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公开(公告)号：CN104898657A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201410085265.6
申请日：2014-03-06
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于DSP的机器人视觉路径识别方法，其特征在于：由CCD摄像头拍摄的图像经过DSP开发板解码为数字信息存储到存储器中，然后由DSP芯片获取图像信息进行处理，该处理方法用C++语言编程，流程为：图像去噪、图像阈值化、道路岔口检测、道路边缘检测、实时显示检测结果。该机器人视觉路径识别方法能快速检测道路岔口与道路边缘，然后实时显示岔口方向提示与道路边缘提示。该方法编程简单，提高机器人实时处理效率，且可以移植于任意的机器人路径识别系统，可进行广泛推广。
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公开(公告)号：CN104929998A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510331348.3
申请日：2015-06-10
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: F15B11/08
CPC classification number: B66F7/20 , B66F7/28 , F15B11/22 , F15B13/06 , F15B21/02 , F15B21/041 , F15B2211/615 , F15B2211/782
Abstract: 本发明公开了一种丘陵山区微型拖拉机试验台液压系统，由电机(2)通过联轴器(3)与恒压变量柱塞泵(4)连接，恒压变量柱塞泵(4)的进油口与油箱(1)连通，出油口通过单向阀(5)分别连接高压过滤器(6)和电磁溢流阀(7)。四个相同的液压支路，每个液压支路包括比例换向阀(10)，快换接头(11)，平衡阀(12)，液压锁(13)，液压缸(14)，每个液压缸上设有位移传感器(15)；整个液压系统由计算机系统控制。本发明是一种四缸同步液压系统，用于解决丘陵山区微型拖拉机在坡地进行性能试验时，该液压系统能够对实验平台进行升降控制，且能够保证在拖拉机试验时试验平台始终保持在要求的坡度。
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公开(公告)号：CN104913939A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510331347.9
申请日：2015-06-10
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种山地微型拖拉机试验台，包括液压泵站(1)，液压缸(2)，混凝土结构(3)，土箱(4)，土壤(5)，铰接支座I(6)，铰接支座II(7)，铰链支座III(8)；土壤(5)装于土箱(4)中，土箱(4)一侧通过铰链与固定于混凝土结构(3)的铰接支座I(6)连接；土箱(4)底部通过铰链支座II(7)与液压缸(2)活塞杆连接，液压缸(2)另一端安装于固定在混凝土结构(3)的铰链支座III(8)上，液压泵站(1)通过液压管路与液压缸(2)连通。本发明可模拟山地田间情况，提供实验所需的任意坡度，减少环境或自然条件的复杂影响，缩短试验及研究周期，加快研究进度，提高测试进度。
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公开(公告)号：CN104181847A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410378526.3
申请日：2014-07-31
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05B19/048
Abstract: 本发明公开了一种遥控车载山地农田信息监测系统，该系统由车载设备和拓展型遥控器两大部分组成，车载设备与拓展型遥控器采用无线通信方式，车载设备将采集到的山地农田信息发送给拓展型遥控器，该控制器实现对山地农田信息的显示与存储，同时，操作人员可以通过该遥控器监测并遥控山地农田信息采集车的行走，该系统可以提高综合效率，降低监测成本。
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公开(公告)号：CN103010289A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201310019276.X
申请日：2013-01-18
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及全向转向可升降的农用遥控移动机器人平台。该平台由全向转向机构、液压升降系统、车架台、车载电子设备、行走机构组成。全向转向装置由伺服电机驱动，通过小齿轮、大齿轮，将动力传给转向套，然后传递给车轮支架和轮毂电机式车轮，实现全向转向，同时液压升降装置在液压驱动的作用下可升降平台。其优点是：驱动电机和液压升降独立运动，可实现360度原地回转的同时调整车身的高度，以适应不同高度的农作物和地形环境；转向时转向阻力矩小，转向轻松灵活；采用轮毂电机车轮，电机和车轮一体，简化了平台结构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105182976A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510615581.4
