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公开(公告)号：CN115777263B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202211657494.1
申请日：2022-12-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种抛土施肥机的螺旋耕作装置，包括挡土罩和安装在挡土罩内部的螺旋耕作机具，所述挡土罩的背面开设有抛土入口，螺旋耕作机具包括变速箱、铲土刀和2个左右对称安装的螺旋绞龙，螺旋绞龙包括1个绞龙轴、2个螺旋叶片、2个螺旋抛土刷和1个圆盘抛土刷。本装置通过安装在绞龙轴上的螺旋叶片、螺旋抛土刷、圆盘抛土刷和铲土刀可实现破土、碎土、聚土、扫土、抛喂和防止漏耕的功能。与传统的螺旋绞龙相比，增强了螺旋绞龙的破土、碎土和聚土能力，同时将聚集在抛土入口的土壤扫入抛土机构，实现了其抛喂功能。另外，在变速箱的下方增加了铲土刀，防止了传统螺旋耕作装置的漏耕现象。
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公开(公告)号：CN117863188A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410219186.3
申请日：2024-02-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及一种机械臂避障路径规划方法、装置、设备及介质，所述方法包括：针对RRT全局随机探索效率低的问题，提出了自适应球型采样空间限制探索区域提高搜索效率，同时避免出现陷入局部最值导致规划失败的问题，针对采样算法收敛速度较慢的问题，引入了目标引力，使搜索更具有方向性，提高收敛速度，融合A*算法中的代价函数，进一步提高搜索效率和收敛速度。本申请能够能够实现高效的避障、高质量的路径生成，以及对动态环境的实时响应，从而为机械臂采摘任务提供更为可靠和高效的路径规划方案。
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公开(公告)号：CN116758234A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310764592.3
申请日：2023-06-27
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多点云数据融合的山地地形建模方法，涉及三维建模技术领域，具体步骤为：对山体取初始深度图像，对初始点和水平面标定，多传感器采集数据进行数据融合，获取到空间位置信息的数据样点，通过无迹卡尔曼滤波算法进行数据融合，训练GAN算法对离散点云进行识别剔除，根据采集的初始图像对关键点云进行配准，结合GAN算法，对剔除后的点云造成的数据缺失进行生成填补，将样本数据进行插值后网格化，通过Savitzky‑Golay滤波对模型进行平滑处理，从而建立山地的三维立体模型。
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公开(公告)号：CN114916318B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202210596569.3
申请日：2022-05-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种搭载在无人机上的水果自动采收装置及其控制方法，装置包括：水果定位组件、控制及信息传输设备和采摘机构；所述水果定位组件包括RGB‑D相机、微型处理器和光电传感器；所述控制及信息传输设备包括Arduino开发板、继电器、电机控制板和USB‑TypeB数据线；所述采摘机构包括电池、电机保护壳、电机、丝杆、套筒、支撑杆、钢条、带夹持机构的剪刀；使用时，光电传感器检测到水果的结果母枝进入剪刀中间时，向微型处理器发射信号；微型处理器收到光电传感器的信号后运行水果定位程序，定位水果并判断无人机是否到达目的地位置。本发明搭载在无人机平台上，能够适应丘陵果园的复杂地形条件，有效解决了采摘机器人面对高大果树上的果实无法工作的问题。
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公开(公告)号：CN115643902A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211372821.9
申请日：2022-11-03
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种荔枝对耙精准振动采收设备及其采收方法，包括果实收集机构、三轴滑轨机构、振动采收机构、挡板、双目视觉机构、控制柜及其上安装有平台的履带车；果实收集机构安装在平台一侧，三轴滑轨机构安装在平台上，振动采收机构安装在三轴滑轨机构的Z轴移动滑块上，挡板安装在平台后方，双目视觉机构安装在平台边缘，控制柜安装在履带车的车体底板上，位于平台下方，其包含控制系统，履带车驱动整个平台运动到荔枝采收区域。本发明可有效解决荔枝采摘精确度低、采收效率低，且采收过程中容易对荔枝果实造成机械损伤的问题，实现荔枝的精准对耙振动采收。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114995494A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210596576.3
