统能够指挥多台机器人完成小麦收割-转运-干燥-维护工作，提高了综合工作效率，对于农忙抢收有重要意义。
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公开(公告)号：CN103299776A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310221036.8
申请日：2013-05-29
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种果实采摘机器人三指灵巧手，涉及农业机器人灵巧手技术领域。其主要包括：3个模块化手指、手掌、传感器模块和控制模块。所述的模块化手指的各手指指腹(7)均设置有橡胶衬垫；手掌(11)沿圆周均匀分布有3个安装槽(12)，手指的基关节支架(5)由螺钉固装在安装槽内；传感器模块包括超声波传感器(14)和压力传感器(4)，分别检测果实离手掌中心的距离信号和手指与果实接触的压力信号；控制模块根据传感器信号控制电机正反转以实现三指灵巧手的抓持；然后，手掌随着手腕一起转动扭断果柄，从而实现果实的采摘。本发明的三指灵巧手具有拟人化的手指，灵巧轻便，操作灵活，可适用于多种果实的采摘，通用性和适应性较好。
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公开(公告)号：CN103181263A
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201310077281.6
申请日：2013-03-11
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D34/00 , G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种多机器协作的小麦收割系统。本系统包括一台领航小麦收割机、若干跟随小麦收割机、若干小麦运输车、一台维修车和无线通信系统。本发明使用一台人工驾驶的收割机领航，多台自动驾驶收割机跟随来收割小麦；采用小麦运输车配合收割机作业，以自动装载、运输和卸载收割的小麦。其优点是：多台机器，一人驾驶，节省了劳动成本；避免了单个大型小麦收割机设计的复杂设计；多机协作，使得收割效率成倍的提高，对于农时抢收具有巨大的意义；收割机与运输车配合作业，进一步降低了人的劳动强度，具有一定的实用价值。
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