申请日：2015-09-17
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种农业机器人的视觉导航策略，本策略包括预瞄点的选取模块，DSP图像处理模块，单片机控制模块，超声波避障模块。根据沿道路右边缘行驶的导航基准，选取合适的预瞄点作为农业机器人的跟踪对象，农业机器人行驶时，由摄像机实时采集道路的图像信息，经DSP图像预处理后，提取路径的右边缘信息，结合预瞄点与路径右边缘的位置关系，求取出所需的导航参数并传递给单片机控制模块，进而控制农业机器人进行路径跟踪，并由超声波传感器进行安全避障处理。本导航策略跟踪预瞄点沿道路右边缘行驶，极大地降低了计算的复杂度，提高了实时性。通过超声波传感器进行安全预警，保障了视觉导航的安全可靠性。
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公开(公告)号：CN104898656A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201410085261.8
申请日：2014-03-06
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02 , G05B19/418
Abstract: 一种基于立体视觉的农田多机器人跟随耕地系统及方法，包括触屏操纵杆式控制端、立体视觉识别定位系统、无线通信系统、一台领航耕地机器人及若干跟随耕地机器人。所述的触屏操纵杆式控制端，用于遥控领航机器人并控制跟随机器人作业状态和跟随模式转换。所述的立体视觉识别定位系统，包括多对双目摄像头、身份识别标志柱和图像处理模块，对障碍物进行识别定位和自身相对于其他机器人的定位。所述的领航耕地机器人和跟随耕地机器人，搭载立体视觉识别定位系统、机器人控制模块和无线通信模块，由遥控领航机器人领航，跟随机器人形成编队进行耕地作业，提高效率，在农忙时的耕地作业中具有重要意义，且适用范围较广。
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公开(公告)号：CN104620727A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510066718.5
申请日：2015-02-02
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01C5/04
Abstract: 本发明公开了一种液压冲击式果园挖坑覆土机构，包括机架(1)、挖坑覆土装置与行走装置；挖坑覆土装置通过螺栓固定在机架(1)上，行走装置焊接于机架(1)下方。所述挖坑覆土装置中设置有液压冲击机构(6)；所述行走装置包括万向轮(15)和万向轮支撑梁(16)，万向轮支撑梁(16)水平放置并焊接在机架(1)下方，万向轮(15)设置于万向轮支撑梁(16)下方。相对于现有的果园挖坑覆土机构，液压冲击机构能对挖坑覆土装置施加高频率的冲击能，使得挖坑时阻力减小，提高挖坑效率；设置行走机构，通过合理布局使整机更加稳定。
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公开(公告)号：CN103382800A
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201310311536.0
申请日：2013-07-17
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种带风扇的厕所门，它包括外门板、内门板、风扇装置、开关及供电线路。内、外门板上开有多个用于安装设备和通风的槽和孔，风扇装置安装在门的内侧朝向厕所内的合适位置，通过电机的正反转既可以向厕所送风散热也可以从厕所里抽出臭气，开关及供电线路为风扇提供了正反转控制、电源选择控制，平时使用外接电源，电池组则以备用的形式使用，在停电时电机依然可以运转。其优点是：结构简单，成本低廉；占用空间小，安全系数高；随开随关，方便耐用，节约用电；正转可送风降温，反转可抽出臭气；使用备用电池，停电时风扇仍可用。
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公开(公告)号：CN103181263A
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201310077281.6
申请日：2013-03-11
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D34/00 , G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种多机器协作的小麦收割系统。本系统包括一台领航小麦收割机、若干跟随小麦收割机、若干小麦运输车、一台维修车和无线通信系统。本发明使用一台人工驾驶的收割机领航，多台自动驾驶收割机跟随来收割小麦；采用小麦运输车配合收割机作业，以自动装载、运输和卸载收割的小麦。其优点是：多台机器，一人驾驶，节省了劳动成本；避免了单个大型小麦收割机设计的复杂设计；多机协作，使得收割效率成倍的提高，对于农时抢收具有巨大的意义；收割机与运输车配合作业，进一步降低了人的劳动强度，具有一定的实用价值。
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