申请日：2022-05-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉定位的无人机自动除梢装置及其控制方法，装置包括：修剪除梢机构、冬梢和夏梢的视觉定位组件、以及控制及信息传输设备，所述的修剪除梢机构包括电池、支撑杆、电机托板、无刷直流电机和双面刀片；所述的冬梢和夏梢的视觉定位组件包括RGB‑D相机、光纤传感器、光纤放大器和微型处理器；所述的控制及信息传输设备包括Arduino开发板、继电器、电子调速器和USB‑TypeB数据线；本发明搭载在无人机平台上，能够适应丘陵果园的复杂地形条件，有效解决了地面修剪机器人面对高大果树上的冬梢或者夏梢无法工作的问题。
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公开(公告)号：CN106539101B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201611066049.2
申请日：2016-11-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: A23N7/08
Abstract: 本发明公开了一种转盘式半自动荔枝去核去皮机，其特征在于，包括控制器和设有用于安放荔枝的定位孔的转盘机构、以及依次安装在转盘机构四周的将果蒂切除的预切机构和去核去皮机构；所述控制器分别与转盘机构、预切机构和去核去皮机构电连接；所述转盘机构水平设置，所述预切机构设置在预切工位上，位于定位孔的上方，所述去核去皮机构设置在去核去皮工位上，位于定位孔的上下两侧。首先，荔枝放入定位孔内(果蒂朝上)，然后，圆形刀片将荔枝的果蒂部分切除；接着，去核刀向下运动将果核顶出，去皮刀向上运动将果肉挤出；最后，第二直线导轨电机驱动上推杆和下推杆同时将果肉和果皮一起推进收集箱内。本发明的结构简单、操作方便、加工效果好。
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公开(公告)号：CN114802339A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210549517.0
申请日：2022-05-20
Applicant: 华南农业大学
IPC: B61K7/02
Abstract: 本发明公开了一种山地轨道运输机的停车辅助制动装置及实现方法，装置包括：轨道、车架、制动器连接片、制动器、制动块、保持架、前盖、制动杆、芯杆、固定套、锥度套、连杆、滑块、遥控推杆；所述车架设置在轨道上；制动器包括制动块、保持架和前盖，保持架通过焊接或螺栓与固接在车架上的制动器连接片相连；制动杆包括芯杆、锥度套、连杆、滑块、遥控推杆；所述芯杆固接在轨道横梁上，并通过三角支撑增加其稳定性；所述固定套与芯杆通过螺栓连接；所述锥度套为三瓣式结构，其小径端与固定套相连，且能沿连接处的轴线转动，以便与芯杆轴线成设定角度。本发明可实现定点制动，当加装货物而产生力的突变时，亦可防止溜车的情况发生，保护人员和财产安全。
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公开(公告)号：CN113099869B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110466086.7
申请日：2021-04-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种多段式自适应疏花装置、果园机械化作业设备及疏花方法，所述多段式自适应疏花装置包括底座机构、仿形机构、巡标机构和疏花机构，所述巡标机构设置在底座机构上，所述仿形机构和疏花机构均为多个，多个仿形机构和多个疏花机构一一对应，每个疏花机构设置在对应的仿形机构上，多个仿形机构从上到下依次设置在巡标机构上，且多个仿形机构能够相对巡标机构移动，所述巡标机构能够相对底座机构移动，完成靶标寻找和定位；所述果园机械化作业设备包括上述的多段式自适应疏花装置。本发明能够有效地解决现有技术中果园自适应疏花方面的难题，可以提高机构仿形巡标能力，降低了劳动强度，提高了疏花效率。
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公开(公告)号：CN113424706B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110704776.1
申请日：2021-06-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于杠杆原理的无人机自平衡采摘装置及其控制方法，该装置包括电动摘果装置、摄像头固定支架、双目视觉摄像头组件、前杆主体、连接机构、滚珠丝杆滑台、后杆主体、配重盒、剪刀机构、重量传感器和果枝夹紧机构；使用时，先将装置固定在无人机上，通过双目视觉摄像头采集的图像搜寻目标并进行无人机微调位置，然后通过中控控制电动摘果装置执行采摘作业和滚珠丝杆滑台工作，采摘完成后，重量传感器反馈果实的初步检测质量信息给无人机处理器，之后滚珠丝杆滑台基于杠杆原理的计算结果进行调节伸缩长度，以基本平衡无人机采摘前端载荷突变果实突然增加的重量，保证无人机的稳定性。本发明适合在林果园果实采收和修剪摘领域使用。
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